1 Modelos Matematicos de Sistemas Fisicos

MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS LINEALES
1
depende de dos factores: control. La exactitud de un sistema de lazo abierto
no tiene efecto sobre la accin de Un sistema de lazo abierto es aqul donde la salida
Sistema de lazo abierto.
Sistemas de control de lazo abierto y lazo cerrado.
mecnica.
a salida es una posicin Servomecanismo Sistema de control realimentado cuy
salida de un sistema.
ersamente el valor de la Perturbacin Es una seal que tiende a afectar adv
cumplen un objetivo determinado.
untamente y Sistema Combinacin de componentes que actan conj
estado final a partir de un estado inicial.
tado o conjunto de cambios graduales que llevan a un resul
cterizada por un Proceso Operacin o secuencia de operaciones, cara
olado. Planta Cualquier objeto fsico que ha de ser contr
definiciones:
ner en mente las siguientes que conforman un sistema de control es necesario te
iones que reciben los elementos Para uniformizar criterios respecto a las denominac
n de la planta. interesante a pesar de proporcionar menor informaci
ntrada-salida" deja de ser estado" aunque no por ello el mtodo de "relacin e
a representacin en "variables de Dentro de este contexto, por lo general se emplea l
ticular. la informacin de inters para cada problema en par
trar aquella que proporcione informacin complementaria por lo que se debe encon
a a la otra. Ambas contienen Estas diferentes representaciones no contradicen un
del mismo proceso.
rar representaciones diferentes sistema no es nico, debido a lo cual se pueden log
se desarrolla a partir de un Es necesario comentar que el modelo matemtico que
sistema.
cer el comportamiento del conjunto de ellas en base a las cuales podemos cono
una ecuacin matemtica o un que lo represente. El modelo matemtico equivale a
io obtener un modelo matemtico Para efectuar el anlisis de un sistema, es necesar
Introduccin.
MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS.

2
adecuadas. base a esta diferencia, adoptar acciones de control
l valor obtenido a la salida, y en establecer la diferencia entre en valor deseado y e
es medida y retroalimentada para lazo cerrado donde se puede apreciar que la salida
orama general de un sistema de sobre la accin de control. La figura 1.2 d un pan
e la seal de salida tiene efecto Un sistema de control de lazo cerrado es aqul dond
Sistema de lazo cerrado.
la salida cambia en casi la misma proporcin.
ier motivo esta cambia, entonces temperatura de operacin del proceso. Si por cualqu
ado final de la salida es la sufran cambios. Otro factor que incide sobre el est
tomas de agua fria y caliente no constante es necesario que las temperaturas en las
agua en el tanque permanezca En esta se muestra que para que la temperatura del
puede apreciar en la figura 1.1. Un esquema tpico de un control de lazo abierto se
ausencia de perturbaciones externas.
extenso perodo de tiempo en b) La repetitividad de eventos de entrada sobre un
a) La calibracin del elemento de control.

3
hidrulicas, etc., dentro del mismo lazo.
o, mecnicas, elctricas, trmicas, involucradas diferentes tipos de seales por ejempl
la misma, esto es, pueden estar seales en un lazo de control no necesariamente en
lecer que la naturaleza de las la salida. En estos ejemplos se ha pretendido estab
alimentacin que sensa el estado de control de la planta en cuestin es la red de retro
la parte fundamental para el En cada una de estas figuras se puede apreciar que
cerrado.
para sistemas de control de lazo En las figuras de la 1.3 y 1.5 se dan dos ejemplos

4
condiciones iniciales cero".
de la entrada, suponiendo Laplace de la salida con la transformada de Laplace
lacin de la transformada de invariantes en el tiempo esta definida como: "La re
n coeficientes constantes La funcin de transferencia de un sistema lineal co
ransferencia de sistema. Esta ltima expresin es denominada la funcin de t
emos: Relacionando la salida Y(s) con la entrada X(s) ten
iguales a cero llegamos a la siguiente expresin:
as condiciones iniciales son (1.1) en una ecuacin algebraica considerando que l
ecuacin integro-diferencial Usando la transformada de Laplace para convertir la
da y y(t) es la salida. donde: ai's y bi's son constantes, u(t) es la entra
entrada con la variable de salida de la forma:
que relacionan la variable de con coeficientes lineales invariantes en el tiempo
diferenciales de n-simo orden representada por un conjunto de ecuaciones integro-
istema de control, puede ser Una planta o cada una de las partes que forman un s
considera un campo interdisciplinario.
llo que la ingeniera de control se disciplinas de la ingeniera involucradas. Es por e
n, y de cada una de las de los procesos y de los elementos que los conforma
or se requiere de gran conocimiento una variable respecto a otra. Para lograr lo anteri
elacionen el comportamiento de dinmica de los mismos a partir de ecuaciones que r
sistemas, es necesario conocer la Una vez que se han definido los diferentes tipos de
Funciones de transferencia. 1.1

5
tablece para sistemas mecnicos gobernados por la segunda ley de Newton, la cual es
neral los sistemas mecnicos son cualquier cuerpo fsico se comporta como tal. En ge
la vida comn, ya que Los sistemas mecnicos son una parte fundamental de
1.4. Sistemas mecnicos.
- Sistemas trmicos.
- Sistemas de nivel de lquidos.
- Sistemas elctricos.
- Sistemas mecnicos.
de equilibrio de los sistemas ms comunes como son:
los elementos as como las leyes Es por esta razn que a continuacin se estudiarn
rentes ramas de la ingeniera. elementos cuyo comportamiento es estudiado por dife
ada uno de ellos contiene conformada por subsistemas interconectados, donde c
de control este puede estar Dada la naturaleza multidisciplinaria de un sistema
e de entrada. 4) Relacionar la variable de salida con las variabl
condiciones iniciales cero.
acin considerando 3) Obtener la transformada de Laplace de cada ecu
nters. diferenciales correspondientes a cada variable de i
las ecuaciones integro- 2) Siguiendo las ecuaciones de equilibrio plantear
sistema.
s fsicas involucradas en el 1) Identificar las ecuaciones de equilibrio o leye
sistema es la siguiente:
a funcin de transferencia de un Una metodologa a seguir para la determinacin de l
s) salida del bloque de la figura 1.6 es Y(s) = H(s)X(
caciones simples. Con ello la el dominio de la frecuencia compleja s son multipli
cas lineales, y la operaciones en diferenciales se transforman en ecuaciones algebrai
ciones manejo matemtico de los sistemas dado que las ecua
, simplifica en gran medida el El hecho de trabajar con funciones de transferencia

6
bsicos resumidos en la tabla 1.1
os por el conjunto de elementos Los sistemas mecnicos de traslacin estn integrad
1.4.1 Sistemas mecnicos de traslacin.
sistemas mecnicos.
neralidades de ambos tipos de entre cada caso. A continuacin se describen las ge
pudiendo adems interactuar acoplamiento conforma al sistema mecnico completo,
rentes elementos cuyo En cualquiera de los casos anteriores se tiene dife
aceleracin angular".
cia multiplicado por la que "la suma de torques es igual al momento de iner
a segunda ley de Newton declara Cuando se trata de sistemas mecnicos de rotacin l
etida dicha masa". igualan a la masa por la aceleracin a que esta som
, sean estas aplicadas o reactivas, de traslacin que "la suma de fuerzas en un sistema

7
la relacin fuerza a desplazamiento queda como:
total est dado por:
ansformadas el desplazamiento arreglo en el que considerando las ecuaciones ya tr
stra un ejemplo de este tipo de desplazamientos de cada elemento. La figura 1.8 mue
al es la suma de los elementos. Adems, la deformacin o corrimiento tot
transmite a travs de todos los En este tipo de arreglo la fuerza aplicada f(t) se
Elementos mecnicos en paralelo.
donde la impedancia mecnica es:
es iniciales iguales a cero es: Y su transformada de Laplace considerando condicion
ura 1.7 es: La ecuacin de equilibrio para el arreglo de la fig
desplazamiento (Fig. 1.7).
entos tienen el mismo fuerzas actuantes en cada elemento y todos los elem
a f(t) es igual a la suma de las En un elemento mecnico en serie, la fuerza aplicad
Elementos mecnicos en serie.
mecnicos en paralelo.
cnicos en serie y arreglos lugar a dos configuraciones denominadas arreglos me
estos elementos entre s da aceleraciones y fuerzas. La disposicin que guardan
amientos, velocidades, En este caso las variables involucradas son desplaz

8
son:
uilibrio en cada desplazamiento Para el caso de la figura 1.9b las ecuaciones de eq
amente. comportamiento de los elementos k1 y k2-B respectiv
(t) y z(t) que afectan al que no tiene nada que ver con los desplazamientos x
o al desplazamiento y(t) mientras situa en serie tanto con k1 como con k2 y B respect
la parte superior e inferior, la intermedio, y tener el mismo desplazamiento y(t) en
locada como un elemento mientras que en la figura 1.9-b al estar la masa co
ma: relaciona la fuerza con el desplazamiento de la for
alelo dando la ecuacin que ltimo elemento, participa como si estuviera en par
la figura 1.9-a, la masa, al ser el elementos. Para ilustrar lo anterior veamos que en
que sea el ltimo de los puede estar en paralelo con otros elementos a menos
de una masa es que esta no Un comentario importante respecto al comportamiento
donde la impedancia mecnica es:

9
mas de un elemento.
desplazamiento donde intervenga 5) Escribir las ecuaciones de equilibrio para cada
mediante una silla.
ondiente y reverenciarlas a tierra 4) Insertar las masas en su desplazamiento corresp
entre los desplazamientos que le correspondan.
es) en su orientacin correcta 3) Insertar cada elemento (resortes y amortiguador
ellos.
s horizontales para cada uno de 2) Identificar los desplazamientos y dibujar lnea
arriba y la tierra abajo. 1) Dibujar las coordenadas tal que la fuerza est
el siguiente: El procedimiento para obtener la representacin es
amientos. elementos pueden estar entre dos diferentes desplaz
ciadas a tierra, y que los dems considerando que las masas nicamente estn referen
esplazamiento del sistema busca identificar los elementos conectados a cada d
la a tierra. Esta representacin posible recurrir a la denominada representacin sil
ercaladas en el arreglo, es En este caso, y sobre todo cuando existen masas int
resultar de difcil visualizacin. planteamiento de las ecuaciones de equilibrio puede
lan arreglos serie y paralelo, el Cuando en un sistema mecnico de traslacin se mezc
Representacin silla a tierra.
anterioridad.
ue los pasos expuestos con La determinacin de la funcin de transferencia sig
en z(t):
en y(t):
en x(t):

10
(Fig. 1.11) Supongamos que tenemos un sistema como el siguiente
Sistemas de orden cero
: proporcional al desplazamiento
ser directamente . De acuerdo con la ley de Hooke, fuerza opositora,
y ste generar una sola sistema posee solamente un componente, el resorte,
ento, En este caso, el fuerzas que se oponen y son generadas por el movimi
ireccin a la suma de las fuerza aplicada es igual en magnitud y opuesta en d
instante del tiempo la fundamental de la mecnica, que expresa que en cada
mos un principio Para obtener esta ecuacin del movimiento, aplicare
las relaciona. problema consiste en obtener la ley del sistema que
, y nuestro , nuestra salida (output) es sistemas, nuestra entrada (input) es
. En trminos de anlisis de debern ser funciones del tiempo e general
), se sobreentiende que en ) e en vez de e utilizaremos los smbolos
r que por su simplicidad de reposo correspondiente al 0 en la escala. A pesa
= 0) el resorte est en la posicin derecha. Cuando no se aplica ninguna fuerza (
la cual medimos en la escala de la y al resorte, estirndolo en una cantidad
presentado aplica una fuerza Estas guas estn exentas de friccin. El hombre re
mover en la direccin vertical. restringido por guas, de manera que slo se puede
est sujeto por un extremo a un soporte rgido, y Un resorte de dureza
Fig. 1.11- Sistema mecnico de orden cero.

K
F
,
F
F y F(t y(t
F y t
F y
F
K
F
K
y
(2.1)
11
sistema :
describe la ley de este aqu podemos deducir la ecuacin del movimiento que
de este sistema. De es la dureza del resorte, la propiedad fundamental donde K
: o tambin, resolviendo la ecuacin para
(2.2)
y
, dada por el producto de la salida
, habr un solo valor correspondiente expresa que para cada valor de la entrada,
peciales. Esta ecuacin que su notacin algebraica no presenta problemas es
ra nuestro estudio debido a Esta ltima ecuacin es un buen punto de partida pa
(2.3)
F
1
y
1
. El trmino
den cero. Fig. 1.12.- Diagrama de bloques de un sistema de or
1.12) clarifica un poco ms las cosas.
alida. El diagrama siguiente (Fig. otras palabras, la relacin entre la entrada y la s
a para generar la salida, o en cantidad por la que el sistema multiplica la entrad
de nuestro sistema, la que se define como la funcin de transferencia la
ser entonces

, o tambin
= 0 para
ctersticas : escaln", la cual se define por las siguientes cara
denomina una "funcin esto haremos que la entrada corresponda a lo que se
. Para para una entrada particular Examinamos ahora el comportamiento de

y F
F t para = 0 y F F
1
t
, obtendremos los siguientes grficos (Fig.1.13) : funcin del tiempo
a, para este tipo de entrada, en Si graficamos la entrada y la salida de este sistem
0
t
12
) : orma de los instantes del tiempo independientemente de la f
2.3) ser vlida para todos . Entonces, el grfico (Fig. 1.14) de la ecuacin ( cero
sistemas de orden do como descriptos por una ecuacin algebraica, es denomina
y no del tiempo. Este tipo de sistemas, depende slo del valor de de
valor instantneamente y sin ningn tipo de retraso. El sigue a Notemos que
stema de orden cero. Fig. 1.13.- Respuesta y entrada en escaln en un si

y F
y F
F(t
la seal de , podemos decir que el sistema cambia el tamao de e fsicas de
las diferencias en las unidades En trminos de anlisis de seales, sin considerar
Fig. 1.14.- Curva de ganancia.

F y
13
transforman en un amortiguador viscoso (Fig.1.15) :
scosa, o sea, que se presentaban friccin, manifiesten ahora friccin vi
as lubricadas que no generales del dispositivo, slo haremos que las gu
Sin cambiar las lneas Vamos a agregar a nuestro modelo una complicacin.
Sistemas de primer orden
a 1.
ser mayor o menor ", entendiendo, por supuesto, que la ganancia puede ganancia
curva de rfico anterior la " cambio de tamao, pero no de forma, llamaremos al g
izar esta operacin de comportamiento en el tiempo ni su forma. Para enfat
e), pero no cambia su entrada (es decir, multiplicndola por una constant

generada por el resorte. Tendremos entonces :
), debe ser agregada a la fuerza dt dy la primera derivada del desplazamiento
, proporcional a la velocidad (esto es, a Esto significa que una segunda fuerza

F
R
/
movimiento ser entonces :
a ecuacin del es la resistencia viscosa del amortiguador. Nuestr donde
(2.4)
R
(2.5)

14
rita como : . De esta manera la ecuacin (2.5) puede ser re-esc dt dy ) =
, haremos que para indicar la operacin de diferenciacin, o sea el smbolo
mbolismo de (2.5). Usaremos Esto es posible, si introducimos un cambio en el si
ransferencia y una entrada. est expresada como el producto de una funcin de t
el sentido en que la salida ecuacin (2.5), en una forma similar a la (2.3), en
podemos transformar la Antes de hacer esto, sin embargo, podramos ver si
caractersticas.
lgunas de sus que disponemos de estas soluciones y examinaremos a
esta exposicin, asumiremos podemos llegar a estas soluciones. A los efectos de
on respecto a cmo . Dejaremos para ms adelante las consideraciones c comn
s de la variable independiente la salida estn implcitamente relacionadas a trav
. De esta manera tanto la entrada como y la variable independiente dependiente
adas, entre la variable consistir en una relacin funcional, libre de deriv
. La solucin de esta ecuacin puede sistema de primer orden ecuacin un
stema descrito por esta mayor es la primera. Por esta razn, llamamos al si
o a que la derivada . Es una ecuacin diferencial de primer orden debid dt dy
do a que contiene la derivada La ecuacin (2.5) es una ecuacin diferencial, debi
esta manera a un nuevo tipo de ecuaciones.
. Pasamos de y sistema, lo que indica que tenemos ahora dos propiedades del R K
/
y t
t
y
s
s(y /
parmetro, la constante de tiempo
en un nico y tema Es conveniente combinar las dos propiedades del sis
(2.6)
R K
ecuacin (2.6) queda como :
. En estos trminos, la , definida como R/K
: y resolvindola para
(2.7)
y
relacin :
ma (Fig. 1.16) expresa esta entrada para generar la salida. El siguiente diagra
r la que el sistema multiplica la transferencia del sistema, porque es la cantidad po
tes la funcin de Una vez ms, podemos llamar al trmino entre corche
(2.8)

15
= 0 para que se caracteriza porque
in en escaln, recordando de entrada que en el primer ejemplo, o sea una func
). Utilizaremos el mismo tipo solucin de la ecuacin (2.5) para un particular
para una particular entrada, o sea, la Examinemos ahora el comportamiento de
. truco, que es adems de algn significado intuitivo
eso hemos elegido este podremos resolver nuestra ecuacin diferencial. Por
in de transferencia y encontraremos exactamente la misma forma de la func
transformada de Laplace, se formaliza en forma rigurosa por el mtodo de la
truco . Sin embargo, veremos ms adelante que cuando este por una funcin de
que significa multiplicar notacin, y nosotros no sabemos verdaderamente an
es solamente un truco de a por ecuacin (2.5), ya que la sustitucin de la derivad
en la resolucin de la Por supuesto, a esta altura no hemos avanzado mucho
mer orden. Fig.1.16.- Diagrama de bloques de un sistema de pri
s
F
s
y
F(t
F t para = 0 y F F
1
t
constante de tiempo
diferentes valores de la funcin de entrada y un par de respuestas para dos
= 0). Graficando nuevamente la anlisis comienza con el sistema a cero (
0, y que nuestro
y
momento en el cual se mide.
sino tambin del de escaln como entrada depende no solamente del valor
que sigue a la aplicacin de una funcin tipo . El valor de estacionario
llegue a su valor que forma instantnea, sino que hay un retraso antes de
en no sigue ms a lida comparado con el de un sistema de orden cero. La sa
mportamiento de este sistema Podemos notar en seguida una diferencia entre el co
, tendremos (Fig. 1.17) :
y F
y
F
1
/K y
F

16
ncia, retraso . El otro factor de la funcin de transfere
o no nos dice nada sobre el determina la ganancia en el estado estacionario per
n de transferencia 1/ estado. Entonces, el trmino constante de la funci
lamente es vlida para este estacionario ("steady-state gain curve"), ya que so
ganancia en el estado cero. Sin embargo, esta curva deberemos llamarla de
para un sistema de orden obtendremos el mismo tipo de curva de ganancia que
, contra el correspondiente caso, y entonces graficamos este valor de
llegue a su valor final estacionario en cada de diversa magnitud, esperamos que
samos funciones en escaln tambin altera su comportamiento en el tiempo. Si u
seal de entrada sino que Nuestro sistema no solamente cambia el tamao de la
stema de primer orden. Fig. 1.17.- Respuesta y entrada en escaln en un si

y
y F
K
"overshoot") ni oscilacin.
e (tcnicamente forma exponencial y no muestra el efecto de desbord
acionario, o mximo, en . La salida se aproxima a su valor en el estado est orden
de primer a se denomina comportamiento en el tiempo, y esta particular form
, determina el

17
a gravedad (Fig. 1.18): lea 0 cuando solamente est actuando la fuerza de l
cala de manera que sta en la punta libre del resorte, y reajustamos la es inercia
Colocaremos una masa de Vamos a agregar al modelo una ltima complicacin.
Sistemas de segundo orden
M
. Tendremos entonces : dt desplazamiento
segunda derivada del fuerza es proporcional a la aceleracin, o sea a la
egunda ley de Newton, esta reactancia inercial de la masa. De acuerdo con la s
, causada por la , Ahora ha sido generada una tercera fuerza opositora
Fig. 8.- Sistema mecnico de segundo orden.

F
M
d
2
y/
2
transforma en la siguiente: que ya tenemos, nuestra ecuacin del movimiento se
rza a las otras dos es la inercia de la masa. Agregando esta nueva fue donde
(2.9)
M
sistema de segundo orden se denomina un
el sistema que es as descrito Esta ecuacin es una diferencial de segundo orden y
(2.10)
.
18
Frecuencia angular natural
a : , en dos parmetros definidos de la siguiente maner y
, propiedades del sistema, Una vez ms, resulta conveniente combinar las tres M
R K
Factor de amortiguamiento
(2.11)
siguiente :
n (2.10) se transforma en la En trminos de estos parmetros entonces, la ecuaci
modelo existe a nivel de las guas.
, o sea el amortiguamiento que en nuestro este movimiento, lo cual depende de
a que tan rpido se amortige frecuencia. El segundo parmetro (2.12) se refiere
ercial, diminuir la aumentamos la masa, y por lo tanto su reactancia in
ia, y a la inversa, si Cuanto ms duro es el resorte, mayor es la frecuenc
, y se relaciona de acuerdo a (2.11). y sistema, o sea que slo depende de
oscilacin es natural del una oscilacin en el sistema. La frecuencia de esta
ea fuerza, obtendremos colocamos una masa en la otra, y aplicamos una pequ
sujetamos por un extremo, y , encontraremos que, si tomamos un resorte al cual
y la reactancia inercial sorte obtener un parmetro que relacione la dureza del re
siguiente. Si queremos El origen de seleccionar estos dos parmetros es el
(2.12)
K
M
K M
R
. La ecuacin anterior queda : dt d
) y dt dy ) = do que notacional como hicimos en el caso anterior, hacien
sferencia, otro truco Emplearemos ahora, para obtener una funcin de tran
(2.13)
s(y / s
2
(y
=
2
y/
2
: y resolvindola para
(2.14)
y
(2.15)
19
dar la salida. sistema, por el cual se multiplica la entrada para
n de transferencia del Nuevamente, el trmino entre corchetes es la funci

estacionario, y una funcin de
que determina la ganancia en el estado Contiene adems el trmino 1/
do orden. Fig. 9.- Diagrama de bloques de un sistema de segun
K
s
de relacin de amortiguamiento
es para tres valores diferentes puede ser ilustrado por los grficos correspondient
n. Este comportamiento casos anteriores, por medio de una entrada en escal
misma manera que en los Examinemos ahora la respuesta de este sistema de la
lag de segundo orden comportamiento temporal es un
forma particular de que determina el comportamiento en el tiempo. Esta
.
(Fig. 1.10).
20
ratio") entre 0 y 1 (0 detectar. Para valores de amortiguamiento ("damping
de luego de un tiempo. Sin embargo, algo nuevo se pue valor estacionario
en forma instantnea sino que llega a un no sigue a Vemos una vez ms que
stema de segundo orden. Fig. 1.10.- Respuesta y entrada en escaln en un si

y F
F
1
/K
seal de entrada.
ortamiento temporal de la nuestro sistema altera tanto el tamao como el comp
e preceden. Nuevamente, el estado estacionario, y no para los estados que l
ta relacin slo es vlida para como en el caso de los sistemas de primer orden, es
ipo que ya hemos visto, pero, puede ser ledo de la curva de ganancia del mismo t
nario, entonces el valor de de energa cintica. Si esperamos al estado estacio
tencial, y la masa un reservorio este caso el resorte es el reservorio de energa po
y otro sentido entre ellos. En almacenadores de energa, que la dejan pasar en uno
xistencia de dos elementos que ocurra este tipo de oscilacin requiere de la e
lizarse en el mismo. El oscila alrededor de su valor final antes de estabi 1), y
y

21
toria. Al igual en que los cuyo elemento motriz es un motor o una mquina rota
. Estos abarcan cualquier sistema frecuencia se encuentran en aplicaciones cotidianas
o de sistemas que con mayor Los sistemas mecnicos de rotacin son quiz el tip
1.4.2. Sistemas mecnicos de rotacin.
ilustrar los aspectos fundamentales del tema.
ado hasta ahora servirn para ahora este tipo de casos. Los ejemplos que se han d
. No vamos a detallar determinado de ecuaciones de primer y segundo orden
ones lineales de un nmero podemos expresar su salida en trminos de combinaci
ema permanezca lineal, progresivamente. Sin embargo, mientras nuestro sist
el sistema puede incrementarse de la ecuacin diferencial que define nuestra ley d
varias maneras, el orden Introduciendo componentes adicionales conectados de
Sistemas de orden elevado

22
aplicado tenemos:
r con la variable de entrada par Relacionando la variable de salida velocidad angula
Aplicando la transformada de Laplace:
donde:
la condicin de equilibrio queda descrita por:
que:
.11 la ley de Newton establece Por ejemplo para el sistema mostrado en la figura 1

lineal por medio de:
ener a partir del desplazamiento mientras que el desplazamiento angular se puede obt
a fuerza esta dado por: radio de los elementos, as, el par en funcin de l
s mecnicos de traslacin por el variables estn relacionadas con las de los sistema
r y la aceleracin angular. Estas torque, el desplazamiento angular, velocidad angula
s de rotacin son el par o Las variables involucradas en los sistemas mecnico
transmisin, sistemas de poleas, turbinas, etc.
podemos citar tornos, cajas de Dentro de las aplicaciones de este tipo de sistemas
se encuentran resumidos en la tabla 1.2.
to de elemento bsicos los cuales sistemas mecnicos de traslacin se tiene un conjun

23
voltaje-corriente indicadas.
.3 y cumplen con las relaciones ser cualquiera de los elementos dados en la tabla 1
. En la figura 1.12 las Z's pueden distribuye entre todos los elementos (figura 1.12b)
les mientras que la corriente se los elementos tiene el mismo voltaje en sus termina
circuito elctrico en paralelo todos los elementos (figura 1.12a). por otro lado, en un
taje se encuentra repartido entre todos los elementos del arreglo mientras que el vol
circula la misma corriente por mencionaremos que en un circuito elctrico en serie
onados. Aqu nicamente particularidades de cada uno de los circuitos menci
pueden encontrar las LCK. En cualquier texto de anlisis de circuitos se
elctrico en paralelo se emplea la usa la LVK mientras cuando se trata de un circuito
un circuito elctrico en serie se un sistema elctrico. Normalmente cuando se analiza
predecir el comportamiento de de ecuaciones integro-diferenciales necesarias para
ara determinar el conjunto Ambas leyes pueden ser usadas de manera combinada p
igual a cero". "La suma algebraica de las corrientes en un nodo es
Ley de corrientes de Kirchhoff (LKC )
cero".
argo de un trayectoria cerrada es "La suma algebraica de las caidas de tensin a lo l
Ley de Voltaje de Kirchhoff (LKV)
cuales establecen lo siguiente:
e y corriente (LKV y LKC) las son conocidas como las leyes de Kirchhoff de voltaj
iento de los sistemas elctricos ecuaciones de equilibrio que gobiernan el comportam
en los dispositivos. Las que relacionan las variables de voltaje y corriente
bin se incluye las expresiones elementos que aparecen en la tabla 1.3 en donde tam
unto bsico compuesto por los inmenso, por lo general se puede considerar un conj
e componentes elctricos es involucran variables elctricas. Aunque el nmero d
los lazos de control son los que Otro de los sistemas que con frecuencia aparecen en
1.5. Sistemas Elctricos.

24
:
LVK tenemos que elementos R, L y C de la tabla 1.3. Si aplicamos la
os bloques de impedancia por esquema propuesto en la figura 1.12a sustituyendo l
ura 1.13 se ha retomado el de los cuales circula la misma corriente. En la fig
formado por elementos a travs Como ya se indic un sistema elctrico en serie est
Sistemas elctricos en serie.

25
condicin de equilibrio para el nodo a ser:
(LCK), de este modo la anteriormente citada ley de corrientes de Kirchhoff
tamiento del circuito es la circuitos en paralelo la ley que gobierna el compor
referencia o tierra. Para el caso de es el nodo a dado que el otro nodo existente es la
nlisis, que para nuestro ejemplo equilibrio debe ser determinada para el nodo bajo a
lo en el cual la ecuacin de muestra el esquema ms simple de un circuito parale
los es el mismo. La figura 1.14 voltaje aplicado a las terminales de cada uno de el
rman el circuito mientras que el encuentra distribuida en todos los elementos que fo
encionado, la corriente se En un sistema elctrico en paralelo como ya se ha m
Sistemas elctricos en paralelo.
funcin de transferencia.
ntrada y por lo tanto obtenemos la de la cual ya podemos relacionar la salida con la e
de inters Vo(s) y V(s) expresin que involucra nicamente a las variables
do en (1.15) obtenemos una despejando la corriente I(s) de (1.16) y sustituyen
de la variable compleja s. obtenemos las ecuaciones algebraicas en el dominio
a las dos ecuaciones precedentes la tabla 1.3. Aplicando la transformada de Laplace
relaciones voltaje-corriente de impedancias complejas derivadas de transformar las
ndo directamente las diferenciales como en los pasos anteriores o emplea
ando las ecuaciones Cabe mencionar que el anlisis puede hacerse plante
el voltaje de salida ser:
rdo al elemento tenemos: Sustituyendo las relaciones de la tabla 1.3 de acue

26
H = columna hidrosttica [m].
bulento[m2.5/seg]. Kt = coeficiente de proporcionalidad para flujo tur
inar [m2/seg]. Kl = coeficiente de proporcionalidad para flujo lam
Q = gasto en [m3/seg].
donde:
hidrosttica:
a la raiz cuadrada de la columna mientras que para flujo turbulento es proporcional
lumna hidrosttica, es decir: para flujo laminar el gasto es proporcional a la co
cambio en el gasto.
e niveles en el recipiente entre el casos se define como el cociente de la diferencia d
jo es turbulento. En ambos se comporta como un sistema no lineal cuando el flu
lineal cuando el flujo es laminar y La resistencia el flujo debida a una restriccin es
un tanque que almacena un fluido. conceptos de resistencia el flujo y capacitancia en
lquidos es necesario definir los Para iniciar el estudio de los sistemas de nivel de
1.6 Sistemas de Nivel de Lquidos.
funcin de transferencia.
iable de entrada I(s) obtenemos la Relacionando la variable de salida Va(s) con la var
cero tenemos que (1.19) tomar la forma:
ondiciones iniciales iguales a aplicando la transformada de Laplace considerando c
de las relaciones de la tabla 1.3 tenemos que:

27
ajo estudio. considerar como la seccin transversal del tanque b
apacitancia de un tanque se puede lo cual resulta en unidades de rea por lo que la c
hidrosttica. del lquido acumulado entre el cambio en la columna
ne como el cociente de la variacin Por otro lado, la capacitancia de un tanque se defi
nto de operacin. columna hidrosttica sean pequeas alrededor del pu
las variaciones en el gasto y en la Esta aproximacin es vlida solo en el caso en que
entonces tenemos que:

Siendo
jo turbulento queda como: con lo cual la expresin para la resistencia al flu
donde la diferencial del gasto es:
esta dada por:
cia al flujo debida a una restriccin de igual forma para un flujo turbulento la resisten
n flujo laminar tenemos: de la definicin de resistencia, para un sistema co

28
t clase de sistemas. cantidades fsicas involucradas en el estudio de es
de las variables, elementos, y y la temperatura T(t). La tabla 1.4 hace un resumen
la razn del flujo calorfico q(t) Las variables involucradas en sistemas trmicos son
o. que exista una mezcla perfecta de fluido en el medi
eos, aire o lquidos, siempre desea representar el comportamiento de cuerpos pequ
oximacin es vlida cuando se casos prcticos no se cumple, sin embargo, esta apr
orme, lo que en la mayora de los que la temperatura del cuerpo bajo estudio sea unif
ica para garantizar linealidad es diferenciales lineales es limitado La condicin bs
en ser descritos por ecuaciones En general, el nmero de sistemas termicos que pued
1.7 Sistemas Trmicos.
llegamos a la funcin de transferencia:
e entrada (flujo de entrada) Relacionando la variable de salida (nivel) con la d
es iniciales cero tenemos: Transformando esta expresin considerando condicion
tenemos: Sustituyendo esta expresin en la ecuacin anterior
flujo de la restriccin como:
ido en funcin de la resistencia al cantidad de gasto a la salida del tanque est defin
de lquido almacenado. La en (1.29) el trmino de la izquierda es la cantidad
; es decir: tiempo es igual a la cantidad de lquido acumulado"
alida en una unidad pequea de "La diferencia del gasto de entrada y el gasto de s
equilibrio viene declarada como: En los sistemas de nivel de lquido la condicin de

29
o de la ecuacin: transferencia calorfica dentro del cuerpo por medi
atura se relaciona con la razn de Por otro lado, la velocidad del cambio en la temper
. medio circundante y T1 es la temperatura del cuerpo
nde T2 es la temperatura del la diferencia de temperatura a travs del cuerpo do
or en un cuerpo es proporcional a la cual indica que la razn de transferencia de cal
temperatura queda como:
l flujo calorfico y la Esta condicin expresada en trminos de la razn de
ado ms el calor liberado administrado a un sistema es igual al calor almacen
stablece: que "el calor La condicin de equilibrio para sistemas trmicos e

30
carga obtenemos: Si expresamos la ecuacin (1.35) en trminos de la
y para el sistema mecnico:
Para el circuito elctrico:
siguiente conjunto de ecuaciones diferenciales:
18 podemos determinar el Considerando los sistemas mostrados en la figura 1.
1.8.1. Analoga fuerza-voltaje.
en particular.
emos nuestra atencin a este caso sistemas mecnicos y elctricos, por lo que enfocar
an aquellas que relacionan Dentro de las analogas de sistemas mas comunes est
anlogo al original.
icos cuyo comportamiento sea diferenciales a sistemas ya sean mecnicos o elctr
convertir las ecuaciones especialidad en particular por lo que es necesario
hacia usuarios de una general los simuladores de procesos estn enfocados
ase de simulador a utilizar. Por lo persona que efecta la simulacin determinar la cl
disciplina de ingeniera de la derivadas del proceso de modelado. Sin embargo, la
r simulaciones de las ecuaciones En una gran cantidad de casos, es necesario realiza
1.8 Analogas

31
s da: que expresa da en trminos del flujo magntico no
cuito elctrico son: Las ecuaciones que describen el sistema para el cir
mecnico y un sistema elctrico.
es de fuerza de un sistema establecer la relacin existente entre las ecuacion
ostrados en la figura 1.19 para De manera similar podemos considerar los sistemas m
1.8.2. Analoga fuerza-corriente.
resumidas en la tabla 1.5:
establecer las relaciones tienen una ecuacin diferencial idntica, y podemos
stemas anlogos, esto es, Si comparamos (1.36) y (1.37) observamos que son si

32
represente al sistema total. a su vez puede ser usada para generar un bloque que
ncin de transferencia parcial que otra. Por lo general en un bloque se incluye una fu
variable con respecto a la Un elemento muestra la dependencia funcional de una
(c) Puntos de Bifurcacin.
(b) Detectores de error.
(a) Elementos.
les: sistema, y est constituido de tres partes principa
fica de las variables de un Los diagramas de bloques son una representacin gr
1.9 Diagramas de Bloques.
s analogas fuerza-corriente. relaciones dadas en la tabla 1.6 que son denominada
a obtener obtenemos las fuerza voltaje podemos comparar (1.36) y (1.38) par
mismo que para la analoga Dado que el sistema mecnico ha sido considerado el

33
a, etc.. ser voltaje, presin, corriente, intensidad luminos
del sistema de medicin B(s) puede salida puede ser temperatura , la seal a la salida
e la otra, es decir, mientras la pueden ser de naturaleza totalmente diferente una d
unto del diagrama de bloques Es importante hacer notar que las seales en cada p
salida deseado.
ha alcanzado el valor de Seal de error E(s) que nos indica si un sistema
eferencia, y: Seal de entrada R(s) tambin llamada seal de r
. Seal de salida C(s) que es la seal a controlar
sistema de medicin.
s) que representa al Funcin de transferencia de retroalimentacin H(
decir, la planta a controlar.
objeto del control, es Funcin de transferencia directa G(s) que es el
Estas funciones y seales son:
ers. industrial, as como las principales seales de int
es usadas en el mbito del control representan las funciones de transferencia esencial
a figura 1.23 donde se lazo cerrado en su forma ms simple se muestra en l
. La forma general del sistema de de bloques de un sistema de control de lazo cerrado
a representacin en diagramas Usando estos elementos bsicos es posible obtener l
elementos del diagrama (figura 1.22).
una salida se deriva hacia otros Y por ltimo un punto de bifurcacin es aqul donde
sumador de seales
to puede ser usado como un de dos seales incidentes. En ocasiones este elemen
diagrama que entrega la diferencia Un detector de error (figura 1.21) es una parte del

34
la magnitud esta dada por: magnitud y la fase de la funcin G(s)H(s), esto es,
ue contiene informacin de la complejo, entonces la ecuacin (1.42) es un fasor q
variable compleja s es un nmero condicin de inestabilidad. Dado que el valor de la
ente corresponde a una dicha funcin quedar indeterminada, lo que fsicam
cerrado ser cero y por lo tanto denominador de la funcin de transferencia de lazo
umple con esta condicin, el algn valor de la variable compleja + = j s , c
e transferencia de lazo abierto, en lo cual sugiere el hecho de que cuando la funcin d
cuacin (1.41) obtenemos: la funcin de transferencia de lazo abierto de la e
sistemas de control. Si despejamos anlisis necesarias para la definicin y diseo de
esarrollo de las herramientas de los captulos subsecuentes ser utilizada para el d
s contienen informacin que en las ecuaciones (1.40) y (1.41). Estas dos ecuacione
ditar sobre la importancia de En este momento es necesario detenerse un poco a me
cterstica. a esta ltima ecuacin se le llama la ecuacin cara
del polinomio dado por:
o cerrado estn en las soluciones est el observar que los polos de la funcin de laz
zo abierto. En segundo trmino que es denominada la funcin de transferencia de la
retroalimentacin:
e la funcin de transferencia de producto de la funcin de transferencia directa y d
, esta la funcin formada por el para los objetivos de este trabajo. En primer lugar
que son de suma importancia En esta ecuacin se pueden identificar dos trminos
cerrado:
ncin de transferencia de lazo siguiente ecuacin que es la forma general de la fu
n la figura 1.23 llegamos a la Manipulando algebraicamente las seales presentes e

35
comportamiento del sistema.
ta afectan en menor medida el variaciones de las funciones de transferencia direc
rol de lazo cerrado es que las Una de las mayores ventajas de los sistemas de cont
aplica en el caso de ms de una entrada.
funcin de transferencia no se En la ecuacin (1.45) se aprecia que el concepto de
esperada C(s) es:
as. De esta forma la respuesta separado para posteriormente sumar las dos respuest
entrada y la perturbacin por de superposicin considerando la contribucin de la
de analizar utilizando el principio sistema tiene una perturbacin externa, este se pue
r de sistemas lineales, cuando un Como la funcin de transferencia se obtiene a parti
seal de perturbacin externa (ffigura1.24).
de la segunda entrada es una caso donde se tengan dos entradas y una salida, don
nos limitaremos unicamente al embargo para los sistemas que nos interesa estudiar
le-input multiple-output). Sin ms de una entrada y ms de una salida (MIMO multip
a encontrar sistemas que tienen simple-input simple-output). Es comn en la prctic
O de las siglas en ingles los que hemos tratado hasta el momento (sistema SIS
a entrada y una sola salida como comentar que no todos los sistema contienen una sol
de bloques, es conveniente Continuando con nuestra discusin de los diagramas
portancia. posteriores por lo que su comprensin es de suma im
siones en los captulos respectivamente, y sern usadas en innumerables oca
nes de mdulo y ngulo A la ecuacin (1.43) se le conoce como las condicio

36
simples:
rla siguiendo dos reglas muy de bloques a su mnima expresin es posible realiza
La reduccin de los diagramas adopta la forma general dada en la ecuacin (1.39).
ya funcin de transferencia como la mostrada anteriormente en la figura 1.23 cu
llegar a una forma mnima Una vez obtenido el diagramas a bloques, es posible
r el sistema completo. 4. Juntar todos los bloques individuales para forma
3. Representar cada elemento en un bloque.
iniciales iguales a cero.
o con condiciones 2. Tomar la transformada de Laplace de cada element
dinmico del sistema.
entan el comportamiento 1. Escribir las ecuaciones diferenciales que repres
resumidas cuentas la mecnica es la siguiente:
la funcin de transferencia. En procedimiento similar al usado para la obtencin de
se mencion que se sigue un Para trazar adecuadamente el diagrama a bloques ya
. ecuaciones como las que a continuacin se ilustran:
emos obtener un conjunto de su vez aparezca como causa en otras ecuaciones, pod
lo una vez como efecto y que a cuidado de que cada variable de inters aparezca so
gualadas a cero, teniendo transformada de Laplace con condiciones iniciales i
o del sistema y obtener la ecuaciones diferenciales del comportamiento dinmic
era natural al plantear las otra. Por lo general estas relaciones se dan de man
ecto de una variable respecto a en establecer adecuadamente las relaciones causa-ef
e bloques se debe tener cuidado cuenta que para simplificar el trazo de diagramas d
encia. Es importante tomar en al empleado para determinar una funcin de transfer
to para su obtencin es semejante importantes en un lazo de control, y el procedimien
desea conocer las variables Los diagramas de bloques son importantes cuando se
s. 1.9.1 Procedimiento para trazar diagramas de bloque

37
cual podemos definir los siguientes elementos:
n grfico de flujo de seal del transformadas del sistema. La figura 1.23 muestra u
bujan las ecuaciones consiste fundamentalmente en la forma en como se di
seccin anterior. La diferencia para la obtencin de los diagramas de bloques en la
o de seal es idntico al que se us grandes. El mtodo para trazar los grficos de fluj
relativamente
de las ecuaciones de sistemas diagramas de bloques que simplifica la manipulacin
s una forma alternativa de de bloques. De hecho un grfico de flujo de seal e
mo se realiz con los diagramas ecuaciones algebraicas en s, de manera similar a co
que representan el sistema en (GFS), se transforman las ecuaciones diferenciales
o de los grficos de flujo de seal de ecuaciones lineales de un sistema. Para el emple
todo grfico de representacin Al igual que los diagramas de bloques, este es un m
1.9.2. Grficos de flujo de seal.
debe permanecer constante.
l lazo de retroalimentacin 2. El producto de las ganancias de los bloques en e
debe permanecer constante.
ados en el camino directo 1. El producto de las ganancias de los bloques ubic

38
de ganancia de Masn definida por:
o se evala a partir de la frmula seleccionadas. La ganancia entre dos nodos del graf
iables de entrada y salida cuando exista una trayectoria directa entre las var
ciones de transferencia siempre y Teniendo el grafo, es posible obtener todas las fun
del mismo.
la informacin relacional dentro planteadas, la forma topolgica puede variar no as
ones diferenciales estn bien seleccin de relaciones causa-efecto. Si las ecuaci
no se haya seguido la misma relaciones entre las variables de un sistema aunque
ntiene todas las posibles del sistema?. La respuesta es simple: El grfico co
n las ecuaciones transformadas grficamente las relaciones de variables que ofrece
Cual es el objetivo de mostrar Ya con un grafo dibujado, la pregunta obligada es
e la ganancia del G.F.S. 1.9.3. Frmula general de Masn para la obtencin d
6. de flujo de seal como el mostrado en la figura 1.2
7) dar por resultado un grfico variable. Por ejemplo el sistema de ecuaciones (1.4
o del grafo representa a una nodos como un elemento de suma. Para esto, cada nod
fo, comportndose cada uno de los una variable respecto a las otras variables del gra
as dependencias funcionales de forma, dentro del grafo estn representadas todas l
ntido de las flechas. De esta fluye, como su nombre lo indica, solamente en el se
o de flujo de seal, es que la seal Una de sus caractersticas principales en un grafic

39
unitario.
recta, su cofactor asociado ser forma, si todos los lazos tocan a la trayectoria di
toria directa en cuestin. De esta eliminar todos aquellos lazos que tocan a la trayec
alvedad de que se deben misma manera que el determinante del grafo con la s
ia directa se determina de la Por otro lado el cofactor asociado a cada trayector
ad y el tamao del grafo. mencionados, esto depende solamente de la complejid
os los tipos de lazos disjuntos sucesivamente. No necesariamente deben aparecer tod
de tres lazos disjunto y as que Li,j,k son los productos de las transmitancias
cias de lazo disjuntos mientras Li,j corresponden a los productos de las transmitan
iduales que aparecen en el grafo, representan a las transmitancias de los lazos indiv
es fcil de interpretar. Los Li La ecuacin (1.49) para el clculo del determinante
expresin: El determinante del grafo se calcula a partir de la

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