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Barrientos
como complemento didctico al libro Fundamentos de Robtica
2 edicin (McGraw!ill 2""#$
Robtica Industrial
%ontrol cinemtico
Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores
ndice
1.Funciones de control
cinemtico
2.Tipos de traectorias
!."eneraci#n de
traectorias cartesianas
$.Muestreo de
traectorias
%.Interpolaci#n de
traectorias
%ontrol cinemtico
Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores
O&'eti(os del control
cinemtico

Establecer cuales son las trayectorias que debe seguir

cada articulacin del robot a lo largo del tiemo ara
conseguir los ob!eti"os #i!ados or el usuario$

%unto de destino

&io de trayectoria del e'tremo

&iemo in"ertido

etc..

Es necesario atender a las restricciones #(sicas de los

accionamientos y criterios de calidad (sua"idad)
recisin...)
%ontrol cinemtico
Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores
Traectoria en el espacio de
la tarea articular
t
&i
&'
&2
t
&i
&'
&(
t
&i
&'
&)
*ara se+uir esta tra,ectoria
en el espacio de la tarea-
- hacen 'alta se+uir estas
tra,ectorias en el espacio articular
%ontrol cinemtico
Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores
Limitaciones de los
accionamientos
.o es posible se+uir
cual&uier tra,ectoria
articular
/aturacin del accionamiento
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Funciones de control
cinemtico )I*
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Funciones de control
cinemtico )II*
(. %on0ertir la especi'icacin del mo0imiento dada en el pro+rama en una
trayectoria anal(tica en espacio cartesiano (e0olucin de cada
coordenada cartesiana en 'uncin del tiempo$.
*. Muestrear la tra,ectoria cartesiana obteniendo un n1mero 'inito de
puntos de dicha tra,ectoria. %ada uno de estos puntos 0endr dado por
una 2upla3 t4picamente (x,y,z3,,$.
). 5tili6ando la trans#ormacin de cinem+tica in"ersa3 con0ertir cada uno
de estos puntos en sus correspondientes coordenadas articulares
(q(3q23q)3q73q83q2$. (atencin a soluciones m1ltiples , puntos$
,. -nterolacin de los puntos articulares obtenidos3 +enerando para cada
0ariable articular una e9presin qi(t$ &ue pase o se apro9ime a ellos de
tal modo &ue la tra,ectoria sea reali6able por los actuadores3
.. Muestrear la tra,ectoria articular para +enerar re'erencias al control
dinmico.
%ontrol cinemtico
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Etapas del control cinemtico
de un ro&ot de 2 "+L
%ontrol cinemtico
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Tipos de traectorias

:;u< tipo de tra,ectorias se pueden

especi'icar=

>ra,ectorias punto a punto

Mo0imiento e?e a e?e

Mo0imiento simultneo de e?es

&rayectorias coordinadas o isocronas

>ra,ectorias continuas
%ontrol cinemtico
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Tipos de traectoria se,-n norma.NE EN
I/O 0!1!21330. Ro&ots Manipuladores Industriales.
4oca&ulario

Control posicin a posicin: Mtodo de control

segn el cual el usuario solo puede imponer al robot
el paso por las posiciones ordenadas, sin fijar las
trayectorias a seguir entre estas posiciones.

Control de trayectoria continua: Modo de control,

segn el cual el usuario puede imponer al robot la
trayectoria a seguir entre las trayectorias ordenadas
con una cierta velocidad programada
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Traectorias punto a punto

.o importa el camino del e9tremo del robot. /olo

importa &ue alcance el punto 'inal indicado

>ipos@

Mo0imiento e?e a e?e@ slo se mue0e un e?e cada

0e6 (aumento del tiempo de ciclo$ (/lo en robots mu, simples o
con unidad de control limitada$

Mo0imiento simultneo de e?es@ los e?es comien6an

a la 0e6. %ada uno acaba cuando puede (altos
re&uerimientos in1tiles$

Mo0imiento coordinado@ empie6an , acaban a la 0e6

%ontrol cinemtico
Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores
Traectorias punto a punto

.o importa el camino del e9tremo del robot. /olo

importa &ue alcance el punto 'inal indicado

>ipos@

Mo0imiento e?e a e?e@ slo se mue0e un e?e cada

0e6 (aumento del tiempo de ciclo$ (/lo en robots mu, simples o
con unidad de control limitada$
x
x
x
x
y
y
y
y
q 1
q 1
q 1
q 1
q 2
q i
q i
q i
q i
q 2
q 2
q 2
t 1
t 1
t 1
t 1
t + t 1 2
t 2
a $ M o 0 i m i e n t o e ? e a e ? e
b $ M o 0 i m i e n t o s i m u l t n e o d e e ? e s
c $ > r a , e c t o r i a c o o r d i n a d a
d $ > r a , e c t o r i a c o n t i n u a r e c t i l 4 n e a
%ontrol cinemtico
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Traectorias punto a punto

Mo0imiento simultneo de e?es@ los e?es comien6an a

la 0e6. %ada uno acaba cuando puede (altos
re&uerimientos in1tiles$
x
x
x
x
y
y
y
y
q 1
q 1
q 1
q 1
q 2
q i
q i
q i
q i
q 2
q 2
q 2
t 1
t 1
t 1
t 1
t + t 1 2
t 2
a $ M o 0 i m i e n t o e ? e a e ? e
b $ M o 0 i m i e n t o s i m u l t n e o d e e ? e s
c $ > r a , e c t o r i a c o o r d i n a d a
d $ > r a , e c t o r i a c o n t i n u a r e c t i l 4 n e a
%ontrol cinemtico
Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores
Traectorias punto a punto

Mo0imiento coordinado@ empie6an , acaban a la 0e6

x
x
x
x
y
y
y
y
q 1
q 1
q 1
q 1
q 2
q i
q i
q i
q i
q 2
q 2
q 2
t 1
t 1
t 1
t 1
t + t 1 2
t 2
a $ M o 0 i m i e n t o e ? e a e ? e
b $ M o 0 i m i e n t o s i m u l t n e o d e e ? e s
c $ > r a , e c t o r i a c o o r d i n a d a
d $ > r a , e c t o r i a c o n t i n u a r e c t i l 4 n e a
%ontrol cinemtico
Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores
Traectorias coordinadas o
isocronas

.o importa el camino del e9tremo del robot3 pero los e?es

se mue0en simultneamente3 ralenti6ando las
articulaciones ms rpidas3 de 'orma &ue todos los e?es
acaben a la 0e6.

>iempo total A menor posible

/e e0itan e9i+encias in1tiles de 0elocidad , aceleracin

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Traectorias continuas

/e pretende &ue el e9tremo del robot describa una

tra,ectoria concreta , conocida.

Bmporta el camino3 pues durante el mismo el robot

reali6a parte de su cometido (soldadura por arco3
corte por lser3 etc.$

>ra,ectorias t4picas@ C4nea recta3 arco de c4rculo3

otras
x
x
x
x
y
y
y
y
q 1
q 1
q 1
q 1
q 2
q i
q i
q i
q i
q 2
q 2
q 2
t 1
t 1
t 1
t 1
t + t 1 2
t 2
a $ M o 0 i m i e n t o e ? e a e ? e
b $ M o 0 i m i e n t o s i m u l t n e o d e e ? e s
c $ > r a , e c t o r i a c o o r d i n a d a
d $ > r a , e c t o r i a c o n t i n u a r e c t i l 4 n e a
%ontrol cinemtico
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E'emplos de tipos de
traectorias
x
x
x
x
y
y
y
y
q 1
q 1
q 1
q 1
q 2
q i
q i
q i
q i
q 2
q 2
q 2
t 1
t 1
t 1
t 1
t + t 1 2
t 2
a $ M o 0 i m i e n t o e ? e a e ? e
b $ M o 0 i m i e n t o s i m u l t n e o d e e ? e s
c $ > r a , e c t o r i a c o o r d i n a d a
d $ > r a , e c t o r i a c o n t i n u a r e c t i l 4 n e a
%ontrol cinemtico
Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores
Traectorias en el espacio de
la tareas. 5osici#n

/e un unto a otro (.e.$ L(nea recta)

%or "arios untos

0nidos mediante l(neas rectas

/iscontinuidades (aradas) en los untos de cambio

0nidos mediante otros interoladores

j j j j (t) ( )
t t
t t
f i i
f i
i

+
%ontrol cinemtico
Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores
Traectorias en el espacio
de la tareas. Orientaci#n

Bnterpolador lineal

*ero-@

.o se puede interpolar las

matrices M>!

/e pueden interpolar los

n+ulos de Euler

/e puede interpolar el par de

rotacin (, de <l los
cuaternios$

( ) t
t t
t t
i
f i

( )
( )
( )
( )
( )
( )
i
f i i
f i
i
f i i
f i
i
f i i
f i
t t
t
t t
t t
t
t t
t t
t
t t

%ontrol cinemtico
Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores
Interpolaci#n de
traectorias

5nin de una sucesin de puntos en el espacio articular3 por

los &ue han de pasar las articulacines del robot en un
instante determinado

.ecesidad de respetar restricciones (0elocidad , par m9imo

de los actuadores$

>ipos de interpoladores utili6ados@

Bnterpoladores lineales

Bnterpoladores a tramos@

*olinomios c1bicos , &u4nticos (splines$

Bnterpoladores cudricos a tramos (trape6oidales o a?uste parablico$

Dtros interpoladores

*or lo +eneral se utili6an 'unciones polinmicas cu,os

coe'icientes se a?ustan se+1n restricciones
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Interpoladores lineales
( ) q q q q (t)
t t
T
t t t
T t t
i i 1
i 1
i 1 i 1 i
i i 1


+ < <

/imple

*recisa de aceleraciones
de 0alor in'inito Brreal
/e pretende unir una sucesin de
puntos &i por los &ue se debe pasar
en ti
/e unen 2 a 2 mediante l4neas rectas
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Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores
Interpoladores polin#micos

*ara unir n puntos (ti3&i$ se

puede utili6ar un polinomio
de +rado n(.

En la prctica esto conduce

a polinomios en t de +rado
(n($ ele0ado3 ori+inndose
problemas computacionales.
t
&

%omo alternati0a se recurre a polinomios de +rado ba?o ()

a 8$ &ue unen unos pocos puntos consecuti0os , a los &ue
se impone adicionalmente la continuidad en las primeras
deri0adas (posicin3 0elocidad3 etc.$

Cos interpoladores lineales3 antes planteados3 son el caso

particular de nA2
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Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores
Interpoladores c-&icos

1e une cada are!a de untos con un

olinomios de grado 2 (, ar+metros)
q(t)3a4b.t4c.t*4d.t2 (ara cada tramo)

, ar+metos , condiciones de contorno

osicin y "elocidad al comien5o y #in

&rayectoria 3 serie de olinomios c6bicos

concatenados escogidos de #orma que e'ista
continuidad en osicin y "elocidad)
denominados splines
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
2 3
i i i i i+1
i
i
i+1 i i+1 i
2
i+1 i i+1 i
3 2
i+1 i
(t) a b t t c t t d t t t t t
a
b
3 1
c ( 2 )
T T
2 1
d
T T
T t t
q
q
q
q q q q
q q q q
+ + + < <

+
+ +

&
& &
& &
%ontrol cinemtico
Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores
/elecci#n de las (elocidades
de paso
*ara de'inir las 0elocidades de paso por los puntos ha, di'erentes alternati0as@
(. %riterio !eur4stico@ Endolas el 0alor " o 0alor medio de las 0elocidades lineales
( ) ( )
( ) ( )
i i 1 i 1 i
i i 1 i 1 i
i 1 i i i 1
i 1
i 1 i i i 1
0 si signo signo
signo signo
1
si o
2 t t t t
o
i i
q q q q
q q q q
q q q q
q q q
+
+
+

+


1
+
1

]
&
1


i i
q q
+

' '

2. A partir de las 0elocidades en el espacio de la tarea (mediante la

Facobiana$
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
]
J
&
M
M
M
&
x
y
z
x
y
n
z
v
q
v
v
w
w
q
w
). Dbli+ando a una continuidad en
las aceleraciones3 lo &ue obli+a a
resol0er un sistema de ecuaciones
con todas las 0elocidades de la
tra,ectoria de manera simultnea.
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
[ ]
( ) ( ) ( ) ( )
[ ]
t 2 t t t 0 0
0 t 2 t t t 0
0 0 t 2 t t t
0 t
3
t t
t t
3
t t
t t
3
t t
t
3 2 3 2
4 3 4 3
5 4 5 4
6
1
2
3
k
2 3
2
2
3 2 3
2
2 1
3 4
3
2
4 3 4
2
3 2
k 1 k
k
+
+
+

1
]
1
1
1
1
1
1

1
]
1
1
1
1
1
1

+
+

M
M
&
&
&
&
q
q
q
q
q q q q
q q q q
( ) ( ) ( ) ( )
[ ]

+

1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
2
k k 1 k
2
k 1 k 2
t q q q q
& & q q
k 1
0
%ontrol cinemtico
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Interpoladores 6u7ntico
*ermite la continuidad de 0elocidades , aceleraciones3 pudiendo dar a estas
los 0alores &ue se deseen.
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 3 4 5
i 1 i 1 i 1 i 1 i 1
i 1 i
(t) a b t t c t t d t t +e t t t t
t t t

+ + + +
< <
q f
E9presin del polinomio por tramos@
1 1 1
( ), ( ), ( ), ( ), ( ), ( )

& && & &&
i i i i i i
q t q t q t q t q t q t
Cas condiciones de contorno son@
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Interpoladores trape8oidal.
E0itan &ue la 0elocidad 0ar4e durante la ma,or parte
de la tra,ectoria (solo en los cambios de direccin$
*ara ello@
5tili6a un inteporlador lineal (0elocidad
constante$ durante todo el tra,ecto sal0o en las
cercan4as de los cambios de direccin3 donde
usa un interpolador de se+undo +rado.
%ontrol cinemtico
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Interpolador trape8oidal. Caso
(elocidad inicial 9inal nula
0 2
2
0
2
1 2
a
q s t t
2
V
q(t) q s sVt <t T
2a
aT a
q s aTt t T <t<T
2 2

+
'

_
+ +

arran&ue
mantenimiento
'renado
( )
1 0
1 0
V! "e#ocidad $ xi$a %e&$itida
! ace#e&aci'n $ xi$a %e&$itida
s! signo
V
V
T s
V
(
( a
a
q q
a
q q

con
%ontrol cinemtico
Fundamentos de
Robtica. McGraw-Hill
(c) Los autores
Interpoladores a tramos. Caso
(elocidad inicial 9inal no nula.
:'uste para&#lico

Al tener 0arios puntos3 la 0elocidad de

paso por los puntos intermedios no
debe ser nula3 pues dar4a lu+ar a
mo0imientos discontinuos.

/e puede conse+uir 0ariaciones

sua0es de una 0elocidad a otra a costa
de no asar e'actamente por los
puntos.

El error cometido 0a en 'uncin in0ersa

de la aceleracin m9ima permitida (a$

Cos puntos inicial , 'inal se deben

tratar como de 0elocidad nula
%ontrol cinemtico
Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores
:'uste para&#lico
>ramos rectos@
>ramos parablicos
%ontrol cinemtico
Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores
%ontrol cinemtico
Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores

.o es posible una trans'ormacin anal4tica desde la tra,ectoria

cartesiana a la articular (!(t$ q(t$$.

Alternati0a@ %on0ersin (mediante M%B$ de al+unos puntos de ?(t$

Muestreo

%uantos puntos tomar para muestrear la tra,ectoria cartesiana=

Muchos puntos@ Alta precisin pero precisa de trans'ormada in0ersa para cada
uno de ellos

*ocos puntos@ Mala precisin

%ompromiso@ Al+oritmos
&ue e0al1an cuntos
puntos , dnde (>a,lor$
Muestreo cartesiano
En la prctica se toman tantos puntos como la
unidad de control permita
Error m9imo
admitido
%ontrol cinemtico
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E'ercicio

Eesarrollar en Matlab3 un pro+rama &ue encuentre

los coe'icientes del interpolador de n puntos , dibu?e
la tra,ectoria resultante3 utili6ando@

/plines c1bicos (con 0elocidades de'inidas por el criterio

heur4stico$