CONTROL Y AUTOMATIZACION DE PROCESOS

Escuela Sup. de Ing. de Sistemas UNPRG

Bernardo Nez Montenegro 1
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

Un modelo matemtico de un sistema dinmico se define como un conjunto de
ecuaciones que representan la dinmica del sistema con precisin o, al menos aproximada,
conocidas como Funciones de Transferencia.
Para analizar la respuesta transitoria o la respuesta en frecuencia de sistemas lineales con
una entrada y una salida invariantes con el tiempo, la representacin mediante la funcin
de transferencia puede ser ms conveniente que cualquier otra.
Se debe tener en cuenta que un modelo matemtico no es nico para un sistema
determinado.
Un sistema puede representarse por diversos modelos matemticos, dependiendo de cada
punto de vista.
La dinmica de muchos sistemas, sean mecnicos, elctricos, trmicos, econmicos,
biolgicos, etc., se describen en trminos de ecuaciones diferenciales.
Una vez obtenido el modelo matemtico de un sistema, se usan diversos recursos analticos
para estudiarlo y sintetizarlo.

SIMPLICIDAD CONTRA PRECISIN.
En la obtencin de un modelo matemtico, debemos establecer un equilibrio entre
simplicidad y precisin.
Si se quiere tener un modelo matemtico de parmetros concentrados lineal (uno en el que
se empleen ecuaciones diferenciales), siempre es necesario ignorar ciertas a-linealidades,
que pueden estar presentes en el sistema dinmico.
Si los efectos que estas propiedades ignoradas tienen sobre la respuesta son pequeos, se
obtendr una buena relacin entre los resultados de anlisis del modelo matemtico y los
resultados del estudio experimental del sistema. Para un anlisis con ms pormenores, se
elabora un modelo matemtico ms completo.

SISTEMAS LINEALES.
Un sistema se denomina lineal, cuando se le puede aplicar el Principio de Superposicin.
Este principio establece que la respuesta producida por la aplicacin simultnea de dos
funciones de entradas diferentes, es la suma de las dos respuestas individuales. Por tanto, la
respuesta a varias entradas se calcula tratando una entrada a la vez y sumando los
resultados.

SISTEMAS NO LINEALES.
Un sistema es a-lineal, si no se le puede aplicar el principio de superposicin. Por tanto,
para un sistema a-lineal la respuesta a dos entradas no puede calcularse tratando cada una a
la vez y sumando los resultados.
Los procedimientos para encontrar soluciones a problemas que involucran sistemas a-
lineales, son complicados. Por ese motivo resulta necesario considerar sistemas lineales
equivalentes. Tales sistemas lineales equivalentes son vlidos slo para un rango
limitado de trabajo.

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En la teora de control, generalmente se usan las funciones de transferencia para
representar las relaciones de entrada-salida de componentes o de sistemas que se describen
mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes con el tiempo.

La funcin de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuacin diferencial lineal
invariante con el tiempo, se define como:
Cociente entre la transformada de Laplace de la salida (funcin de respuesta) y la
transformada de Laplace de la entrada (funcin de excitacin), considerando condiciones
iniciales nulas.

[ ]
[ ]
s
( )
condicione iniciales nulas
L salida
G s
L entrada

=

1
0 1 1
1
0 1 1
..... ( )
( ) ...
m m
m m
n n
n n
b s b s b s b Y s
X s a s a s a s a

+ + + +
= =
+ + + +


Consideraciones
1. La funcin de transferencia de un sistema, es un modelo matemtico; es un mtodo
para expresar la ecuacin diferencial que relaciona la variable de salida con la
variable de entrada.
2. Es una propiedad de un sistema, independiente de su magnitud y naturaleza de la
funcin de entrada.
3. Incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida; pero no
proporciona informacin de la estructura fsica del sistema. (Las funciones de
transferencia de muchos sistemas fsicamente diferentes, pueden ser idnticas.)
4. Si se conoce la funcin de transferencia de un sistema, se estudia la salida o
respuesta para varias formas de entrada, con la intencin de comprender la
naturaleza del sistema.
5. Si se desconoce la funcin de transferencia de un sistema, puede establecerse
experimentalmente, introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del
sistema.
6. Una vez obtenida la funcin de transferencia, tendremos una descripcin completa
de las caractersticas dinmicas del sistema, a diferencia de su descripcin fsica.


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DIAGRAMAS DE BLOQUES

Es la representacin grfica de las funciones de transferencia.
Muestra la relacin existente entre los diversos componentes, e indica el flujo de las
seales del sistema real.


C(s) = E(s) G(s)

Un diagrama de bloques de un sistema de control muestra una propiedad unilateral.
Para formar el diagrama de bloques de todo un sistema, se conectan los bloques de los
componentes de acuerdo con el flujo de seales, y es posible evaluar como contribuye
cada componente al desempeo del sistema.


Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado (sistema retroalimentado).
La salida C(s) se realimenta al punto suma algebraica (comparacin), en donde se compara
con la entrada de referencia R(s). La salida del bloque, C(s) en este caso, se obtiene
multiplicando la funcin de transferencia G(s) por la entrada al bloque, E(s).

Cualquier sistema de control lineal puede representarse mediante un diagrama de bloques
formado por puntos suma, bloques y puntos de ramificacin.








R(s): seal de entrada; seal referencial.
C(s): seal de salida (variable controlada).
B(s): seal realimentada.
H(s): funcin de transferencia del bloque de realimentacin.
E(s): seal de error.
Tendremos que la funcin de transferencia a lazo cerrado, es
( )
( )
( )
C s
F s
R s
=











G(s)
E(s) C(s)
G(s)
E(s) C(s)
) ( ) (
) (
) (
s H s G
s E
s B
=
) ( )] ( ) ( 1 [
) (
) (
s R s G s H
s G
s C
= +
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
s G s H
s G
s R
s C
+
=
E(s) = R(s) B(s)
E(s) = R(s) C(s) H(s)
B(s) = C(s) H(s)
E(s) = R(s) E(s)G(s) H(s)
R(s) = E(s) + E(s)G(s) H(s)
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Sistema sometido a una seal no deseada.
Cuando se presentan dos entradas (la entrada de referencia y la perturbacin) en un sistema
lineal, cada una de ellas puede tratarse en forma independiente; y las salidas
correspondientes a cada entrada pueden sumarse para obtener la salida completa.



( ) ( ) ( )
R N
C s C s C s = +





2
1 2
( ) ( )
( ) 1 ( ) ( ) ( )
N
C s G s
N s G s G s H s
=
+

1 2
1 2
( ) ( ) ( )
( ) 1 ( ) ( ) ( )
R
C s G s G s
R s G s G s H s
=
+



2 1 2
1 2
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
1 ( ) ( ) ( )
G s N s G s G s R s
C s
G s G s H s
+
=
+


[ ]
2
1
1 2
( )
( ) ( ) ( ) ( )
1 ( ) ( ) ( )
G s
C s N s G s R s
G s G s H s
= +
+



Algebra de diagrama de bloques
Un diagrama en bloque complicado que contenga muchos lazos de realimentacin se
simplifica mediante un reordenamiento paso a paso a travs de las reglas del lgebra de los
diagramas de bloques.
Si: G(s) H(s) 1
) (
) (
) (
s H
s R
s C
) (
) (
) (
s H
s R
s C
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Ejemplo:
Hallar la funcin de transferencia del diagrama de bloques de la figura:



Usando algebra de bloques, tenemos que el diagrama de bloques equivalente es:





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Procedimientos para dibujar un diagrama de bloques
1. Escriba las ecuaciones que describen el comportamiento dinmico de cada
componente.
2. Tome las transformadas de Laplace de estas ecuaciones, suponiendo que las
condiciones iniciales son cero, y represente individualmente en forma de bloques
cada ecuacin transformada por el mtodo de Laplace.
3. Integre los elementos en un diagrama de bloques completo.

Ejemplo: consideremos el circuito RC que se muestra en la figura:





0 i
e e
i
R

=
;
1
R





0
i dt
e
C
=

;
1
Cs



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1/R
Ei(s)
+
1/Cs
-
I(s)
Eo(s)


( )
( ) 1
I s Cs
Ei s RCs
=
+






( ) 1
( ) 1
Eo s
Ei s RCs
=
+