SISTEMAS DE

SISTEMAS DE
CONTROL
CONTROL
Profesor: Pascual Santos Lpez
Profesor: Pascual Santos Lpez
SISTEMAS DE REGULACIN !
SISTEMAS DE REGULACIN !
CONTROL
CONTROL


Conten"#os
Conten"#os
$
%&u' es control(
%&u' es control(
$
Concepto #e se)al*
Concepto #e se)al*
$
Concepto #e s"ste+a*
Concepto #e s"ste+a*
$
Mo#ela#o #e s"ste+as*
Mo#ela#o #e s"ste+as*
$
,unc"n #e transferenc"a*
,unc"n #e transferenc"a*
$
T"pos #e control*
T"pos #e control*
$
Estructura #e un s"ste+a #e control*
Estructura #e un s"ste+a #e control*
$
Ele+entos -ue co+ponen un s"ste+a #e control*
Ele+entos -ue co+ponen un s"ste+a #e control*
$
S"ste+as actuales #e control*
S"ste+as actuales #e control*


%&u' es control(
%&u' es control(

Controlar un proceso consiste en

Controlar un proceso consiste en
mantener constantes ciertas variables,
mantener constantes ciertas variables,
prefijadas de antemano. Las variables
prefijadas de antemano. Las variables
controladas pueden ser, por ejemplo:
controladas pueden ser, por ejemplo:
Presin, Temperatura, Nivel, Caudal,
Presin, Temperatura, Nivel, Caudal,
Humedad, etc.
Humedad, etc.

Un sistema de control es el conjunto de

Un sistema de control es el conjunto de
elementos, ue !ace posible ue otro
elementos, ue !ace posible ue otro
sistema, proceso o planta permane"ca
sistema, proceso o planta permane"ca
fiel a un pro#rama establecido.
fiel a un pro#rama establecido.


E.e+plo #e s"ste+a #e
E.e+plo #e s"ste+a #e
control
control

Temperatura
Temperatura
de nuestro cuerpo$ si
de nuestro cuerpo$ si
la
la
temperatura sube por encima de %&'C, se
temperatura sube por encima de %&'C, se
suda, refrescando el cuerpo.
suda, refrescando el cuerpo.

(i la T)
(i la T)
tiende a bajar de %&'C, el cuerpo,
tiende a bajar de %&'C, el cuerpo,
involuntariamente, comien"a a temblar,
involuntariamente, comien"a a temblar,
contraccin muscular ue calienta nuestro
contraccin muscular ue calienta nuestro
cuerpo, !aciendo ue se normalice nuestra
cuerpo, !aciendo ue se normalice nuestra
temperatura. Por tanto, en este caso:
temperatura. Por tanto, en este caso:
*
(istema de medida o sensores +, C-lulas
(istema de medida o sensores +, C-lulas
nerviosas de la piel
nerviosas de la piel
*
(e.al de consi#na +, %&'C
(e.al de consi#na +, %&'C
*
/ccin de control de la temperatura +,
/ccin de control de la temperatura +,
(udar o temblar
(udar o temblar



Concepto de se.al
Concepto de se.al

0n los sistemas de control, una ma#nitud

0n los sistemas de control, una ma#nitud
f1sica variable se representa #eneralmente
f1sica variable se representa #eneralmente
mediante una se.al el-ctrica ue var1a de
mediante una se.al el-ctrica ue var1a de
manera tal ue describe dic!a ma#nitud.
manera tal ue describe dic!a ma#nitud.

Por ejemplo, una se.al el-ctrica ser2 la

Por ejemplo, una se.al el-ctrica ser2 la
variacin de la salida de tensin de un
variacin de la salida de tensin de un
termopar ue mide temperatura 3 la
termopar ue mide temperatura 3 la
variacin de temperatura la transforma en
variacin de temperatura la transforma en
variacin de tensin.
variacin de tensin.

Los dispositivos, circuitos 3 sistemas

Los dispositivos, circuitos 3 sistemas
electrnicos manipulan se.ales el-ctricas.
electrnicos manipulan se.ales el-ctricas.



Tipos de se.ales el-ctricas
Tipos de se.ales el-ctricas

Seal analgica
Seal analgica
4n'
4n'
infinito de valores5 3
infinito de valores5 3
ue tiene una variacin
ue tiene una variacin
continua en el tiempo.
continua en el tiempo.

Seal digital
Seal digital
4n' finito
4n' finito
de valores5 3 ue tiene
de valores5 3 ue tiene
una variacin discreta
una variacin discreta
de valores en el tiempo.
de valores en el tiempo.

Seal digital binaria

Seal digital binaria
4dos valores concretos,
4dos valores concretos,
6 3 75 la se.al el-ctrica
6 3 75 la se.al el-ctrica
slo puede adoptar dos
slo puede adoptar dos
niveles de tensin.
niveles de tensin.



/enta.as #e ut"l"zar se)ales
/enta.as #e ut"l"zar se)ales
el'ctr"cas
el'ctr"cas

8esulta mu3 sencillo procesarlas

8esulta mu3 sencillo procesarlas
mediante circuitos electrnicos, ue
mediante circuitos electrnicos, ue
son tanto econmicos como fiables.
son tanto econmicos como fiables.

Pueden transmitirse sin dificultad a

Pueden transmitirse sin dificultad a
lar#as distancias.
lar#as distancias.

Pueden almacenarse para ser

Pueden almacenarse para ser
posteriormente reproducidas.
posteriormente reproducidas.



Concepto de Sistema:
Concepto de Sistema:

9:u- es un sistema; 9:u- es un sistema;

Combinacin de componentes Combinacin de componentes

ue act<an interconectados, ue act<an interconectados,
para cumplir un determinado para cumplir un determinado
objetivo. objetivo.

9Cmo se representa un 9Cmo se representa un

sistema; sistema;

Como un rect2n#ulo o caja Como un rect2n#ulo o caja

ne#ra 3 variables ue act<an ne#ra 3 variables ue act<an
sobre el sistema. Las flec!as sobre el sistema. Las flec!as
ue entran 4u, e=citaciones o ue entran 4u, e=citaciones o
entradas5. Las flec!as ue entradas5. Las flec!as ue
salen 43, variables producidas salen 43, variables producidas
por el sistema o salidas5. por el sistema o salidas5.


>odelado de (istemas
>odelado de (istemas

$
Qu es un modelo?
Qu es un modelo?

0s al#o ue nos a3uda a entender el

0s al#o ue nos a3uda a entender el
funcionamiento de un sistema. Puede
funcionamiento de un sistema. Puede
ser una
ser una
placa electrnica 4!ard?are5 o un conjunto
placa electrnica 4!ard?are5 o un conjunto
de relaciones matem2ticas, en las cuales
de relaciones matem2ticas, en las cuales
codificamos el funcionamiento del sistema
codificamos el funcionamiento del sistema
4es lo ue llamamos
4es lo ue llamamos
modelo matemtico
modelo matemtico
5 3
5 3
ue eventualmente puede desarrollarse en
ue eventualmente puede desarrollarse en
un pro#rama de ordenador.
un pro#rama de ordenador.
$
Modelado Entrada - Salida:
Modelado Entrada - Salida:

Uno de los enfoues de modelado m2s <tiles

Uno de los enfoues de modelado m2s <tiles
para propsitos de control es el
para propsitos de control es el
Modelado
Modelado
Externo
Externo
o entrada @ salida. 0ste tipo de
o entrada @ salida. 0ste tipo de
modelo describe la relacin est1mulo +
modelo describe la relacin est1mulo +
respuesta del proceso 3 conduce a la llamada
respuesta del proceso 3 conduce a la llamada
Funcin Transferencia
Funcin Transferencia
del proceso.
del proceso.



Auncin de Transferencia
Auncin de Transferencia

Funcin de transferencia Funcin de transferencia de un sistema se indica por de un sistema se indica por
B4s5, 3 es el cociente entre la transformada de Laplace B4s5, 3 es el cociente entre la transformada de Laplace
de la se.al de salida 3 la transformada de Laplace de la de la se.al de salida 3 la transformada de Laplace de la
se.al de entrada se.al de entrada


Seales:

y: seal de salida

r: seal de referencia

e: seal de error

v: seal de realimentacin
D
D
"a0ra+as #e 1lo-ues
"a0ra+as #e 1lo-ues
:
:
GH
r
e
+
=
1
GH
G
r
y
F
+
= =
1
Funciones de Transferencia:

G: ganancia directa

H: ganancia de realimentacin

GH: ganancia de lazo

F: ganancia de lazo cerrado

Tipos de control,
Tipos de control,
atendiendo
atendiendo
al circuito implementado
al circuito implementado

Control manual:
Control manual:
0l operador aplica las
0l operador aplica las
correcciones ue cree necesarias
correcciones ue cree necesarias
*
*

Control automtico:
Control automtico:
La accin de control se
La accin de control se
ejerce sin intervencin del operador 3 su
ejerce sin intervencin del operador 3 su
solucin es cableada, es decir, r1#ida, no se
solucin es cableada, es decir, r1#ida, no se
puede modificar
puede modificar
*
*

Control programado:
Control programado:
8eali"a todas las
8eali"a todas las
labores del control autom2tico, pero su
labores del control autom2tico, pero su
solucin es pro#ramada. (e puede modificar
solucin es pro#ramada. (e puede modificar
su proceso de operacin o le3 de control.
su proceso de operacin o le3 de control.


Tipos de control,
Tipos de control,
atendiendo
atendiendo
al circuito implementado
al circuito implementado


Estructura #e un s"ste+a #e control
$
Tene+os #os t"pos #e estructura #"ferente #e
lazo #e control:
$
S"ste+as #e control en LA2O A1IERTO
3
A-uel en el -ue n" la sal"#a n" otras 4ar"a5les #el
s"ste+a t"enen efecto so5re el control*
NO TIENE REALIMENTACIN
$
S"ste+as #e control en LA2O CERRADO
3
En un s"ste+a #e control #e lazo cerra#o6 la
sal"#a #el s"ste+a 7 otras 4ar"a5les6 afectan el
control #el s"ste+a*
TIENE REALIMENTACIN


S"ste+as #e control #e LA2O A1IERTO
$
Cual-u"er pertur5ac"n #esesta5"l"za el s"ste+a6 7
el control no t"ene capac"#a# para respon#er a
esta nue4a s"tuac"n*
$
E.e+plo: el a"re acon#"c"ona#o #e un coc8e*
$
El s"ste+a o la planta no se +"#e*
$
El control no t"ene "nfor+ac"n #e c+o esta la
sal"#a 9Planta:*


S"ste+as #e control #e LA2O CERRADO
$
Una 4ar"ac"n en la sal"#a o en otra 4ar"a5le6 se +"#e6
7 el controla#or6 +o#"f"ca la se)al #e control6 para
-ue se esta5"l"ce6 el s"ste+a6 ante la nue4a s"tuac"n*
$
E.e+plo: el cl"+at"za#or #e un coc8e*
$
El s"ste+a o la planta se +"#e en to#o +o+ento*
$
El control t"ene "nfor+ac"n #e c+o esta la sal"#a
9Planta:*


Control #e te+peratura*
Control #e te+peratura*
$
Lazo a5"erto ; No se +"#e
$
Lazo
cerra#o
$
S" se +"#e


Ele+entos -ue co+ponen un s"ste+a
Ele+entos -ue co+ponen un s"ste+a
#e control
#e control
Proceso
Variables
a controlar
Controlador
Valores
Deseados
Actuador
Transmisor
Valores medidos
Variables
para actuar
Proceso
Transmisor
Variable Medida o
Controlada CV
Controled Variable o
Process Variable PV
alida !del proceso"
Controlador
SP
et Point
#eferencia
Consigna
Variable
manipulada
Manipulated
Variable MV
DV
MV
E !$rror"
PV
PV
Perturbaciones
Des%iation
Variables DV
$lementos &ue componen un sistema de control
ensor o
$' primario
istema de medida
Actuador #egulador
Comparador
Amlificador
PV
SP
eal o Accin
De Control
eal Amplificada
Transductor


Variable de proceso,
PV.

(a %ariable medida &ue se desea estabilizar

!controlar" recibe el nombre de %ariable de
proceso !)process %alue)" * se abre%ia PV'

+n buen e,emplo de %ariable de proceso es la

temperatura- la cual mide el instrumento
controlador mediante un termopar o una
Pt1..'


Set Point SP o Consi!na

$l %alor prefi,ado !et Point- P" es el %alor deseado

de la %ariable de proceso-es decir- la consigna'

$s el %alor al cual el control se debe encargar de

mantener la PV'

Por e,emplo en un /orno la temperatura actual es

100 1C * el controlador esta programado para lle%ar
la temperatura a 2..1C'

(uego PV3100 * P32..'

Error $

e define error como la diferencia entre la

%ariable de proceso PV * el set point P-

$ 3 P 4 PV

$n el e,emplo anterior
$ 3 !P 4 PV" 3 !2..1C 4 1001C" 3 50 1C'

#ecuerde &ue el error ser6 positi%o cuando la

temperatura sea menor &ue el set point-
PV 7 P '


$structura general de un
$structura general de un
sistema de medida'
sistema de medida'


Ele+entos #e un s"ste+a #e
Ele+entos #e un s"ste+a #e
+e#"#a
+e#"#a
$
Sensor o ele+ento pr"+ar"o:
Sensor o ele+ento pr"+ar"o: M"#e o sensa el 4alor #e una M"#e o sensa el 4alor #e una
4ar"a5le #e proceso6 7 to+a una sal"#a proporc"onal a la 4ar"a5le #e proceso6 7 to+a una sal"#a proporc"onal a la
+e#"#a* Esta sal"#a6 pue#e o no6 ser el'ctr"ca* El sensor #e5e +e#"#a* Esta sal"#a6 pue#e o no6 ser el'ctr"ca* El sensor #e5e
to+ar la +enor ener0<a pos"5le #el s"ste+a6 para no "ntro#uc"r to+ar la +enor ener0<a pos"5le #el s"ste+a6 para no "ntro#uc"r
error* error*
$
Trans#uctor:
Trans#uctor: Ele+ento -ue transfor+a la +a0n"tu# +e#"#a Ele+ento -ue transfor+a la +a0n"tu# +e#"#a
por el ele+ento pr"+ar"o en una se)al el'ctr"ca* por el ele+ento pr"+ar"o en una se)al el'ctr"ca*
$
Trans+"sor o Acon#"c"ona#or #e se)al :
Trans+"sor o Acon#"c"ona#or #e se)al : Ele+ento -ue Ele+ento -ue
con4"erte6 acon#"c"ona 7 nor+al"za la se)al para su con4"erte6 acon#"c"ona 7 nor+al"za la se)al para su
procesa+"ento* procesa+"ento*
$
En la "n#ustr"a6 las se)ales #e sal"#a nor+al"za#as son: = a En la "n#ustr"a6 las se)ales #e sal"#a nor+al"za#as son: = a
>?+A6 ? a @46 ? a A?46 s" son sal"#as el'ctr"cas 7 B a A@ ps" >?+A6 ? a @46 ? a A?46 s" son sal"#as el'ctr"cas 7 B a A@ ps"
en se)al neu+Ct"ca* en se)al neu+Ct"ca*


T"pos #e sensores
T"pos #e sensores
$
Por el pr"nc"p"o f<s"co:
Por el pr"nc"p"o f<s"co:
3
Res"st"4o Res"st"4o
3
Capac"t"4o Capac"t"4o
3
In#uct"4o In#uct"4o
3
P"ezores"st"4o P"ezores"st"4o
3
,oto4oltC"co ,oto4oltC"co
3
Electro+a0n't"co Electro+a0n't"co
3
Ter+o+a0n't"co Ter+o+a0n't"co
3
P"ezoel'ctr"co P"ezoel'ctr"co
$
Por la sal"#a:
Por la sal"#a:
3
El'ctr"ca El'ctr"ca
$
act"4os act"4os
$
pas"4os pas"4os
3
MecCn"ca MecCn"ca
$
Por la +a0n"tu# a +e#"r6
Por la +a0n"tu# a +e#"r6
es la clas"f"cac"n +Cs
es la clas"f"cac"n +Cs
ut"l"za#a:
ut"l"za#a:
3
Te+peratura Te+peratura
3
Pres"n Pres"n
3
Cau#al Cau#al
3
Pos"c"n Pos"c"n
3
/eloc"#a#6 etc*** /eloc"#a#6 etc***


Actuadores (Elemento final
Actuadores (Elemento final
de control)
de control)

Elctricos
Elctricos

Rels
Rels

Solenoides
Solenoides

Motores CC
Motores CC

Motores AC
Motores AC

Motores paso a paso

Motores paso a paso

Hidrulicos o
Hidrulicos o
neumticos
neumticos

Vlvulas neumticas
Vlvulas neumticas

Vlvulas de solenoide
Vlvulas de solenoide

Cilindros y vlvulas
Cilindros y vlvulas
piloto
piloto

Motores
Motores


ACTI/IDAD
ACTI/IDAD
$
Anal"zar los s"0u"entes s"ste+as6 eDpl"can#o -ue t"po #e
Anal"zar los s"0u"entes s"ste+as6 eDpl"can#o -ue t"po #e
lazo es 7 por-ue* EDpl"car c+o se po#r<a perfecc"onar el
lazo es 7 por-ue* EDpl"car c+o se po#r<a perfecc"onar el
s"ste+a:
s"ste+a:
3
Tosta#ora por t"e+po* Tosta#ora por t"e+po*
3
Control #e se+Cforos por t"e+po* Control #e se+Cforos por t"e+po*
3
1o+5a #e calor #e una 4"4"en#a* 1o+5a #e calor #e una 4"4"en#a*
$
I#ent"f"car en ca#a s"ste+a anter"or6 las se)ales 7
I#ent"f"car en ca#a s"ste+a anter"or6 las se)ales 7
ele+entos t<p"cos #e un s"ste+a #e control* D"5u.ar el
ele+entos t<p"cos #e un s"ste+a #e control* D"5u.ar el
#"a0ra+a #e 5lo-ues*
#"a0ra+a #e 5lo-ues*
$
Crear #os s"ste+as nue4os #e control6 uno en lazo a5"erto
Crear #os s"ste+as nue4os #e control6 uno en lazo a5"erto
7 otro en lazo cerra#o6 +o#"f"can#o el #e lazo a5"erto*
7 otro en lazo cerra#o6 +o#"f"can#o el #e lazo a5"erto*
I#ent"f"can#o se)ales 7 ele+entos 5Cs"cos*
I#ent"f"can#o se)ales 7 ele+entos 5Cs"cos*


S"ste+as actuales #e control
S"ste+as actuales #e control

Control clCs"co
Control clCs"co

Control en casca#a
Control en casca#a

Control con apren#"za.e

Control con apren#"za.e

Control por l0"ca #"fusa

Control por l0"ca #"fusa

Control #"0"tal #"recto 9##c:

Control #"0"tal #"recto 9##c:

Control super4"sor 9spc 7 sca#a:

Control super4"sor 9spc 7 sca#a:

Control #"str"5u"#o 9sc#:

Control #"str"5u"#o 9sc#:

Control .erar-u"za#o
Control .erar-u"za#o


Control clCs"co
Control clCs"co
$
Control #e #os pos"c"ones 9to#o;na#a:
Control #e #os pos"c"ones 9to#o;na#a:
9on;off:
9on;off:
$
Proporc"onal #e t"e+po 4ar"a5le 9PEM:
Proporc"onal #e t"e+po 4ar"a5le 9PEM:
$
Proporc"onal 9P:
Proporc"onal 9P:
$
Proporc"onal F Inte0ral 9PI:
Proporc"onal F Inte0ral 9PI:
$
Proporc"onal F Der"4at"4o 9PD:
Proporc"onal F Der"4at"4o 9PD:
$
Proporc"onal F Inte0ral F Der"4at"4o 9PID:
Proporc"onal F Inte0ral F Der"4at"4o 9PID:


El control On/O o de dos posiciones

Tomemos por e,emplo- el caso de un /orno el8ctrico'

(a temperatura aumenta al acti%ar las resistencias calentadoras mediante

un contactor- gobernado a su %ez por un rel8 dentro del controlador'

$l modo de control "#$"FF es el m6s elemental * consiste en acti%ar

el mando de calentamiento cuando la temperatura est6 por deba,o de la
temperatura deseada P * luego desacti%arlo cuando la temperatura est8
por arriba'

Debido a la inercia t8rmica del /orno la temperatura estar6

continuamente fluctuando alrededor del P'

%as fluctuaciones aumentar&n cuanto mayor sea la inercia t'rmica

del /orno !retardo"'

$ste control no es el m6s adecuado cuando se desea una temperatura

constante * uniforme


El control On/O o de dos
posiciones


Control #e #os pos"c"ones
Control #e #os pos"c"ones


Control #"screto o #e #os
Control #"screto o #e #os
pos"c"ones
pos"c"ones
o control ON G O,,
o control ON G O,,
Detector de m69imo
* m:nimo ni%el
$lectro%6l%ula
;<=;>>
#el8
(as %ariables solo
admiten un con,unto
de estados finitos


Control Proporc"onal #e
Control Proporc"onal #e
t"e+po 4ar"a5le 9PEM:
t"e+po 4ar"a5le 9PEM:

Para poder controlar la temperatura con menos

fluctuaciones- se debe entregar al /orno una potencia
gradual- para mantenerlo a la temperatura deseada '

$n el e,emplo anterior del control ;n=;ff- el rel8 del

mando de calentamiento estar6 acti%ado 1..?-
entregando el m69imo de potencia al /orno o bien
desacti%ado sin entregar potencia'

$l controlador proporcional entrega una potencia &ue

%ar:a en forma gradual entre . * 1..? seg@n se
re&uiera * en forma proporcional al error !P4PV"'


P(M ulse )idt* modulation
Modulaci+n or anc*o de ulso

$s posible modular de .? a 1..? la potencia &ue recibe un

/orno el8ctrico mediante el mismo contactor &ue se usar:a
para un control on=off'

(a idea es modular el tiempo de acti%acin del contactor

durante un tiempo fi,o tc- llamado tiemo de ciclo- de modo
&ue el /orno reciba finalmente un promedio de la potencia'

upongamos &ue nuestro /orno funciona con un calefactor

de 1...A- si se re&uiere una potencia de 0..A-
e&ui%alente a 0.? de la total- entonces se acti%a 2 segundos
el rel8 * se desacti%a otros 2- para luego empezar otro ciclo'

$l efecto neto ser6 &ue el /orno recibe 0.? de la potencia

pero la temperatura no fluct@a al ritmo del tiempo de ciclo
pues este es menor al tiempo de respuesta del /orno'

iguiendo con el e,emplo- si /ace falta 20.A- es

decir 20? de la potencia basta con tener 1 segundo
acti%ado el rel8 * B segundos desacti%ado'


Control Proporc"onal o Cont"nuo
Control Proporc"onal o Cont"nuo
(a %ariable controlada- toma %alores en un rango continuo- se
mide * se act@a continuamente sobre un rango de %alores
del actuador
Variable
Manipulada
Variable
Controlada
#eferencia
(T (C
Perturbacin
Control
Casca#a


Control proporc"onal
Control proporc"onal

$l controlador proporcional entrega una potencia

&ue %ar:a en forma proporcional al error !P4PV"'

Para poner en marc/a un controlador proporcional

se deben fi,ar los siguientes par6metros:
C
(a temperatura deseada P - por e,' P 3 2.. 1C
C
(a banda proporcional Pb- por e,' Pb 3 1. ?'

(a banda proporcional Pb se programa en el

controlador como un porcenta,e del P'

banda 3 Pb 9 P=1..?

Dnternamente el controlador realizar6 el c6lculo del porcenta,e de

salida );ut) mediante la siguiente frmula:
C
;ut 3 E 1..? F $ = banda G
C
banda 3 PbFP=1..?
C
$ 3 !P 4 PV"

Para los %alores del e,emplo P32..1C * Pb31.?- la potencia

determinada por el control %ariar6 a lo largo 2.1C aba,o del P'

banda 3 PbFP=1..? 3 1.? F 2.. 1C = 1..? 3 2.1C

$s decir &ue la banda a lo largo de la cual %ariar6 gradualmente la

potencia ser6: 1H.1C'''2..1C'

Por e,emplo si la temperatura del /orno es igual o menor de 1H.1C- la

salida de control !potencia" ser6 1..?'

Cuando la temperatura est8 en la mitad de la banda- es decir en 1I.1C

la salida ser6 0.? :

;ut? 3 E1..? F $ = bandaG 3 1..?F!2..41I."=2. 3 0.?

Al llegar la temperatura a 2.. 1C la salida ser6 .? :'

;ut? 3 E1..?F!2..42.."=2.G 3 .?


!ontrol Proporcional "eri#ati#o P"
$
Esta acc"n suele lla+arse #e 4eloc"#a#6 pero nunca
Esta acc"n suele lla+arse #e 4eloc"#a#6 pero nunca
pue#e tenerse sola6 pues slo actua en per"o#o trans"tor"o*
pue#e tenerse sola6 pues slo actua en per"o#o trans"tor"o*

+n control PD es uno proporcional al &ue se le agrega la

capacidad de considerar tambi8n la %elocidad de la temperatura
en el tiempo'

De esta forma se puede )adelantar) la accin de control del

mando de salida para obtener as: una temperatura m6s estable'

i la temperatura esta por deba,o del P- pero subiendo mu*

r6pidamente * se %a a pasar de largo el P- entonces el control se
adelanta * disminu*e la potencia de los calefactores'

Al re%8s si la temperatura es ma*or &ue el P- la salida deber:a

ser .? pero si el control estima &ue la temperatura ba,a mu*
r6pido * se %a pasar para aba,o del P- entonces le coloca algo
de potencia a la salida para ir frenando el descenso brusco'


Control PD
Control PD

(a accin deri%ati%a es llamada a %eces ,rate action, por

algunos fabricantes de controles por&ue considera la ,ra-+n de
cam.io, de la temperatura'

$n el e,emplo del /orno agregamos un nue%o par6metro llamado

constante deri%ati%a D- medido en segundos'

Dnternamente el controlador realizar6 a/ora el c6lculo:

;ut 3 E 1..? F ! $ 4 D F Vel" = ! banda " G

banda 3 PbFP=1..?

Donde )Vel) es la %elocidad de la temperatura medida por el

controlador- en 1C=seg

Para este e,emplo fi,amos D 3 0 seg' * como antes P32.. 1C *

Pb31.?'


E.e+plo #e Control PD
E.e+plo #e Control PD

upongamos &ue en un momento dado- la temperatura del /orno es de

1H01C * est6 subiendo a una %elocidad Vel3 2 1C=eg''

$n un control proporcional la salida deber:a ser de J0?'

C
;ut 3 E 1..? F$ = banda G 3 1..?F101C=2.1C 3 J0?

Pero en este caso el control PD toma en cuenta la %elocidad de

ascenso de la temperatura * la multiplica por la constante deri%ati%a D
* obtiene :
C
;ut 3 E 1..? F ! $ 4 D F Vel" = ! banda " G
C
3 E 1..? F !101C 4 0 eg F 2 1C=eg'" = banda G
C
3 E 1..? F !01C" = 2.1C G 3 20?

entonces a pesar &ue la temperatura actual es 1H0 1C- la salida es 20?

en %ez de J0?- al considerar la %elocidad de ascenso de la
temperatura

De la misma forma- si la temperatura est6 sobre 2.. 1C pero

descendiendo r6pidamente- !%elocidad negati%a" por e,emplo:
411C=seg- entonces el control acti%ar6 antes * con ma*or potencia la
salida intentando &ue no ba,e de 2.. 1C'


Control PI
Control PI

$ste control es el proporcional m6s la accin integral- &ue lo corrige tomando en

cuenta la magnitud del error * el tiempo &ue este /a permanecido'

Para ello se le programa al control una constante /- &ue es )la cantidad de %eces &ue
aumenta la accin proporcional por segundoK'

Por mu* pe&ueo &ue sea el %alor programado de D- siempre corregir6 el error
estacionario- pero tardar6 m6s tiempo en /acerlo'

Al re%8s si se programa un %alor e9cesi%o de D - entonces la accin integral tendr6

muc/a fuerza en la salida * el sistema alcanzar6 r6pidamente el P- pero lo m6s
probable es &ue siga de largo por efectos de la inercia t8rmica'

$ntonces la accin integral !con error negati%o" ser6 en sentido contrario- ir6
disminu*endo r6pidamente de acuerdo al error'

Como consecuencia /abr6 una e9cesi%a disminucin de la potencia de salida * la

temperatura probablemente ba,e del P- entrando as: el sistema en un ciclo
oscilatorio'

$n la pr6ctica normalmente / de.er& ser !rande solo en sistemas 0ue reaccionan

r&idamente- !por e,emplo controles de %elocidad de motores " * pe&ueo para
sistemas lentos con muc/a inercia' !Por e,emplo /ornos"

$n general los %alores de la constante D son relati%amente pe&ueos- para la ma*or:a

de los sistemas el %alor adecuado de D %aria entre . * .-.H


Control PID
Control PID

+n control PDD es un controlador proporcional con

accin deri%ati%a * accin integral simult6neamente
superpuestas'

el lector *a debe estarse preguntando cmo elegir los

%alores de los par6metros Pb- D- D- &ue debe
introducir en su controlador PDD'

$9iste un solo con,unto de %alores Pb- D- D &ue dar6n

el rendimiento ptimo para un sistema * encontrarlos
re&uiere: conocimientos tericos- /abilidad-
e9periencia * suerte'


Control PID
Control PID


Selecc"n #el control*
Selecc"n #el control*


Cr"ter"os #e esta5"l"#a#
Cr"ter"os #e esta5"l"#a#


Control en casca#a
Control en casca#a


Control con apren#"za.e
Control con apren#"za.e
$
S"ste+a al -ue se le 8a Hense)a#oI la elecc"n
#e control para ca#a s"tuac"n a+5"ental*


Control por l0"ca #"fusa
Control por l0"ca #"fusa


Control D"0"tal D"recto 9DDC:
Control D"0"tal D"recto 9DDC:


Control
Control
super4"sor
super4"sor
9SPC 7
9SPC 7
SCADA:
SCADA:


S"ste+as SCADA: Super4"s"n6
S"ste+as SCADA: Super4"s"n6
Control 7 A#-u"s"c"n #e Datos*
Control 7 A#-u"s"c"n #e Datos*
Multi Panel
P$O%&'(S-"P
N"4el #e PLC
N"4el #e PLC
S"ste+as SCADA
S"ste+as SCADA
)!P/&P
!one*i+n a
impresora
de red
,cceso a arc-i#os . recetas
S&EME/S


Control #"str"5u"#o
Control #"str"5u"#o
Re#es #e control #"str"5u"#o
Re#es #e control #"str"5u"#o
!/!
P!/VME
VME/P!
P0!
"!S
!ontrolador
,rea
Et-ernet/)!P/&P )!P/&P/Et-ernet
P$O%&'(S-%MS
P$O%&'(S-"P P$O%&'(S-P,
/i#el de
1brica
)iempos de
ciclo bus
2 3444 ms
/i#el del
celda
)iempos de
ciclo bus
2 344 ms
/i#el de
campo
)iempos de
ciclo bus
2 34 ms


Control Jerar-u"za#o
Control Jerar-u"za#o


Instru+entac"n #e un control
Instru+entac"n #e un control
auto+Ct"co*
auto+Ct"co*
ISA
&nstrumentaci+n: Con.unto #e aparatos o su
apl"cac"n para el props"to #e o5ser4ar6 +e#"r o
controlar*
&
a
Control #e flu.o
Control #e flu.o
>C L
u
Momba
centr:fuga
Caudal:metro V6l%ula
Momba- %al%ula: dimensionamiento- posicionamiento
Caudal:metro: Tipo- rango
;rden: Momba- caudal:metro- %6l%ula
Control #e n"4el
Control #e n"4el
&
(C
L
u
(T
&
i
/
eleccin del tipo de transmisor
Control #e pres"n
Control #e pres"n
PC PT
>
i
>
u
a
L
Variedad de din6micas * ob,eti%os
istema r6pido
inton:a de PD
Control #e te+peratura
Control #e te+peratura
TT
u
TC
L
&
T
Muc/as ar&uitecturas = procesos
Proceso lento PDD
Posibles retardos por la colocacin del
transmisor


Instru+entac"n #e un control
Instru+entac"n #e un control
auto+Ct"co*
auto+Ct"co*


5M(!6,S
5M(!6,S
7$,!&,S8
7$,!&,S8