DOCUMENTACIN GENRICA PLATAFORMA GUADALBOT

I.E.S VIRGEN DE LAS NIEVES

Control de motores de Corr ente Cont n!"#P!ente en $

P%& n" '. F!nd"mento P%& n" (. P!entes en $ nte&r"dos. L')( * L')(D P%& n" +. Control P,M -on el L')(D ."r" el -ontrol de l" /elo- d"d de & ro de motores DC

1 mayo de 2011

F!nd"mento El esquema que se denomina puente en H es el que vemos en la figura 1, recibiendo el nombre precisamente de la distribucin de los transistores. La configuracin es de las ms usadas en el control de motores de corriente continua.

;igura 1 El funcionamiento es el siguiente: Si aplicamos una seal positiva 1! en la entrada "#delante" el transistor $1 se pone en conduccin saturandose. La corriente de colector de $1 circula por la base de $% & la de emisor por la de $', lo que provoca que al terminal positivo del motor llegue ()), debido a la saturacin de $%, & que el negativo quede conectado a tierra por la saturacin de $'. Si, en cambio, aplicamos seal positiva en la entrada "#tras" conducir el transistor $*, que cierra su corriente por las bases de $+ & $,. En este caso se aplica ()) al terminal negativo del motor & es el terminal positivo el queda conectado a tierra, -aciendo que el motor gire en sentido contrario al anterior. .ero el puente en H no slo puede controlar el sentido de giro, tambi/n permite estrategias de frenado diferentes de la pasiva. #s0, es posible frenar el motor de forma dinmica, que provoca un frenado ms rpido del motor. Esta forma de frenado, en su forma bsica, consiste en for1ar un frenado electromagn/tico mediante la creacin de un cortocircuito de los terminales del motor. La forma de cortocircuitar los terminales es sencilla: #delante2#tras23. 4tra forma de provocar el frenado rpido del motor mu& rpido en este caso! es mediante la inversin de la tensin en sus e5tremos durante el tiempo necesario para producir la parada del mismo. 6ientras ms potente sea el motor menos aconse7able es este sistema de frenado. La combinacin #delante2#tras21 debe evitarse a toda costa, &a que $%, $,, $+ & $' cerrarn circuito directamente entre el positivo de la fuente de alimentacin & tierra, sin pasar por el motor, lo que provocar una corriente e5cesiva entre colector & emisor que los destruir. 8ncluso si la fuente no posee proteccin, tambi/n /sta podr sufrir importantes daos. #l efecto e5isten varias formas de evitar esto, utili1ando circuitos que impiden esta situacin & que se denominan de forma gen/rica "de interloc9". :eneralmente son circuito basados en puertas lgicas como el de la figura %. 2 mayo de 2011

;igura % P!entes en $ nte&r"dos. L')( * L')(D Estos integrados inclu&en cuatro circuitos ;igura ,! que permiten mane7ar cargas de potencia media como pequeos motores & cargas inductivas. En la figura , observamos la distribucin o diagrama de pines del integrado, viendo a su derec-a la tabla de funcionamiento de cada uno de los circuitos. ENTRADAS1 A H L < EN H H L SALIDA 2 H L =

$ 2 nivel alto L 2 nivel ba7o 3 2 indiferente 4 2 alta impedancia EN 2 -abilitacin 1 en modo de parada o corte por proteccin t/rmica, las salidas se ponen en estado de alta impedancia, sin que afecte al estado de las entradas ;igura , 3 mayo de 2011

La principal diferencia entre ambos radica en que el L%>,? incorpora internamente los diodos de proteccin frente a corrientes inversas que producen las cargas inductivas & el L%>, no los inclu&e, adems de las diferencias electricas siguientes: L%>, )orriente continua de salida Censin de alimentacin @1 # L%>,? @*33 m# +.' a ,* (

)orriente de pico de salida no repetitiva @% # t A ' ms! @1.% # t A 133 Bs!

Los circuitos individuales se pueden usar de manera independiente para controlar cargas de todo tipo &, en el caso de ser motores, mane7ar un Dnico sentido de giro. .ero adems, cualquiera de estos cuatro circuitos sirve para configurar la mitad de un puente H. Entonces el circuito integrado permite formar dos puentes H con los que podemos mane7ar dos motores de forma bidireccional, con frenado rpido & posibilidad de implementar fcilmente el control de velocidad con .E6 o Fegulacin por #nc-o de .ulso .E6 es acrnimo de .ulseGEidt-G6odulated!. En la figura + podemos ver el diagrama lgico simplificado correspondiente a cada puente en H.

;igura + Las entradas son compatibles con niveles CCL incluso cuando governamos motores de tensiones no compatibles con niveles CCL. .ara lograr esto el integrado dispone de pines de alimentacin separados, uno para la lgica ())%, que debe ser de '(! & otro para la alimentacin de la carga ())1, que puede variar entre +,'( & ,*(!. Las salidas se pueden -abilitar por pare7as mediante una seal CCL. Los circuitos de mane7o de potencia 1 & % se -abilitan con la seal 1,%EH & los circuitos , & + con la seal ,,+EH. Las entradas de -abilitacin permiten controlar con facilidad el circuito & facilitan el control de velocidad mediante .E6, como veremos posteriormente. Las salidas actDan cuando su correspondiente seal de -abilitacin est en alto. En estas condiciones, las salidas estn activas & su nivel var0a en relacin con las entradas. )uando la seal de -abilitacin del par de circuitos de mane7o est en ba7o, las salidas estn desconectadas & en un estado de alta impedancia.

4 mayo de 2011

En la figura ' vemos el cone5ionado correspondiente a: 81quierda G motor con giro en ambos sentidos mediante puente en H ?erec-a G dos motores con giro en sentido Dnico

;igura ' La imagen se obtiene del datas-eet del dispositivo & corresponde a un L%>, que no tiene los diodos de proteccin internos. En la figura * vemos el e7emplo de circuito en forma de puente H obtenido del datas-eet! para el control bidireccional de un motor & a su derec-a vemos la tabla de funcionamiento.

EN 5A 'A FUNCIONAMIENTO H H H H L L H L H < H L L H < :iro a derec-as :iro a i1quierdas .arada rpida .arada rpida .arada rpida

H2alto L2ba7o <2no importa ;igura * Control P,M -on el L')(D ."r" el -ontrol de l" /elo- d"d de & ro de motores DC El control de la velocidad de giro de los motores ?) se consigue controlando la tensin de alimentacin del motor. Ina forma de conseguir esto es mediante dispositivos traba7ando linealmente, por e7emplo como se muestra en la figura J. Sin embargo, aunque la sencille1 de este sistema es obvia, no es la forma ms adecuada de controlar la velocidad del motor. La causa principal es el desperdicio de energ0a que se produce en el elemento activo, el transistor. ;igura J 5 mayo de 2011

.ara evitar el inconveniente anterior se suele recurrir a -acer traba7ar los elementos de control en conmutacin, es decir, en lugar de aplicar una corriente continua, aplicar una seal de pulsos figura K! a los que les podamos regular su anc-ura. Este sistema de control se le denomina .E6 o Fegulacin por #nc-o de .ulso .E6 es acrnimo de .ulseGEidt-G6odulated!. En este modo de traba7o estos elementos apenas disiparn potencia.

;igura K (eamos cmo se puede usar .E6 con los puentes en H integrados, tal como vemos en la figura > para el L%>,?.

;igura > La seal .E6 no se introduce por donde cab0a esperar, sino por la entrada de -abilitacin. Esto es as0 para evitar el frenado dinmico que se producir0a durante los tiempos en ba7o de la seal .E6, lo que provocar0a que el control de la velocidad de giro no fuese efica1. )uando el motor se controla con .E6 su velocidad de giro vendr dada por la e5presin lineal siguiente: T ON N =CT No , siendo CT = T ON +T OFF donde No es la velocidad de giro m5ima para la tensin de alimentacin Vs, N es la velocidad de giro para un determinado ciclo de traba7o, CT, TON es el tiempo en nivel alto de los impulsos & TOFF el tiempo en nivel ba7o.

6 mayo de 2011