DISEÑO E IMPLEMENTACION DE UN SISTEMA DE CONTROL NO LINEAL POR MODO

DESLIZANTE MULTIVARIABLE APLICADO A UN MANIPULADOR ROBOTICO

TRANSLACIONAL DE 2DOF

Ricardo Rodríguez Bustinza

robust@uni.edu.pe

Universidad Nacional de Ingeniería

Facultad de Ingeniería Mecánica – Escuela Profesional de Ingeniería Mecatrónica
Lima – Perú

RESUMEN

El presente trabajo de investigación trata sobre el control de trayectoria de un manipulador robótico

translacional multivariable de 2DOF (Two-Degrees-of-Freedoms) que consta de un móvil accionado por
una polea y un eslabón articulado en el CG (centro de gravedad) de dicho móvil. Este proceso será
controlado mediante la técnica de control por modo deslizante. La acción de control esta orientada a
controlar el movimiento translacional del móvil y el movimiento angular del brazo que es libre de girar en
ambas direcciones. Las metas impuestas en este trabajo son: diseño, construcción, modelado,
implementación y simulación en tiempo real del sistema, controlado con la ley de control por modo
deslizante. Esta ley de control emplea la realimentación no lineal discontinua en una superficie dada que
pertenece al espacio estado del sistema. Si una trayectoria de estado originada en esta superficie (como
respuesta al comportamiento natural de la dinámica del sistema de lazo abierto) intente desviarse de la
misma, entonces actúa una fuerza de control que evita tal desviación. Estudios de simulación demostraran
que las señales de control diseñadas pueden hacer que las salidas sigan eficientemente a trayectorias de
referencias arbitrarias, tal como se demuestra en los resultados obtenidos en tiempo real. El sistema del
manipulador translacional, ha sido construido y diseñado, tomando como modelo al sistema del péndulo
invertido.

Palabras claves: Control Avanzado, Diseño e Implementación + Modelado + Controlador + Modo

Deslizante + Sistema MRTM de 2DOF .

INTRODUCCION ejemplo controladores convencionales del tipo

Muchas aplicaciones de manipuladores robóticos
solo tratan el problema del control de posición.
Sin embargo, existen aplicaciones relacionadas
con el seguimiento de trayectorias. Las
estrategias de control de posición en general se
emplean para trasladar la mano del manipulador
de un lugar a otro. Las estrategias de control de
trayectoria también se emplean para el traslado
de la mano, pero este traslado se realiza
cumpliendo ciertas especificaciones de diseño
(por ejemplo, el tiempo de establecimiento del
sistema de posicionamiento, o la precisión), las
cuales no son fáciles de conseguir con las
estrategias de control de posición (empleando por
proporcionales derivativos).
En este trabajo de investigación, el problema a
resolver es diseñar e implementar un sistema de
control por modo deslizante multivariable, para
controlar el seguimiento de trayectorias
arbitrarias en un manipulador robótico
translacional de dos grados de libertad. Las
variables a controlar son las trayectorias del carro
y del brazo del manipulador. El sistema de
control debe ser capaz de hacer que las variables
controladas sigan la evolución de las trayectorias
de referencia arbitrarias con mínimo sobre
impulso, mínimo tiempo de estabilización y error
en estado estable nulo. El control por modo

-1-
deslizante para un proceso multivariable, es un
método que utiliza una superficie deslizante
discontinua S, la cual garantiza la convergencia
de la ley de control del sistema en un tiempo
finito. Cuando se emplea el control por modo
deslizante a los motores eléctricos, se presenta la
ley de control de naturaleza discontinua. Para un
sistema mecánico, la aplicación de la ley de
control puede traer consigo el fenómeno
``chattering'', que se manifiesta en una oscilación
sostenida de la señal de control, la cual puede ser
dañina para el funcionamiento del sistema de
control.
MODELO DEL SISTEMA
El sistema del Manipulador Robotico
Translacional Multivariable de 2DOF que en
adelante lo llamaremos (MRTM de 2DOF) es
mostrado en la Fig. 1. M1 es un servomotor de
DC con un mecanismo de reducción y un encoder
óptico articulado a una polea de radio Rp. Esta
polea usa un cable para transmitir la fuerza F1
que maneja el movimiento corredizo de un carro
de masa MC montado a un par de rieles a lo largo
del eje de x. M2 también es un servomotor DC
con un encoder óptico empleado para manejar el
movimiento rotatorio del brazo (libre de girar en
ambas direcciones) del MRTM alrededor de un
punto del pivote; se asume que tal punto es el CG
(centro de gravedad) del carro.
respectivamente, y dos salidas: r y θ. Los
parámetros K A1 y K A 2 son las ganancias de
amplificación.
Dinámica del Modelo y Ecuaciones de Energía
Antes de generalizar la ecuación dinámica de
Lagrange, se debe de construir las condiciones de
energía necesarias para cada componente del
sistema. El propósito de este modelo matemático
es desarrollar y probar una ley de control que esta
de acuerdo con la posición del carro y una
posición vertical de equilibrio del manipulador
robótico. Nosotros asumimos que las dos
componentes de la salida y (r ,θ ) son medidas y
que la fuerza u (u1 , u 2 ) es la entrada del control.
Nuestro primer objetivo es encontrar la relación
dinámica entre u (u1 , u 2 ) é y (r ,θ ) . Para esto,
nosotros usamos las ecuaciones de Lagrange.
Para expresar la energía en este sistema,
introducimos las variables en la ecuación de
Lagrange. El principio de Langrange nos permite
escribir en forma directa las ecuaciones de
movimientos de energía cinética T , energía
potencial U y energía disipada D . En otros
palabras, una vez que modelamos T , U y D ,
tendremos las ecuaciones dinámicas del sistema
MRTM de 2DOF cuyos términos de las energías
individuales componen en su conjunto la
totalidad energética del sistema.

1⎛ l 2θ& 2 ⎞
T= ⎜⎜ M c r& 2 + Jθ& 2 + m(r& 2 + r&ml cos θ θ& + )⎟
2⎝ 4 ⎟⎠
1
U= mgl cos θ
2
1
(
D = Fc r& 2 + Cθ& 2
2
)

Fig. 1. Sistema MRTM de 2DOF. Las ecuaciones dinámicas de Lagrange son

desarrolladas para las variables que intervienen
en el sistema.
En la Fig. 1, θ es la posición angular del brazo de
longitud l y masa m, r es la posición del carro, F
d ∂T ∂T ∂U ∂ ∂D
es la fuerza de fricción opuesta al movimiento del ( )−( )+( ) + ( ) = F1
carro. dt ∂r& ∂r ∂r ∂t ∂r&
d ∂T ∂T ∂U ∂ ∂D
( )−( )+( ) + ( ) = TL
El proceso de lazo cerrado para ser controlado dt ∂θ& ∂θ ∂θ ∂t ∂θ&
representa un proceso con dos entradas; los
voltajes de control K A1u1 y K A 2 u 2 aplicados a Desarrollamos las ecuaciones de Lagrange arriba
los terminales de armadura de M1 y M2 indicadas, luego obtenemos las ecuaciones

-2-
parciales que describen a F1 (fuerza que
desarrolla el eje del motor M1 para hacer girar la Tabla 2. de parámetros del sistema
polea) y TL (torque que desarrolla el motor M2
Símbolo Descripción
para giro angular de la varilla).
Mc Masa del carro
M Masa del brazo
Sin embargo si nosotros estamos interesados en
l Longitud del brazo
tener como fuerzas de control a los voltajes de
J Momento de inercia de la varilla
armadura u1 y u 2 en lugar de F1 y TL ,
Jeq Momento de inercia equivalente
respectivamente, para esto es necesario modelar Beq Fricción viscosa equivalente
los subsistemas eléctricos servomotor-polea y
C Coeficiente de fricción viscosa
servomotor–carro. Dando lugar a las ecuaciones
varilla
dinámicas del sistema manipulador robótico de
Fc Coeficiente de fricción del móvil
2DOF.
g Aceleración de la gravedad
KA Constante de ganancia de
u1 = m11 &r& + p11 r& + m12 cosθ θ&& + p12 sin θ θ& 2 amplificación
u 2 = m22θ&& + p 22θ& + m21 cosθ &r& + d 21 sin θ Kb Constante fuerza
contraelectromotriz
La Tabla 1 muestra los valores de los parámetros Km Constante de torque de motor
del sistema manipulador que se utilizaron en la Rp Radio de la polea
experiencia en tiempo real. Estos parámetros, han Ra Resistencia de armadura
sido identificados previamente. El método de n Factor de reducción
identificación desarrollado fue por medio del
método grafico del ajuste de la curva de la
velocidad de los servomotores DC, cuya data ha CONTROL POR MODO DESLIZANTE
sido obtenida en virtud a las pruebas
experimentales en lazo abierto usando la tarjeta El control por modo deslizante es un tipo
de control LABPC+.. particular de los sistemas de control de estructura
variable que se caracteriza por presentar una ley
de control de realimentación y una regla de
Tabla 1. de valores del sistema decisión. esta regla de decisión, es una función de
conmutación, tiene como entrada una medida del
Símbolo Valor Unidades sistema actual y produce una salida particular de
Mc 1.6462 Kg. realimentación en un instante de tiempo. el
m 0.0519 Kg resultado de este sistema de estructura variable
L 0.30 M que puede considerarse como una combinación
J 2.38e-4 Kgm2 de subsistemas donde cada subsistema tienen una
Jeq 3.0551e-4 Kgm2 estructura de control.
Beq 5.38484e-4 Nms(rad)-1
C 9.5e-4 Kgm2s-1 Una de las ventajas de introducir una
complejidad adicional al sistema es la habilidad
Fc 2.81 Kgs-1
de combinar las propiedades útiles de cada uno
g 9.81 ms-2
de las estructuras compuestas del sistema. en el
KA 5.5 Sin unidades control por modo deslizante, se diseña y
Kb 0.0565 Vs(rad)-1 construye un estado del sistema para quedar
Km 0.0421 NmA-1 dentro de una vecindad de la función de
Rp 0.048 M conmutación. hay dos ventajas principales para
Ra 5.3 Ω este diseño. primero, la dinámica del sistema
n 12.5 puede tolerar un cambio particular de la función
de conmutación. segundo, la respuesta en lazo
cerrado es totalmente insensible a una clase
particular de incertidumbre. la propiedad de no

-3-
varianza la hace una candidata apropiada para Si se logra que en el desarrollo del control que
aplicar metodología del control robusto. Por estas todas las trayectorias originales convergen a la
razones el control por modo deslizante se hace intersección de estas superficies que empiezan
atractivo para un diseño del controlador. allí, entonces para algún tiempo t 0 , S i (t 0 ) = 0 , i
=1,2,...,n, se tendrá,
El acercamiento al diseño del control por modo
deslizante consiste en dos componentes. Primero
involucra el control de una función de x& = −C i ~
~ x para t < t 0
conmutación para que el movimiento deslizante
que satisfaga las especificaciones del diseño. Por lo tanto los errores de posición y velocidad
Segundo se preocupa por la selección de una ley convergen exponencialmente a cero. Escogemos
de control que hará la función de conmutación la función de Lyapunov para nuestro análisis.
atractivo al estado del sistema. note que esta ley
del control no es necesariamente discontinuo. 1 T
V (t , x) = S MS
2
De esta manera, la ecuación del sistema Analizando las derivadas para la superficie
manipulador robótico, puede ser escrita de la deslizante y función de Lyapunov, podemos
siguiente forma matricial. + −
seleccionar los controles u i , u i que satisfacen
⎧ ⎡ r& ⎤ aseguran convergencia de todas las trayectorias a
⎡ &r&⎤ −1 ⎡ u1 ⎤ ⎫
⎢θ&&⎥ = − M ⎨ P ⎢θ& ⎥ + Q + ⎢u ⎥ ⎬ la intersección de las superficies de conmutación
⎣ ⎦ ⎩ ⎣ ⎦ ⎣ 2 ⎦⎭ puede expresarse en una forma mas conveniente.
donde.
+ +
u i = (uˆ eq − Pˆ S ) i + u i
⎡m m12 ⎤ ⎡p p12 ⎤ ⎡0 ⎤ − −
M = ⎢ 11 ⎥; P = ⎢ 11 ⎥;Q = ⎢ ⎥ u i = (uˆ eq − Pˆ S ) i + u i
⎣m21 m22 ⎦ ⎣ p 21 p 22 ⎦ ⎣d 21 ⎦

además, r es la posición del carro, θ es la donde û eq es el estimado de u eq y P̂ es el

posición angular del carro, M (θ ) es la matriz de estimado de P . Con esta opción de control,
+ −
inercia definida positiva, P (θ ,θ& ) es la matriz de nosotros debemos escoger u i y u i según.
Coriolis, Q (θ ) es la matriz de gravedad y
+ −
(u1 , u 2 ) es el vector de fuerzas aplicadas al u i + ε ≤ (uˆ eq − Pˆ S ) i ≤ u i − ε i = 1,..., n
sistema.
Escogemos K i de modo que.
Implementación de la Ley de Control

Asumiremos que los vectores de posición y Ki ≥ (uˆ eq − Pˆ S )i + ε

velocidad deseadas, son funciones continuamente − +
diferenciables en el tiempo. La meta es que el entonces con u i = K i y u i = − K i las
sistema tenga que seguir la posición y velocidad desigualdades anteriores están satisfechas, y
actual de estos valores en tiempo real, lo que nos además obtenemos.
induce a considerar las siguientes superficies de
conmutación. 1 + −
u oi = (u i + u i ) = (uˆ eq − Pˆ S ) i
2
S i = ( x& − x& d ) + C ( x − x d ) y
U = diag ( K i )
donde, C = diag (ci ) i =1,2 constante, S i es una + −
De esta forma, se busca u i y u i . En síntesis,
trayectoria de la ecuación dinámica del sistema.
el control consiste en una estimación continua de
Los vectores de error son definidos usualmente
u eq − PS y un termino discontinuo que tienda a
como ~ x = x − xd . y ~
x& = x& − x& d .

-4-
poner a cero uˆ eq − Pˆ S . Si consideraremos el
diseño del controlador para el MRTM de 2DOF
cuyo modelo es descrito anteriormente,
configuramos las matrices M (θ ) , P(θ ,θ&) y
Q(θ ) .
Una apreciación bastante común es que el
termino gravitatorio dado por la matriz Q puede
ser calculada con precisión en el tiempo real. Por
consiguiente, bajo esta criterio, escogemos
nuestra estimación de u eq − PS . En el estado
estacionario el error de convergencia es cero,
entonces, consideramos a ~ x& y ~ x iguales a cero.
Para una referencia constante, la estimación de
u eq − PS será igual a la matriz de gravedad Q .
con salida a dos canales en cuadratura. Los
actuadotes están compuesto por tarjetas similares,
como son el generador de PWM que modula las
señales de control para luego sean desfasadas en
90° y el amplificador de potencia que encargado
de amplificar las señales que provienen del
generador de PWM de modo que su salida genere
el control de inversión del giro del servomotor
DC. La tarjeta de adquisición de datos LABPC+
encargada de manejar los datos de entrada/salida
del sistema y una computadora personal con
microprocesador Pentium de 100 MHz. El
sensado tiene el decodificador de cuadratura que
se encarga de leer los datos del encoder óptico
para emitir salidas UP/DOWN al circuito
contador, que a su vez tiene una salida de 16 bits
que son entradas digitales a la tarjeta LABPC+.

Seleccionamos K i
2
K i = ∑ ( M ij &x&dj − c j ~
x& j + Pij x& j − S j ) + ε i
j =1

donde las matrices My P son entradas

limitadas.

La ley de control por modo deslizante es dado

por:
u = Q (θ ) − Ksat ( S / φ )
Fig. 2. Diagrama de bloque del sistema.
donde sat (.) es la función de saturación que se
define: Los circuitos utilizados en las pruebas
experimentales son el generador de PWM (ver
⎧S /φ si S / φ ≤ 1 Fig. 3), el amplificador de potencia (ver Fig. 4) y
sat ( S / φ ) = ⎨
⎩sgn( S / φ ) otro caso
la tarjeta de lectura de doble encoder y manejo de
datos entrada/salida con la LABPC+ (ver Fig. 5).
La ecuación general de la ley de control con
saturación es.

⎡ u1 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡ K 1 sat ( S1 / φ ) ⎤
⎢u ⎥ = ⎢d ⎥ − ⎢ K sat ( S / φ )⎥
⎣ 2 ⎦ ⎣ 21 ⎦ ⎣ 2 2 ⎦

IMPLEMENTACION

La implementación del sistema MRTM de 2DOF

se muestra en la Fig. 2. Los componentes físicos
(hardware) del sistema de control son: dos
servomotores DC (modelos iguales) con encoder Fig. 3. Generador de PWM.
óptico incremental de 1250 cuentas por vuelta

-5-

Fig. 4. Amplificador de potencia.
Fig. 5. Sensado de posición.
La implementación del sistema de control real se
observa en la Fig. 6. El sistema ha sido
implementados en el laboratorio de proyectos de
investigación en automatización y control de la
Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica de
la Universidad Nacional de Ingeniería.
Fig. 6. Implementación del sistema real
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RESULTADOS EXPERIMENTALES
Los resultados en tiempo real para el sistema
MRTM de 2DOF, son mostrados en las figuras
(7-12). Los parámetros de sintonía para la
selección del control c1 , c 2 , ep1 , ep 2 , φ han sido
fijados en el experimento con los valores: 98,
150, 0.1, 0.01 y 0.1 respectivamente. El
desarrollo de los resultados experimentales se
estructuran en dos experimentos:
Experimento 1
Las condiciones iniciales son x1 = 0m para el
carro y x 2 = 0rad para la posición angular del
brazo, son usadas para los dos experimentos. Las
trayectorias constantes deseadas para el carro y
brazo son x d 1 = 0.1m y x d 2 = (π / 4) rad
respectivamente. El tiempo de prueba utilizado es
de 50 seg.
La Fig. 7 muestra las salidas controladas para la
posición del carro y posición angular brazo. El
tiempo de establecimiento es en promedio de 3
seg. El sistema de control es capaz de hacer que
las variables controladas sigan la evolución de las
trayectorias de referencia arbitrarias con mínimo
sobre impulso, mínimo tiempo de estabilización y
error en estado estable nulo.
Fig. 7 Salidas controladas para la posición
del carro y posición angular del brazo.
La Fig. 8, muestra la respuesta del sistema para la
velocidad del carro y velocidad angular del
brazo. Se observa que las amplitudes para ambos
casos presentan una pequeña oscilación a lo largo
de su recorrido que se debe al torque que
producen los servomotores DC.
Fig. 8 Salidas de la velocidad para el carro y
para el brazo.
La Fig. 9, muestra la ley de control del sistema.
La oscilación auto sostenida de la ley de control
es abrupta en un instante de tiempo corto. Se
observa el gran esfuerzo que hacen los
servomotores para que el sistema sea controlado
(los ejes conmutan en ambos sentidos a una
frecuencia de 40Hz).
Fig. 9 Señales de control para el servomotor
1 y servomotor 2.
Experimento 2
Las trayectorias constantes deseadas para el carro
y brazo son x d 1 = 0.2 cos(2 KπT / 40) m y
x d 2 = π cos(2 KπT / 40)rad respectivamente.
El tiempo de prueba es de 50 seg.
-7-
La Fig. 10, muestra la salida controlada
realizando un seguimiento a la señal deseada. Las
señales se han fijado a una frecuencia de f =
40Hz de ciclo senoidal y con amplitudes de 0.2m
y πrad que indican el movimiento de translación
del carro en 0.4m y para el movimiento angular
para el brazo de 2πrad en ambos sentidos.
Fig. 10 Salidas controladas con trayectoria
senoidal para la posición del carro y
posición angular del brazo.
La Fig. 11, muestra la respuesta del sistema para
la velocidad del carro y velocidad angular del
brazo para la trayectoria senoidal.
Fig. 11 Salidas de la velocidad para el carro y
para el brazo con trayectoria senoidal.
La Fig. 12, muestra la ley de control del sistema
para la trayectoria senoidal. Presenta oscilaciones
auto sostenida de la ley de control para una
frecuencia de 40Hz.
 arbitrarias de referencia con mínimo sobre
impulso, mínimo tiempo de estabilización y error
en estado estable nulo.

REFERENCIAS

1. Hassan K. Khalil ''Nonlinear Systems'',

Fig. 12 Señales de control para el servomotor
1 y servomotor 2.
CONCLUSIONES
En este trabajo de investigación el proceso ha
sido construido totalmente por nosotros, con el
propósito de implementar los experimentos
relacionados con el sistema de control por modo
deslizante. En su construcción se ha optado por
utilizar materiales de aluminio en la fabricación
de la riel, el carro, las poleas y el brazo. En lo que
respecta a la parte mecánica se ha tomado en
cuenta el buen diseño de los goznes motor-polea
y motor-brazo, para evitar posibles desajustes que
puedan ocasionar errores en la experiencia.
Prentice Hall, 1996
2. J. Jacques E. Slotine ''Applied Nonlinear
Control'', Prentice Hall, 1991
3. C. Edwards and S. Spurgeon ''Sliding
Mode Control'', Taylor and Francis, 1998
4. S. Nakamura ''Análisis y Visualización
Grafica con Matlab'', Prentice Hall, 1991
5. G. Franklin 6 J.D Powell ''Control de
Sistemas Dinámicos Realimentación'',
Addison Wesley, 1991
6. A. Rojas Moreno ''Control Avanzado'',
Publicación independiente, ISBN 9972-
9318-0-3,2001
7. E. Bailey A. Araposthatis ''Simple Mode
Sliding Control'', 1996
8. Koditschek D.E, Proc. 23rd I.E.E.E. Conf.
On Decision and Control, Las Vegas, p.
733, 1984.

Para el diseño del sistema de control se requiere

tener el modelo del proceso porque se quiso
experimentar la técnica de control por modo
deslizante por ser esta técnica de control robusta.
Los resultados obtenidos fueron satisfactorios
según constan las simulaciones realizadas.

El problema planteado para las posiciones del

carro y del brazo sigan trayectorias arbitrarias
usando control deslizante. Esta estrategia de
control, como es habitual, requiere del modelo
del proceso controlado. Las simulaciones
realizadas han demostrado que el modelo
derivado del modelo de la planta 2 es valido y
cumple con las exigencias de un modelo no lineal
multivariable con propósitos de control. Del
mismo modo, tales simulaciones también han
demostrado que el sistema de control no lineal
multivariable empleando la técnica de modos
deslizantes, cumple las condiciones de diseño
impuestas previamente: seguimiento de las
salidas controladas con respecto a señales

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