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Nota 1. i j =
1 si i = j
0 si i j
es el smbolo de Kronecker
Energa Cintica:
E=
i
1
miR i2 =
v
2
1
mi( R i)2 =
R
r
2
1
mi( 2R i2
R r
2
R R
( .ri)2) =
1
2
mi(ri
2
i
riri )
1
E = T
2
Tensor de inercia:
2
mi(ri riri )
T =
i
Momento de Inercia
Rotacin alrededor del eje z:
1
2
E = I33
2
I3 es el momento de inercia respecto al eje z:
mid2, di = distancia del punto i al eje z
i
I3 = T33 =
i
I=
d3x(x )d(x )2 =
R
R
R
R
dm(x ) d2(x )
R puede ser un vector uni,bi o tridimensional.
x
Ejercicio 2. Encuentre el momento de inercia de una
circunsferencia con masa M , uniformemente distribuida,y
radio R, respecto a un eje perpendicular a la circunsferencia
que pasa por su centro.
I = R2 dm = MR2
Ejercicio 3. Barra uniforme de largo L y masa M .
L
2
I=
L3
L3
=
24
12
M
M = L, =
L
dxx2 = 2
L2
I =M
12
Ejercicio 4. Cilindro uniforme de radio R,masa M y largo
L.
dm=2rdrdz, I =
R
2L
2rdrdzr 2 =
drr 3 = 2L
0
R
M=
R4
4
R2
drr =2L
2rdrdz = 2L
2
0
2
M = LR
M
R4 1
I = 2
L
= MR2
2
2
4
LR
I = MR2
Ejercicio 6. Cilindro hueco
dm=2rdrdz, I =
R2
2L
2rdrdzr 2 =
4
4
3 = 2L (R2 R1)
drr
R1
R2
2
2
(R2 R1)
M=
2rdrdz = 2L
drr =2L
2
R1
2
2
M = L(R2 R1)
M
(R4 R4)
1
I = 2
L 2
=
2 R 2)
4
L (R2
1
1
2
2
M (R2 + R1)
2
Ejercicio 7. Tablilla rectangular de lados a, b
dm = dxdy
I = dxdy(x2 + y 2) = b
a3
b3
=
2 b + a
24
24
M = ab
a3
I=
a
2
dxx2 + a
b
2
b
2
a3
b3
b +a
12
12
b3
M b 12 + a 12
ab
a
2
M 2
(a + b2)
12
dm = R2sen dd
dyy 2
I=
R2
=2R4
dsen3 =
0
1
2R4
8
du(1 u2) = R4
3
1
M = 4R2
M
2
8
R4 = MR2
I=
3
3 4R2
u = cos
8
R5
15
0
4
M = 4r 2dr = R3
3
8 3M 5 2
I=
R = MR2
3
15 4R
5
2
I = 4
3
r 2 drr 2 =
I=
I=
2
dm(x2 + yCM)
CM
1
1
ML2 = ML2
3
12
R i m iv i
r
miR i ( R i) =
r
R
r
=
i
2
mi(ri riri )
R 2 r
mi(ri R i.ri) =
i
L = T
A (B C) = ijkA jklnBlCn =
(il jn i n jl)A jBlCn =
BiA.C CiA.B
Ecuacin de Movimiento
Los momentos de inercia de un slido rgido son
independientes del tiempo.
R
dL
=R
dt
L3 = I33 = I33
Aceleracin angular:
=
R
R
Nota 2. En general
La = Ta bb
10
I=
1
Ml2 + m1
12
l2
4
L = I
l 2
l 2
+ m2
=
2
2
M
+ m1 + m2
3
= (m2 m1)g
l
cos + Mg 0
2
11
M
3
+ m1 + m2
Ejercicio 12.
v
R
dL
a
(torque externo)m1 gR =
=(m1 + m2)Ra + I
dt
R
m1 g
a=
I
(m1 + m2) + R2
L = m1vR + m2vR + I
T f = .23s
Iii = I f f
I
f = i i
If
1
I = MR2 + mr 2
2
(50 4 + 60 4)
440
f = 2
=2
= 4.1rad/s
50 4 + 60 0.25
215
13
Li = L f = Lrueda
L f = Lestudiante Lrueda
Lestudiante = 2Lrueda
Ejercicio 16. Descomponga la energa cintica de un
cuerpo rgido en energa cintica de traslacin del CM y
energa cintica de rotacin alrededor del CM.
K=
i
1
1
miR i2 =
v
mi(vCM + R i)2 =
R
v
2
2
i
1
MvCM + K + R CM .
R2
v
miR i =
v
2
i
1
MvCM + K
R2
2
1
K = T
2
14
m d v d i = m p v s + m dv d f
1
1
1
1
2
2
2
m dv d i = m dv d f + m p v s + I p 2
2
2
2
2
l
l
mdvd i = mdvd f + I p
2
2
vdf = 2.3m/s vs = 1.3m/s
= 2rad/s
dm(x2 + y 2) =
15
dmx2 +
dmy 2
MR + I a = MgR sen
L=
R
g
sen
a=
I
1 + M R2
16
v
R
= mgd sen = Io
Io = ICM + Md2
Io = mgd 1
mgd
=
Io
I 11 I 12 I 13
T = I 21 I 22 I 23
I 31 I32 I33
17
R
L = I11x + I22 y + I33 z + I11x + I22 y +
I33 z
x = x
R
y = y
R
z = z
R
Ecuaciones de Euler:
R
R
L = I11x + I22 y + I33 z + L = R
R
18
Ix = 2ma2
Iy = 0
Iz = 2ma2
y = cos
x = sen
19
z = 0
J = ma2 sen x
1 = 0
2 = 0
3 = 2ma2 sen cos =
2ma2 2 sen cos
Ejercicio 21. Disco circular
Ejercicio 22. Trompo o girscopo
Equilibrio esttico
Condiciones de equilibrio:
R
Fi = R
0
i
equilibrio traslacional
(1)
R =
R
R
R i Fi + R
r
R =
R
Fi = R
21
mg n = 0
n P = 0
fr
l
mg cos Pl sen = 0
2
mg
1
tan =
=
=1.25
Pl
2
0 = 51
22
I=
dmr 2 = 2
Re
Ri
(R4 R4)
e
i
2
M = (R2 R2)
e
i
1
ICM = M (R2 + R2)
e
i
2
drr 3 =
2 v
(b) L = I = (ICM + MRe)
Re
2 a
(ICM + MRe)
= Mg sen Re
Re
v = v0 at
v
tf = 0
a
1 2
x = x0 + v0t at
2
2
1 v0
x f = x0 +
2 a
23
1
2
K i = I 1 i
2
Fuerzas:
nO + nP mbg m1 g m2 g = 0
Torques:
m2 gx mbgd m1 g
l
l
+ d + nO
+d =0
2
2
x=
mb d + m 1
l
2
nO = 0
+d
m2
I=
2.2x9.8x.35
7.55
=
= 0.95
4x3.142x.452 7.99
v
v
= (ICM + MR2)
R
R
= MgR sen = MgR
a
(ICM + MR2) = MgR
R
a = 4R
MgR
=
4(ICM + MR2)
2
ICM = MR2
5
5g
=
28R
5g
2
=
=
28R
T
28R
T = 2
5g
L=I
26
27