Control ptimo LQG

Recordemos que el problema LQR considera el sistema de espacio de estado x y = Ax + Bu; x Rn ; = Cx; y Rq
0

u Rp

y el criterio de desempeo J =

xT (t)Qx(t) + uT (t)Ru(t)dt; donde Q es no

negativa denida y R es denida positiva. Entonces el control que minimiza J est dado por la ley de realimentacin lineal u(t) = Kx(t) con K = R1 B T P

y donde P es la nica solucin denida positiva a la EAR AT P + P A P BR1 B T P + Q = 0

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Estimacin de estado ptima LQE

Recordemos que el problema dual estimador ptimo LQ lleva al ltro de Kalman, el cual es el mejor estimador posible para la planta corrupta con ruidos w y v x y = Ax + Bu + w = Cx + v
ator v

w(t) u (t ) x (t ) B A
Observer

y (t ) v(t)

donde w y v son procesos Gaussianos estocsticos de media cero no correlacionados en el tiempo y el uno al otro, con covv T ) = V . varianzas E (ww T ) = W y E (stochastic time La ganancia del estimador ptimo es L= P C T V 1 donde P es la solucin de la EAR

B ^ x(t) L A LC

AP + P AT P C T V 1 CP + W = 0
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Control lineal cuadrtico Gaussiano (LQG)

El control LQG es el controlador ptimo obtenido como la combinacin de una ganancia de realimentacin de estado LQR con realimentacin desde los estimados a partir un estimador de estado ptimo LQE. ande optimal LQE state estimator.
w(t) r N u(t) x(t) B A
Kalman Filter (LQE)

y(t) v(t)

B
LQR

^ x(t)

L A LC

El principio de separacin nos permite disear una ganancia de realimentacin LQR y el LQE independientemente.
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Control LQG
El principio de separacin dice que si tenemos una planta dada por x y = Ax + Bu + w = Cx + v

y deseamos disear un controlador para minimizar J = l m E xT (t)Qx(t) + uT (t)Ru(t)dt

T

entonces la solucin ptima se obtiene combinando la ganancia de realimentacin ptima LQ y el observador LQ observer dados arriba. Recuerde tambin de la asignacin de polos que los polos de lazo cerrado se obtienen en los autovalores de A BK y A LC .

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Control LQG
El controlador combinado incluyendo un LQR (regulador ptimo lineal cuadrtico) y un LQE (estimador ptimo lineal cuadrtico) se denomina usualmente controlador lineal cuadrtico gaussiano (LQG). LQG se puede usar como una herramienta simple para obtener un controlador ball-park con un desempeo razonable. Como con la asignacin de polos, la planta debe aumentarse si se desean caractersticas como accin integral. Existen tambin estrategias sosticadas basadas en LQG. Estas resuelven no solo dinmicas intrincadas (ej. sistemas resonantes o interacciones en sistemas multivariables), sino tambin aseguran que el diseo tenga propiedades adecuadas de robustez. Tales estrategias van ms all del alcance de este curso, y se recomienda el libro Multivariable Feedback control:Analysis and design de Skogestad y Postlethwaite.

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Rechazo a disturbios con LQG

Como ejemplo de control LQG, consideremos una aplicacin para rechazo a disturbios, por el principio de modelo interno . Considere la planta bd(t) b v(t) x = y = 10 1 [20 0]x 50 1 x+ u 0 0
b ? - j20 s2 +10s+50

? y(t) - j -b

Donde se sabe que la salida de la planta es afectada por ruido blanco aditivo de media cero y covarianza 0,005. Tambin se sabe que, en operacin, el vector de estado de esta planta es afectado por una seal ruidosa de banda estrecha de aproximadamente 1Hz. La meta del problema de control es rechazar este disturbio de 1Hz.

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Rechazo a disturbios con LQG

Un principio bsico es que para ser capaces de rechazar un disturbio, o seguir una referencia, necesitamos incorporar un modelo del disturbio en el controlador. Esto se conoce como principio del modelo interno. El principio del modelo interno establece que para rechazar un disturbio, el sistema debe incluir un modelo del disturbio , si ste est disponible. Un ejemplo familiar de rechazo a disturbio (y seguimiento de referencia) basado en el principio del modelo interno es la accin integral en la realimentacin de estados: Para rechazar disturbios constantes aumentamos su modelo (un integrador) a la planta.

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Rechazo a disturbios con LQG

Para el ruido aditivo a la salida, lo modelamos como una seal de ruido v con varianza V = 0,005. En el caso del disturbio de 1Hz, lo modelamos por una ecuacin de estado auxiliar, donde w es ruido blanco de media cero con covarianza W = 0,01.
15 10

x yd

0 2

0 2 w xd + 1 0
d(t)

= [100 0]xd

Este ruido excita al sistema para producir una seal de 1 Hz, escalada por un factor de 100.

10

15

10

20

30

40

50 time [s]

60

70

80

90

100

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Rechazo a disturbios con LQG

Trataremos la salida ruidosa como un disturbio de ruido en la entrada del sistema original, x y = = 10 1 50 1 x+ (u + d) 0 0 = Cx + v = Ax + B (u + d)

[20 0]x + v

Disearemos un ltro de Kalman para rechazar este disturbio. Para el diseo combinaremos planta y disturbio en la planta aumentada (A a ; Ba ; Ca ; Da ): x x d y = = A 0 [C 0] B An x B 0 + w u+ xd 0 Bn

x +v xd

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Rechazo a disturbios con LQG

Ahora diseamos la ganancia L de nuestro ltro de Kalman = (Aa LCa ) x + Ba u + Ly x usando nuestro modelo hipottico de la planta (la planta aumentada) y las propiedades estadsticas de los ruidos v y w, V = E {v 2 (t)} = 0,005; W = E {w 2 (t)} = 0,01.

En MATLAB podemos usar la funcin lqe L = lqe(Aa,[0*B;Bn],Ca,W,V); obteniendo, 0,9037 8,1671 . L= 1,4021 0,1848
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Rechazo a disturbios con LQG

En otras palabras, hemos modelado el disturbio como la salida de una planta hipottica, y lo incorporamos al modelo de la planta real para obtener el modelo aumentado x a ya = Aa xa + Ba u + Ew = Ca xa + vy

Ahora, para controlar este sistema, calculamos una ganancia de realimentacin u = Kxa para minimizar el criterio de desempeo 1 0 T J= xa (t) 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 xa (t) + uT (t)Ru(t) dt 0 0

Note que esta forma de Q penaliza solamente la salida del sistema real, no se penalizan los estados del disturbio.
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Rechazo a disturbios con LQG

La razn es que tales estados son hipotticos y no controlables de todas maneras. Usaremos dos valores diferentes de R > 0 para ver el efecto de cada uno. El truco para rechazar el disturbio de banda estrecha no es tratar de controlarlo, ya que no es controlable por denicin, pero s ltrarlo usando su modelo en el ltro de Kalman. x a = (Aa LCa )xa + Ba u + Ly
Plant with narrowband disturbance 0 Constant
In1 Out1

Scope

Ba* u

4 4

K* u Manual Switch 0 Constant1 Matrix Gain3

4 2 Demux 2

1 s

4 4

L* u

La ganancia del estimador L se calcula para minimizar ptimamente el efecto de los ruidos w y v utilizando las covarianzas del ruido W y V .

4 2 Terminator

AaL*Ca* u

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Rechazo a disturbios con LQG

El diagrama de SIMULINK de abajo muestra el detalle de implementacin de la planta aumentada. plant implementation.
0 Constant Subsystem
4 In1 Out1

Scope

K*u Matrix Gain K*u Manual Switch 0 Constant1

2 4 2 Demux 2

Matrix Gain3

1 s

4 4

L* u Matrix Gain1

Integrator AaL*Ca* u Matrix Gain2

4

Terminator

Out1

w(t) BandLimited White Noise d(t) K*u Gn

Disturbance

Plant Model

u(t) 1 In1 K*u B

2 2 2 2

y(t) 1 s
2 2

K*u C

1 Out1

K*u A

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Rechazo a disturbios con LQG

Este diagrama de SIMULINK muestra como implementar el modelo de disturbio narrow-band input disturbance model. de entrada de banda estrecha.
0 Constant Subsystem
4 In1 Out1

Scope

K*u Matrix Gain K*u Manual Switch 0 Constant1

2 2 Demux 2 4

Matrix Gain3

1 s

4 4

L* u Matrix Gain1

Integrator AaL*Ca* u Matrix Gain2

4

Terminator

Out1

w(t) BandLimited White Noise d(t) K*u Gn

Disturbance

Plant Model

u(t) 1 In1 K*u B

2 2 2 2

y(t) 1 s
2 2

K*u C

1 Out1

K*u A

K*u BandLimited White Noise Bn

2 2

1 s

K*u Cn

1 Out1

Disturbance Model

K*u An

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Rechazo a disturbios con LQG

Se muestra la salida del sistema en lazo abierto (K = 0) y en lazo cerrado para diferentes valores de R.
1.5 Closed loop R=1e6

0.5

0.5

1 Open loop 1.5 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

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Rechazo a disturbios con LQG

Para valores del peso de contrlo R < 104 no hay mejora signicante en la respuesta, porque el sistema tiene un nivel de ruido de base debido al ruido medido v (el cual no podemos remover de la salida). No obstante, podemos efectivamente mejorar la respuesta al remover el disturbio de banda estrecha. Esta es una forma de tratar con disturbios en el observador en lugar que en el control realimentado, como se hizo en el esquema de accin integral estudiado previamente.

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Rechazo a disturbios con LQG

50 Bode Diagram Open Loop R=102 0 R=10 R=10
4 6

La grca muestra el diagrama de Bode de amplitud de la funcin de transferencia de lazo cerrado desde el disturbio d a la salida, para los diferentes valores de R, y en lazo abierto.

Magnitude (dB)

50

100

150

200 1 10

10

Podemos ver como el control LQG produce un sistema de lazo cerrado con un notch en la frecuencia del disturbio (1Hz).

10 10 Frequency (rad/sec)

10

10

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Observaciones nales acerca de LQG

De hecho, podemos incorporar en nuestro diseo LQG una accin integral, aumentando a la planta la integral del error de seguimiento. En ese caso deberamos ser cuidadosos en seleccionar Q para que penalicemos el error de seguimiento y no el estado que se supone debe seguir a la referencia. Ya que LQG es un controlador por realimentacin de estado en combinacin con un estimador de estado, pueden incorporarse fcilmente esquemas antiwindup en realimentacin de estado con accin integral. LQG es una de las herramientas ms bsicas e importantes en ingeniera de control. Para modelos de espacio de estados, constituye en la mayora de los casos, la mejor opcin para diseo de control. LQG no es robusto, pero casi siempre dar buenos resultados cuando el modelo del sistema es razonablemente preciso.

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