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MARIA
INFORME PRACTICA
CURSO: Control Mecatrónico I
NOMBRE: Rivera Dueñas Juan Aldair
DOCENTE: Doc. Marcelo Quispe
Ccachuco
Fecha: 19/06/2020
UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA
E. P. DE INGENIERIA MECANICA, MECANICA – ELECTRICA Y MECATRONICA
CONTROL MECATRONICO I
INFORME
PRACTICA 7
Problema 1:
1
UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA
E. P. DE INGENIERIA MECANICA, MECANICA – ELECTRICA Y MECATRONICA
CONTROL MECATRONICO I
CODIGO EN MATLAB
clear all, close all, clc
% P=[1 6 12 11 6]; %polinomio 1
P=[1 2 3 4 5]; %polinomio 2
n=length(P);
c1=P(2:2:n);
c2=P(1:2:n);
D_n=zeros(n-1,n-1);
D_n(1,1:length(c1))=c1;
D_n(2,1:length(c2))=c2;
if mod(n,2)==0%------cuando n es par------%
for i=1:2:(n/2)-1%filas
for j=1:n/2%columnas
D_n(2*i+1,j+i)=c1(j)%llenar la matriz
D_n(2*i+2,j+i)=c2(j)
end
end
end
if mod(n,2)==1
for i=1:(n-1)/2-1
for j=1:n-2%columnas
D_n(2*i+1,j+i)=c1(j)%llenar la matriz
D_n(2*i+2,j+i)=c2(j)
end
end
end
for i=1:n-2
z(i)=det(D_n(1:i,1:i));
end
if z>0
disp('el sistema es estable')
else
disp('el sistema es inestable')
end
')
tss
step(G)
2
UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA
E. P. DE INGENIERIA MECANICA, MECANICA – ELECTRICA Y MECATRONICA
CONTROL MECATRONICO I
el sistema es estable
el sistema es inestable
Problema 2:
Probar la estabilidad del siguiente polinomio característico con un código de MATLAB, con el criterio
de Routh y con el criterio de Hurwitz.
CODIGO EN MATLAB
%criterio de Routh
clear all, close all, clc
%P=[1 6 12 11 6]; %polinomio 1
P=[1 2 3];%polinomio 2
a0=P(1);a1=P(2);a2=P(3);
% a0.s^4+a1.s^3+a2.s^2+a3.s+a4
n=length(P); %es de grado 4, pero tiene 5 coeficientes
n=5
f1=P(1:2:n);%FILA 1
f2=P(2:2:n);%fila 2
b1=(a1*a2-a0*a3)/a1;
b2=(a1*a4-a0*0)/a1;
f3=[b1 b2];%fila 3
c1=(b1*a3-a1*b2)/b1;
c2=0;
f4=[c1 c2];%fila4
f5=[a4];%fila 5
M=zeros(n,n-2);
M(1,:)=f1;
M(2,1:2)=f2;
M(3,1:2)=f3;
M(4,1:2)=f4;
M(5,1:1)=f5
%-----aplicacion del criterio-----%
if M(:,1)>0
disp('el sistema es estable')
else
disp('el sistema es inestable') 3
end
UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA
E. P. DE INGENIERIA MECANICA, MECANICA – ELECTRICA Y MECATRONICA
CONTROL MECATRONICO I
Problema 3:
CODIGO EN MATLAB
%criterio de Hurwitz
clear all, close all, clc
P=[1 2 3 4 5];%polinomio caracteristoco en S
% a0 a1 a2 a3 a4
P=[1 6 12 11 6];
n=length(P)
%creacion de las 2 primeras filas
c1=P(2:2:n);
c2=P(1:2:n);
D_n=zeros(n-1,n-1);
D_n(1,1:length(c1))=c1
D_n(2,1:length(c2))=c2
if mod(n,2)==0%------------------cuando n es par
for i=1:n/2-1%filas
for j=1:n/2%columnas
D_n(2*i+1,j+i)=c1(j)
D_n(2*i+2,j+i)=c2(j)
end
end
end
%------------------cuando n es impar
if mod(n,2)==1
for i=1:(n-1)/2-1%filas
for j=1:(n+1)/2%columnas
D_n(2*i+1,j+i)=c1(j)
D_n(2*i+2,j+i)=c2(j)
end
end
end
for i=1:n-2
z(i)=det(D_n(1:i,1:i));
end
z%muestra el vector de determinantes
Problema 4:
Pruebe sus códigos para una variable literal K, en este caso que nos muestre la primera columna.