TCNICAS DE COMPENSACIN USANDO EL LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES.

Efecto de aadir Polos y Ceros a GH(s).

Adicin de Polos. En general, la adicin de polos en el semiplano izquierdo produce una deformacin del L.G.R hacia la derecha.

Sea: GH(s) =

K s(s + a )

donde a>0

Si

K s(s + b )(s + a )

con b > a

Si

K s ( s + c)( s + b)( s + a )

con c > b > a

Adicin de ceros:

En general, al aadir ceros en el semiplano izquierdo, se estabiliza el

sistema, deformndose el L.G.R hacia la izquierda. Si

K GH(s) = s(s + a )

Si

K (s + b) GH(S) = s(s + a )

Si

GH(S) =

K (s + c) s(s + a )(s + b)

c > b >a

-b

-a

0 -c

-b

-a

DISEO DE COMPENSADORES

Controlador Industrial Ideal

Compensador elctrico real

Kc

Kc
1 + TS 1 + TS

PD

Kc (1 + TDS )

Kc

(adelanto)
1 Kc T iS + 1 Kc 1 + = TiS Ti S
Kc 1 + TS 1 + TS

<1

PI

(atraso)
2 1 Kc TDTIS + TiS + 1 Kc 1 + + TDS = S T iS Ti

>1

PID

Kc

1 + T 1S 1 + T 2S . 1 + (T 1 / )S 1 + T 2 S

adelanto

- atraso > 1

COMPENSACIN EN ADELANTO.

Funcin de Transferencia de un compensador en adelanto

1 T Gc = Kc 1 s+ T s+

0,07< 1

Gc = K c

1 + Ts 1 + Ts

K c =

Kc

Funcin de Transferencia del sistema compensado, donde FTLA = G(S)

G1(S ) = Gc G (S )

1 s+ 1 + Ts K c T .G (s ). G1(S ) = KcG (S ) = s+ 1 1 + Ts T

PROCEDIMIENTO PARA DISEAR UN COMPENSADOR EN CASCADA DE ADELANTO POR EL METODO DEL L.G.R.
Bsicamente este procedimiento est enfocado a la bsqueda del polo y del cero del compensador: 1.- Dibujar el L.G.R. del sistema sin compensar. 2.- Determinar si es posible cumplir con las especificaciones del problema con ese L.G.R. (esto implicara solo un ajuste de Kc) 3.- Si no, entonces ubicar los polos dominantes deseados PD tal que se cumplan las especificaciones.

4.- Encontrar la contribucin angular (c) que debe suplir el compensador en el polo PD, para lograr que ste pertenezca al LGR del sistema compensado. Esta contribucin se obtiene por: /G1 = /Ceros de G(s) - /Polos de G(s) + c = 180o

Con S=PD NOTA: Cuando c > 60o, generalmente se usa ms de un compensador en adelanto u otro tipo de compensador. 5.- Obtener la pareja cero-polo del compensador que produzca el ngulo c en el polo Pd deseado, para ello se une Pd con el origen, se pasa una recta por Pd, se encuentra la bisectriz entre las rectas APd y PdO. Luego se dibujan las rectas PdD y PdE, tal como se muestra en la figura. De esta forma se encuentran el polo y el cero del compensador en adelanto.

6.- Chequear el estado estacionario del sistema compensado. Para ello se sabe que la F.T.L.A. del sistema compensado es:

G'1 = GcG(S) = Kc G(S).

1 + TS 1 + Ts

Consideremos a K0 = ganancia de la F.T.L.A. original. Luego podemos decir: K1 = K0 Kc K1 puede ser calculada de la condicin de magnitud, aplicada al sistema compensado en S=PD K0 generalmente es dada o se conoce con la condicin de magnitud de la F.T.L.A. original,(en los polos originales del sistema).

Kc = K1/K0

7.-Dibujar por ltimo el L.G.R. del sistema compensado, para chequear si se cumplen todas las especificaciones.

Ejemplo de Compensacin en Adelanto

Se tiene la planta de tipo 1 siguiente:

G (S ) =

400 s s 2 + 30 s + 200

Se desea una respuesta a lazo cerrado con: =0.5 y n=13.5rad/seg

La F.T.L.A actual produce en lazo cerrado polos en: (-4.2 0.93j) y -21.59

El sistema entonces no tiene sobreimpulso, pero ess(rampa)=

1 = 0.5 Kv

/2 c/2

S1=PD

-b
Polos Deseados: S1 = - 6.75 11.69 j = S1 120 p 32

-a

Luego:

=>

c 180- G(S1) = 55.8

z 87.9

Entonces:

Pc = -25.41

Zc= -7.16

Kc=

G (S1) S1 + Zc

S1 + Pc

= 13.62

El compensador ser en definitiva:

Gc 13.62

S + 7.16 S + 25.41

Procedimiento Alternativo: Procedimento geomtrico de compensacin: /2 c/2 S1=PD

-b
= (S1) Si: p = - c 2 ; c = 180 - G(S1) y z = + c 2

-a

Calcular: Pc = -b = Re (s1) Im (s1) tanp y Zc = -a = Re(s1) Im(s1) tanz

Kc es tal que

Kc

s + Zc G (s ) = 1 s + Pc

S=S1

Polos Deseados: S1 = - 6.75 11.69 j ( En Matlab el comando Ord2d este resultado automticamente, dados y n) Luego: = S1 120 p 32 Entonces: Pc = -25.41 => c 180- G(S1) = 55.8 -235.8

z 87.9

Zc= -7.16

Kc=

G (S1) S1 + Zc

S1 + Pc

= 13.62
Gc 13.62 S + 7.16 S + 25.41

El compensador ser en definitiva:

GH ( s ) =

400 s (s 2 + 30s + 200 )

LGR del sistema sin compensar.

GH ( s ) =

13.62(s + 7.16) s (s + 30s + 200)(s + 25.41)

2

LGR del sistema compensado. Ejemplo

Ejemplo de compensacin en adelanto Un sistema de control tiene como funcin de transferencia de lazo abierto: K GH ( s ) = 2 s (s + 10 ) Se desea que el sistema de lazo cerrado tenga los polos dominantes con un coeficiente de amortiguacin de = 0,4 y con una frecuencia natural no amortiguada n=2,5rad/seg. - Empleando el mtodo del L.G.R. introduzca un compensador tal que haga al sistema estable. - Determine el coeficiente de error de aceleracin Ka del sistema compensado. Dibuje el L.G.R. sistema compensado Qu mejoras ha presentado el sistema compensado con relacin al no compensado?

Solucin: Obtencin del L.G.R. Datos del L.G.R. del sistema no compensado: P = 3, Z = 0 # ramas = 3 Asintotas = 60 ; -60 ; +180 a = -3,33 Cortes con el eje j : = 0 , K = 0 Ver figura 1 del L.G.R.

Ejemplo 1

GH ( s ) =

K s 2 (s + 10 )

LGR del sistema sin compensar.

Compensacin del sistema: a) Clculo de los polos dominantes deseados: Segn las especificaciones, la parte real del polo dominante deseado ser: = n = 0,4 x 2,5 = 1 y arcos = => 67

los polos dominantes deseados son Pd = -1 j 2,3

b)Clculo de la contribucin angular del compensador ( c ) c - 1 - 22 = -180 y, segn la figura 1, tenemos: c -15 - 115 - 115 - 180 => c - 245= -180 => c= 65 pero c > 60 !!!!! por lo que construiremos dos

compensadores, cada uno con una contribucin de c ' = 32,5 c ' = 16,25 ;

c)Obtencin del compensador

Graficando c ' en la figura 1, obtenemos: 1/T=1.7 y 1/T=3.7 >0.07 = 0.46

=> aceptable.

El sistema compensado es, por consiguiente:

G1(S) = Gc G =

(S + 1.7 )2 . K 1 (S + 3.7 )2 S 2 (10 + S )

Al dibujar ahora el L.G.R. del sistema compensado, se obtiene el grfico que se muestra en la figura 2. Por la condicin de magnitud K1 ' | s + 1.7 | =1 | s + 3.7 | | s | | s + 10 | se puede calcular K1' = Kc K0 para s = -1 +j 2,3

Sustituyendo Pd = s, podemos despejar de aqu K1, y encontrar Kc Se calcula Ka:

Ka = lims0

s G(S) = lims0 S

(S + 1.7 )2 . K 1 (S + 3.7 )2 S 2 (10 + S )

LGR del sistema compensado.

Compensacin en Atraso : L.G.R.

Funcin de transferencia de un compensador en atraso

1 Kc s + Ts + 1 T Gc = = Kc Ts + 1 1 + s T

1 < < 15

K c =

Kc

Para evitar un cambio apreciable en el L.G.R. al introducir el compensador, ste deber contribuir con un ngulo no mayor de 5o. Para asegurar esto, colocamos al polo y al cero muy cerca el uno del otro y adems muy cerca del eje j. Esto implica:

1 s1 + 1 T 1 s + 1 T
donde s1 = polo dominante deseado,(de la FTLC) Podemos aumentar la ganancia en un factor sin alterar el L.G.R. en el polo dominante, es decir, sin alterar la respuesta transitoria: Si K' es la ganancia del sistema compensado; y K la ganancia del sistema original (en p=s1): Y la precisin mejora en un factor Kc K' = Kc.K

PROCEDIMIENTO PARA DISEAR UN COMPENSADOR EN ATRASO POR EL METODO DEL L.G.R. 1.- Dibujar el L.G.R. del sistema sin compensar.

2.- Ubicar los polos complejos dominantes Pd para que se cumplan las especificaciones de respuesta transitoria. PD

3.- Determinar, con la condicin de mdulo, la ganancia de la FTLA en los polos dominantes deseados.

4.- Calcular el ess.

5.- Determinar el aumento necesario en el coeficiente de error para satisfacer las especificaciones de estado estacionario. Es decir, calcular Kc. 6.- Tomar = Kc. 7.- Calcular el polo y el cero del compensador como : z = 1/T y p =1/T

NOTA: Se puede escoger en el primer intento 1/T = -0,1. 8.- Chequear que la contribucin angular de la pareja polo-cero en el polo dominante Pd sea pequea, es decir: / Pd + 1/ T - / Pd + 1/ T < 5 Esto garantiza que el L.G.R. no se vea modificado en el Pd. 9.- Graficar el L.G.R. del sistema compensado. 10.- Encontrar nuevamente los polos dominantes. Son los cambios de la respuesta transitoria tolerables?

Ejemplo: Dado un sistema de control en retroalimentacin simple cuya FTLA es:

GH ( s ) = K s (s + 5)(s + 15)

se desea fijar

= 0,3 para la respuesta transitoria del sistema y

adems un ess < 0,1 ante entrada rampa r(t)=3t. Determine si el sistema sin compensar puede cumplir con dichas especificaciones. En caso contrario construya el compensador adecuado. Solucin : Obtencin del L.G.R. Construiremos el L.G.R. del sistema no compensado. Aplicando las reglas del L.G.R. para su construccin, tenemos: p=3 z=0 # de ramas = 3 a = -6.6 Asintotas : 60 , 180 Puntos de salida : s = -2,26 Cruce con el eje : j/= 8,66 K = 173,2

Clculo del compensador: Ubicamos los polos dominantes deseados segn las especificaciones de respuesta transitoria. Si = 0,3 => = 72,54

=> sobre el L.G.R. se pueden ubicar los polos dominantes deseados: Pd=-1,7j5,4 Clculo el ess del sistema no compensado: Para ello debemos calcular primero Kv , ya que si la entrada es r(t) = A.t (rampa), el error estacionario es:

A ess= Kv
Kv = limS0

(A: magnitud de la entrada rampa)

s G(H) = limS0 s

K s(s + 5)(s + 15)

K 75

=> el ess del sistema no compensado es: ess =

3x 75 225 = K K

Podemos calcular el valor de K para el sistema no compensado aplicando la condicin de magnitud para s= -1,7 + j5,4, de donde: K = 514,3 => Kv = 6,86

ess = 0,4375 (sistema no compensado).

Pero queremos ess < 0,1 => es necesario compensar en atraso.

ess = 0,1 = =>

225 K'

donde K' = K Kc

K' = 2250

K ' 2250 = Kc = = 4,375 K 514.3

Luego elegimos = Kc = 4,375

T = 10

=> -

1 = -0,023 T 1 = -0,1 T

------------->

polo

------------->

cero

Sistema compensado: =>

GH ( s ) = K (s + 01) 1 4.375 s (s + 5)(s + 15) (s + 0.023)

GH ( s ) =

K s (s + 5)(s + 15)

LGR del sistema sin compensar.

GH ( s ) =

(s + 01) K 1 4.375 s (s + 5)(s + 15) (s + 0.023)

LGR del sistema compensado.

Ejemplo:

GH (s ) =

(s + 2.5)3

4.86 KcT

ts(2%)=3.2 ess<9% ante entrada escaln

3.2 =

= n = 1.25

=>

PD: -1.252.175j Condicin de mdulo:

K=

s + 2.5

)3 s= P

= 15.8 = 4.86 K CT

KcT 3.25

(s + 2.5) = 1 0.5 sR (s ) ess = lims 0 sE(s ) = lims 0 = lims 0 1 + GH(s ) (s + 2.5)3 + K 1 + 15.8 (2.5)3
3

Si ess 0.09 K 158 (=157.98) hay que compensar el atraso!

K 10K se escoge =10

1 = 0.1 T 1 = 0.01 Contribucin angular en s1,2= -1.252.175j -1.7 T

Sistema compensado:

3 ( s + 2.5) (s + 0.01) G ' (s ) = ess = lim s0 0.09 (s + 2.5)s (s + 0.01) + 15.8(s + 0.1) (s + 2.5)3 (s + 0.01)

4.86 K CT (s + 0.1)K 'c

GH ( s ) =

4.86 Kct (s + 2.5)3

LGR del sistema sin compensar.

GH ( s ) =

4.86 Kc (s + 0.1) (s + 2.5)3 (s + 0.01)

LGR del sistema compensado.

DISEO DE UN COMPENSADOR EN ADELANTO-ATRASO POR EL METODO DEL L.G.R. F.T. del compensador.

1 T2 T1 s + 1 T s +1 2 = Gc = K c Gc = Kc 1 (T1 / )s + 1 T2 s + 1 s+ s+ Ts T1 s+ s+
adelanto - atraso

1 T1

>1

Kc = Kc

Procedimiento: 1.- Grafique el L.G.R. del sistema no compensado. 2.- Para las especificaciones dadas, encuentre los polos dominantes Pd.

3.- Determine

c para la red de adelanto para que Pd cumpla la

condicin angular.

4.- Usando la FTLA ya compensada, encuentre Kc de tal forma que se cumpla la especificacin del coeficiente de error dado en el problema. 5.- Encuentre los valores de y T1 tal que: / s + 1/ T1 - / s + / T1 =

en s=PD

y que

s+ s+

1 T1

|Kc GH(S)| = 1

en s = Pd

T1

6.- Con el valor de encontrado, escoja T2 tal que:

1 T2 1 =1 s+ T2 s+
/s + 1/ T2 - / s + 1/ T2 < 5

para s=Pd

para s=Pd

7.- Verificar el LGR y las caractersticas de respuesta transitoria y estacionaria del sistema compensado.

Ejemplo: Se tiene un sistema cuya FTLA es:

GH(s) =
Se requiere que: - Kv = 50

1000 s(s + 2.5)(s + 20)

- Mp = 10% - ts = 2 seg. Compensar el sistema tal que se cumplan los requerimientos. Solucin: LGR Construimos el L.G.R. del sistema no compensado. Se tiene: p = 3, Z = 0 # ramas = 3 a = -7.5 Asintotas = 60 , 180 Puntos de salida: s = - 1.07 Puntos de cruce con el eje imaginario S = 7.07j Y para este valor de s, tenemos que Kcr= 1125 Con las especificaciones localizamos al Pd Si Mp = 10% => = 0.6 => = 53.1 y con ts = 2 seg. ( ts : 2% = 4/ , 5% = 3/ )

=> tenemos como Pd = -2 j 2.6

/GH(S) = -216 s=Pd

=>

c = 36

Si Kv = 50, esto implica que lims->0 s G(S) =

1000.K c = 50 => Kc = 2.5 (2.5)(20)

Determinacion de y T1 Por condicin del mdulo:

1000.K c s ( s + 2.5 )( s + 20 )

s+ s+

1 T1

en s= -2 j2.6 = 1

T1

s+ s+

1 T1

2500 157.95

s+ s+

1 T1

10 =1 0.63

s+ s+

1 T1

0.63 (*) 10

T1

T1

T1

Se localiza en el plano S, el polo y el cero de tal manera que guarden entre s la relacin (*) y a la vez tengan un c = 36. Esto se hace por tanteo o bien se calcula analticamente. Se encuentra finalmente: -

1 =-5 ; T1

T1

= 62

=>

= 12.4

-> aceptable.

Lo cual implica que la red de adelanto queda:

(s + 5) (s + 62)

Diseo de la red de atraso Se debe cumplir que:

s + 1 / T2 s + / T2

1 ; y su contibucin angular < 5

s = Pd

Para ello escogemos

T2 = 10

=>

1 0.008 T2

1 = 0.1 T2

Hay que chequear la contribucin angular de la red y la condicin de magnitud:

s + 1 / T2 s + / T2

= 0.983 1
s = Pd

ngulo de

s + 1 / T2 = -1.30 < 5 s+ /T 2 s = Pd

Por lo cual, tenemos el sistema compensado:

Gc.GH=

G'(s) =

2500(s + 5)(s + 0.1) s(s + 2.5)(s + 20)(s + 62)(s + 0.008)

Otros Ejemplos Ejemplo 1 Dado

110 G(s) = s ( s + 5)

H(s) = 1

Determinar un compensador de modo que los polos dominantes de lazo cerrado tengan = 0,6 ; n = 23 rad/seg. Calcule cmo afecta la adicin del compensador a las caracteristicas del sistema en estado estacionario.
10

4
Imag Axis

-2

-4

-6

-8

-10 -10

-5

0 Real Axis

10

Sistema sin compensar.

El polo dominante deseado es: Pd = -n j ,1 - n = -13.8 j 18.4 Clculo de la contribucin ngular de la red (c)

c = 115.56 + 126.9 +180 = 62.46 c > 60 c' = 31.23

Se disean dos compensadores, cada uno de

c' /2 = 15.62

Por el mtodo de la bisectriz se obtiene:

1/T=17.4 y 1/T=30.4

= 0.57 > 0.07

=> aceptable

Para hallar la ganancia Kc del compensador: Inicialmente: Kv = lims0sGH(s)=22 Aplicando la condicin de magnitud al sistema compensado en s=Pd se puede hallar Kc

110.K c ' ( s+17.4 )2 s ( s+5 ) ( s+30.4 )2

en s= -13.8+18.4j = 1

Kc=9.61

la funcin de transferencia del compensador es:

2

s + 17.4 Gc(s) = 9.61 s 30 . 4 +

Entonces Kv para el sistema compensador ser: Kv final = lims0sGH(s).Gc(s)= 69.26

Con lo que la precisin del sistema mejor en un factor de 69.26/22 = 3.1

60

40

20
Imag Axis

-20

-40

-60 -60

-40

-20

0 Real Axis

20

40

60

Sistema Compensado. 110 9.61(s + 17.4)2 GHG c (s ) = 2 s(s + 5) (s + 30,4 )

Ejemplo 2 Introduzca un compensador al sistema para que cumpla con = 0.5 para las raices dominantes y ess < 0.1 para r(t) = t.

GH (s ) =
40 30 20 10 Imag Axis 0 -10 -20 -30 -40 -40

s (s + 10 ) s 2 + 30 s + 625

-30

-20

-10

0 Real Axis

10

20

30

40

Sistema sin compensar.

Estacionario Kv = lim
s -> 0

s GH(s) = K/6250

Transitorio Pd = M / => Pd = M /120

= arccos () = arccos (-0.5) = 60

Con este ngulo se encuentra el polo dominante deseado sobre el L.G.R. (ver figura): Pd = 3.6 j 6.2 Aplicando la condicin de magnitud en este punto: |GH| en s= Pd = 1 se obtiene el valor de K correspondiente: K = 32673.6

Entonces: ess = 1/Kv = 0.191 y ess > 0.1 en Pd.

Debemos usar un compensador en atraso para mejorar la precisin: => 0.1 =6250/K => Kc = 1.913
= 1.913
1 = 0.0522 T 1 = 0.1 T

=>

K' = 62500

Se toma T=10

Funcin de transferencia del compensador: Gc =

(s + 0.1) (s + 0.0522

GH(s).Gc Chequeo: /Gc (s) en s=Pd =-0.335

40 30 20 10 Imag Axis 0 -10 -20 -30 -40 -40

-30

-20

-10

0 Real Axis

10

20

30

40

Sistema compensado.

GcGH (s ) +

s (s + 0,0522 )(s + 10 ) s 2 + 30 s + 625

K (s + 0,1)

Ejemplo 3 Introduzca un compensador al sistema para que cumpla Mp=15% ; ts (5%) = 0.32 seg ; Kv = 50.

GH (s ) =

K (s + 16) s(s + 7 )(s + 25)(s + 33)

60

40

20
Imag Axis

-20

-40

-60

-60

-40

-20

0 Real Axis

20

40

60

Sistema sin compensar.

Mp = 0.15

=>

M p = exp 1 2
=> = 0.517

=>

= 58.9

ts (5%) =3/ n= 0.32 n =3/0.32 => n = 18.13

Finalmente: Pd = -9.375 j 15.52 es el polo dominante deseado (ver L.G.R.), pero no pertenece al L.G.R.

En efecto, aplicando la condicin de ngulo en Pd: /GH(s) en s = Pd = 66.88 + (121.1) - (98.7) - (44.81) - (33.3)= -231.06 + c=-180 Es necesario que un compensador en adelanto supla: c = -180 + 231.06 = 51.06 Por otra parte, para el estado estacionario: Kv = 50 => lim s GH(s) = 50
s->0

lim s GH(s)Gc = lim

sKcK (s + 16) = 50 s(s + 7 )(s + 25)(s + 33)

=>

Kc K= 18046.9

Ajustando la K, y con la parte de adelanto del compensador, se ha de cumplir: a) Magnitud:

GH(s)K c

s + 1 / T1 s + / T1

en s=Pd = 1 =>

18046.9(s + 16) s + 1 / T1 = 1 (en s= -9.375 j 15.52) s(s + 7 )(s + 25)(s + 33) s + / T1

=>

s + 1 / T1 = 0.5819 (en -9.375 j15.52) s + / T1

y adems: b) Angulo:

c= (s+1/T1)s=PD - (s+/T1)s=PD= 51,06

Grficamente: PD= -9.375 j15.52 c D2 D1

2 -/T1

1 -1/T1

donde D1/D2 = 0.5819

1 - 2 = 51.06
Luego:

D1 =

,(-1/T1 + 9.375) + 15.52

D2 =
y:

,(-/T1 + 9.375) + 15.52

15.52 1 / T1 + 9.375 15.52 / T1 + 9.375

1 = arctg 2 = arctg

Estas ecuaciones se cumplen, por ejemplo, para: s + 10.309 T1 = 0.097 y = 3.019 => s + 31.119 => parte de adelanto.
s + 1 / T2 =1 s + 1 / T2 en s=Pd

Para la parte de atraso:

Si tomamos { T2 = 10

=> 1/T2 = 0.1,1/T2 = 0.0271

Se chequean magnitud y ngulo de la parte de atraso;

s + 0.1 en s=Pd = 0.9979 s + 0.0271

ngulo de

s + 0.1 o = 0.0035 s + 0.0271

en s=PD lo cual es aceptable.

Luego el SISTEMA COMPENSADO queda:

GH(s ) = 18046.9(s + 16 )(s + 10.309 )(s + 0,1) s(s + 7 )(s + 25)(s + 33)(s + 31,119 )(s + 0,0271)

60

40

20
Imag Axis

-20

-40

-60

-60

-40

-20

0 Real Axis

20

40

60

Sistema Compensado.

Ejemplo de compensacin en adelanto. Ejemplo 4

K
F.T=GH=

S 2 (s + 20)

Se desea =0.5 y n = 3 rad/s Datos del sistema no compensado: P=3, Z= # ramas =3 Asntotas: En +60, -60, 180 Punto de ruptura polos ceros 20 a = = = 6.6 # polos # ceros 3

40 30 20 10 Imag Axis 0 -10 -20

Sistema sin Compensar.

Compensacin en adelanto: Dados y n se tiene: PD=(-1.5j 2.6) En este punto, Se calcula: c= -180 + 1 + 2 + 2 1= 8 2 =120 => c= 68 Se construirn 2 compensadores, cada uno con c= 34 (c/2= 17).

1 = 2.1 T = 0.49 < 1 Por procedimiento grfico se obtiene: 1 = 4.286 T

Y luego: Gc = K c

( s + 2.1) 2 ( s + 4.286) 2

Finalmente el sistema compensado queda: 2 K .K c (s + 2.1) Gc .GH (s ) = 2 2 s (s + 20 )(s + 4.286 )

40 30 20 10 mag Axis 0

Ejemplo de compensacin en atraso:

GH =

K s (s + 10 )(s + 50 )

Se desea = 0.5 y ess 0.01 Datos del sistema no compensado: P=3 Z= # ramas = 3 Asntotas: =60, -60,180 A= -20 corte con y : j24
100 80 60 40 Imag Axis 20 0 -20 -40 -60 -80 -100 -100 -50 0 Real Axis 50 100

Del grfico del lugar de las races, se obtiene el PD, de la interseccin de la recta del arc cos () y el L.G.R ( que no debe moverse). PD= (-5 j8.66)

Compensacin: En atraso. Clculo del ess del sistema no compensado. ess= 500/K, calculando K en PD =(-5 j8,66) K(PD)= 4582,4 => ess = 010911 Si se desea ess = 0.01 entonces Kc= 0.10911/0.02 11=Kc Entonces: = Kc y T =10: {polo= -1/T = - 0.00909 {cero=-1/T=-0.1 Se obtiene finalmente:

Gs GH =

K .K c (s + 0.1) s(s + 10 )(s + 50 )(s + 0.00909 )

siendo K=4582.4 y Kc=11 Verificacin: Medida de contribucin al Desplazamiento del lugar de las races, debido a la red de atraso: (s+1/T) - (s+1/T)s=PD = (180 arctg(8.66/-s+0.1)) (180 arctg(8.66/-s+0.009)=180-60.408-180+60.044=0.45355 Existe un movimiento de ~0.5 : aceptable Finalmente:

Gc .GH =

4582.4 11(s + 0.1) . s (s + 10)(s + 50 ) (s + 0.00909)

100

80

60

40
Imag Axis

20

-20

-40

-60

-80

-100 -100

-50

0 Real Axis
Sistema Compensado.

50

100

Ejemplo de compensacin Adelanto-Atraso:

GH =

4 s ( s + 0 .5 )

Se desea: =0.5 n= 5 rad/s Kv=50

1 0.8 0.6 0.4 Imag Axis 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 -1 -0.5 0 Real Axis 0.5 1

Compensacin: Adelanto Atraso: - Clculo del PD: PD= (-njn.sen(arc cos ()) PD = (-2.5 j4.3) Se evala el ngulo de GH en PD en [ 4/s(s+0.5)]s=PD=(-2.5+j4.33)= 125= -235 => 55 Si Kv=50 y. Kv= lims0 s.Kc.GH 50 = 4/0.5 . Kc => kc=6.25 Para la parte de adelanto:

(s+1/T1)/(s+/T1. 25/s(s+0.5)En s=PD=-2.5+j4.33 = 1 De aqu: (s+1/T1)/(s+/T1)= 4.77/5=0.954 y (s+1/T1)/(s+/T1)= c = 55 Del grfico del L.R: APB = 55 y PA/PB = 4.77/5

Se obtiene: Ao = 0.5,Bo= 5, De aqu: {cero adelanto = -0.5 = -1/T1 {polo adelanto = -5 = -/T1 Para la red del atraso: T2 =10, y con =10: (s+1/T2)/(s+1/T2) Red atraso = s+0.1/s+0.01 Red adelanto: s+0.5/s+5 Kc=6.25 =10

Funcin Compensada: Gc .GH (s ) =

25(s + 0.1) s(s + 0.01)(s + 5)

10

4
Imag Axis

-2