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Componentes de trabajo Actuadores neumticos El trmino actuadores neumticos se utiliza en aquellos componentes mecnicos destinados a transformar la energa neumtica de presin y caudal en trabajo mecnico en la etapa de salida de un sistema de transmisin de energa (STE) neumtico. Los actuadores neumticos son componentes capaces de proporcionar potencia y movimiento a sistemas automatizados, mquinas y procesos. Segn la forma como se obtenga el trabajo, los actuadores neumticos se clasifican en los tipos siguientes: Actuadores lineales. La potencia mecnica que desarrollan se define como el producto de la fuerza por la velocidad lineal. Los actuadores lineales ms usados son los cilindros neumticos, aunque en la prctica el desplazamiento lineal se puede conseguir por medio de otras configuraciones. Actuadores rotativos. La potencia mecnica que desarrollan se define como el producto del par por la velocidad angular. Los actuadores rotativos pueden ser de giro, cuando el movimiento se restringe a ngulos inferiores a una vuelta del actuador, o motores, cuando el movimiento de rotacin tiene lugar de forma continua, sin lmite de vueltas. En general, los actuadores neumticos toleran condiciones adversas de trabajo, como alta humedad o ambientes polvorientos, y son de fcil limpieza y mantenimiento. Actuadores lineales Un cilindro neumtico es un componente sencillo, de bajo coste, fcil de instalar e ideal para producir movimientos lineales. La carrera del cilindro determina el movimiento mximo que ste puede producir. La presin mxima de trabajo depende del diseo del cilindro, aunque est limitada en la prctica por condicionantes energticos.

La velocidad que se puede conseguir con un cilindro tiene un amplio margen de ajuste: puede oscilar entre 0,1 m/s y 1 m/s, o ms si se dispone de los elementos de amortiguacin

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adecuados. En la prctica, se pueden conseguir velocidades inferiores al lmite marcado mediante dispositivos de regulacin de velocidad que eviten el movimiento descontrolado que causa el rozamiento. La fuerza que ejerce un cilindro se controla por medio de reguladores de presin y est limitada por el dimetro del cilindro y la presin de trabajo. A ms dimetro o presin se consiguen fuerzas mayores, a expensas de un mayor consumo de aire comprimido. En un mbito prctico, la fuerza mxima que es posible ejercer est limitada a unos 30.000 N (unas 3 toneladas) a 7 bares de presin. Cilindro de simple efecto Cilindro de doble efecto Cilindros especiales Complementos de los actuadores lineales En los cilindros de simple efecto el aire comprimido genera slo uno de los movimientos. El retorno debe hacerse por medio de una accin exterior. Hay de dos tipos: sin retorno por muelle

Vstago retrado y extendido con retorno por muelle

En los cilindros de doble efecto se utiliza aire comprimido para generar los dos movimientos del cilindro, de salida (movimiento A+) y de entrada del vstago (movimiento A-). Por este motivo, consumen ms aire para una misma cadencia de movimiento.

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Parcial 1 2 3 Tarea: REPORTE Trabajo Pueden ser: Sin amortiguacin: Los cilindros sin amortiguacin estn diseados para aplicaciones con cargas ligeras y baja velocidad. Si una vez montado el cilindro se precisaran mayores velocidades, debera usarse amortiguacin externa.

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De amortiguacin fija: La amortiguacin fija est destinada a cilindros de pequeo dimetro y para trabajar con cargas ligeras. En algunas aplicaciones la amortiguacin interna puede no ser suficiente. De amortiguacin regulable: El diseo especial del mbolo de estos cilindros est destinado a parar progresivamente el pistn en el ltimo tramo de la carrera del cilindro. La amortiguacin es regulable si se estrangula ms o menos el flujo de aire por medio del tornillo de amortiguacin situado junto a las conexiones.

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Doble efecto magntico: sta es una configuracin especial de cilindros de doble efecto, normalmente amortiguado, en la cual se disea el mbolo para alojar un aro magntico que acciona los interruptores magnticos exteriores. Se utiliza para indicar que el pistn ha llegado al final de su recorrido.

Con los cilindros de doble efecto, se consigue regular la velocidad de salida y de entrada de forma independiente. Permiten un control de la velocidad ms fino, as como un mejor gobierno de los automatismos. Sin embargo, no siempre son los ms adecuados, de modo que no tienen por qu desplazar a los actuadores de simple efecto si no es necesario. Cilindros especiales La prctica ha alentado el diseo de numerosos actuadores especiales para aplicaciones particulares. Aqu se incluyen los ms comunes. Sin vstago: Los actuadores sin vstago se emplean mucho en la prctica porque consiguen el mismo recorrido til con casi la mitad de espacio. Se suelen emplear, por ejemplo, en lneas transportadoras o para elevar o manipular cargas en espacios reducidos o no convencionales. El movimiento del cilindro est contenido en el propio cuerpo de ste y se transmite por un carro que se desplaza a travs de su camisa. Una ranura a lo largo de la camisa permite la conexin del carro con el pistn. En el interior y el exterior del cilindro se disponen una junta y una cubierta para la estanqueidad y la

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proteccin contra el polvo. Tambin hay actuadores sin vstago de dimetros desde 16 hasta 80 milmetros, con carreras de hasta 8,5 metros para prticos.

De doble vstago: El uso de los cilindros de doble vstago es adecuado cuando se requiera mayor estabilidad y rigidez de montaje. A diferencia de los modelos de un solo vstago, estos cilindros disponen de dos casquillos gua y de un rea efectiva del pistn igual en ambos lados. El inconveniente de este tipo de actuadores es el espacio extra que necesitan para una misma carrera til.

Compactos: Los cilindros compactos tienen una relacin dimetro/carrera muy elevada. Son adecuados en espacios reducidos donde se precise una carrera corta y la carga sea reducida, por ejemplo en sistemas de fijacin. Tambin hay modelos de gran dimetro para aplicaciones que necesiten fuerzas mayores. Se acostumbran a utilizar en la versin simple efecto, pero tambin estn disponibles en doble efecto, antigiro y doble vstago, magntico o no. No suelen tener amortiguacin interna, por lo que se fabrican con orificios de alimentacin pequeos para su dimetro, con el fin de limitar su velocidad.

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Elsticos: Son actuadores elsticos aquellos que tienen paredes flexibles. Los actuadores elsticos proporcionan carreras cortas de alta potencia. Se trata de muelles neumticos de simple efecto e ideales para aislar vibraciones. La compresin y extensin mxima de los cilindros elsticos tienen que estar limitada externamente. Nunca se debe presurizar un cilindro elstico sin esta limitacin de carrera externa, ya que se pueden causar serios perjuicios a mquinas y operarios. El diseo que presentamos a continuacin se extiende al aumentar la presin interna. Otros modelos de actuadores elsticos funcionan a la inversa, es decir, se contraen cuando la presin aumenta. Este funcionamiento resulta mimtico al de un msculo humano, lo cual disminuye su empleo en diversas aplicaciones de robtica.

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Antigiro: En algunas aplicaciones industriales es imprescindible que la carga unida al vstago mantenga su orientacin. Esto se puede conseguir con un guiado adecuado de la carga, pero tambin a partir de un diseo ex profeso del cilindro neumtico. En cualquier caso, se necesitarn guas externas cuando la tendencia al volteo de la carga sea importante.

Tndem: La configuracin tndem prcticamente dobla la fuerza que ejecuta el cilindro, pues incluye dos mbolos dentro de la misma unidad, aunque la fuerza mxima est limitada por el pandeo del vstago y su consumo es tambin casi el doble. Estos cilindros suponen una alternativa vlida a los cilindros de gran dimetro en aplicaciones donde el espacio est limitado por ancho y no por longitud.

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De impacto: En los cilindros de impacto el vstago se acelera muy rpidamente, de manera que da un golpe de martillo. Suponen una alternativa a las prensas convencionales en operaciones de marcado y troquelado, con energas de impacto de hasta 250J. El funcionamiento de estos cilindros es el siguiente: Tras el movimiento de retorno, el pistn se mantiene a menos. No se inicia el movimiento de salida por la accin de la presin residual en la cmara posterior. Mientras el aire se descarga de la cmara posterior, se carga el depsito a la entrada del cilindro. An no se inicia el movimiento a ms, porque la presin acta sobre una superficie de pistn pequea. Cuando la presin de descarga cae suficientemente, la presin acumulada hace que el pistn se mueva y provoca una elevada aceleracin.

Multiposicionales: Dos cilindros juntos proporcionan una amplia variedad de combinaciones de posiciones, segn cul se haya accionado.

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Microcilindros: La tcnica de mecanizado ha evolucionado tanto que permite fabricar cilindros neumticos de dimetros muy pequeos a un coste reducido. Estos cilindros son principalmente de simple efecto y vstago retrado, con dimetros de hasta 2,5 milmetros. Los microcilindros se utilizan en aplicaciones de muy poca carga para el ensamblado y fabricacin miniaturizada.

Complementos de los actuadores lineales El diseo ltimo de un accionamiento lineal no finaliza con la seleccin del actuador ms apropiado en trminos de la capacidad de carrera o la fuerza que deba desarrollar, sino que debe contemplar consideraciones relativas a la estabilidad de la carga desplazada, la seguridad del accionamiento en una perspectiva global y el estado de reposo elegido para el sistema. En el desplazamiento de una carga a una velocidad determinada entra en juego una cantidad de energa considerable que conviene tener en cuenta. Es muy importante elegir el tipo adecuado de fijacin para el cilindro, convenir la necesidad de guiado externo de la carga y poder bloquear el cilindro cuando se estime necesario.

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La neumtica ha resuelto satisfactoriamente esta clase de cuestiones mediante complementos: Fijaciones: En funcin de las necesidades de montaje, se puede fijar el cilindro rgidamente a la bancada o permitir un determinado giro en uno o ms planos. Los puntos de fijacin pueden ser el cuerpo del cilindro o el extremo del vstago. Los fabricantes ponen a disposicin de los usuarios un gran nmero de posibilidades para garantizar la versatilidad de cada acoplamiento. Los tipos de fijaciones rgidas son:

Fijaciones disponibles en el mercado y su forma de conexin al cilindro. A Tirantes prolongados

B Brida posterior

C Pies

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D Brida anterior

Las fijaciones articuladas pueden ser de: D Charnela hembra posterior

F Horquilla vstago

H Unin central

L Articulacin posterior

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M Articulacin vstago

R Charnela posterior

UF Rtula vstago

UR Charnela posterior orientable

Guas antigiro Algunos cilindros incorporan de fbrica un sistema de guiado externo que proporciona una rigidez a la torsin excepcional. Con esta forma de guiado se consiguen desplazar cargas mayores y se facilita la inclusin de frenos pasivos o activos. Los cilindros que usan estas guas estn disponibles en un gran nmero de modelos.

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Elementos de bloqueo del actuador En ocasiones es conveniente el bloqueo del actuador. Pensad, por ejemplo, en un actuador que soporte una carga en posicin vertical, o en un cilindro de simple efecto con muelle extendido. Un corte de suministro de presin repentino puede provocar un accidente o una situacin de emergencia. Existen dos mtodos para bloquear un cilindro: los denominados mtodos activos y los pasivos. Un mtodo activo no debe utilizar la misma fuente de energa cuyo defecto pretende subsanar. Como mtodos activos pueden servir frenos mecnicos o electromecnicos, pero son de poco uso en la prctica y no se tratarn en esta obra. Entre los procedimientos pasivos se encuentran: El bloqueo mediante un cilindro de bloqueo pasivo en el vstago. Cuando hay presin en el bloqueo pasivo, ste desbloquea el pistn para que trabaje libremente. Cuando no hay presin, el bloqueo sujeta firmemente el vstago para prevenir posibles movimientos. Los racores de bloqueo. Los racores de bloqueo permiten que el aire se mantenga en el cilindro en caso de fallo del suministro principal. Funcionan como una vlvula 2/2 normalmente abierta y pilotada por la lnea de presin. Actuadores rotativos Los actuadores rotativos se dividen en actuadores de giro y motores. En los actuadores de giro, el movimiento se restringe a ngulos inferiores a una vuelta. En los motores neumticos, el movimiento de rotacin es continuo, sin lmite de vueltas. Pueden ser: actuadores de giro o motores neumticos. Actuadores de giro Los actuadores de giro se utilizan para girar componentes, actuar vlvulas de control de procesos y producir giros de un ngulo determinado en aplicaciones de robtica.

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Son posibles dos morfologas: De pin-cremallera: Los actuadores de giro por pin-cremallera estn formados por uno o ms cilindros con vstago interno, en el cual se ha fresado una cremallera que se apoya sobre un alojamiento antideslizante. Son actuadores de doble efecto que se accionan y regulan como cualquier otro actuador lineal. El par que es capaz de desarrollar el actuador depende del dimetro primitivo de la corona del engrane interno y de la fuerza neumtica causada por el rea del mbolo y la presin de trabajo. El clculo de la amortiguacin necesaria es crtico, pues se desplazan cargas rotativas de difcil evaluacin.

El actuador pin-cremallera siguiente es de doble efecto y doble par, ya que la corona acta sobre dos cremalleras internas. Como siempre que se gana en par, fuerza o velocidad, el consumo de aire comprimido es mayor. Este diseo es ms compacto que el anterior, por lo que es ms difcil que se produzca desengrane entre las cremalleras y el pin.

De paletas: Estos actuadores son de doble efecto con ngulos de giro de hasta 270. Suelen usarse topes para limitar su carrera a cualquier ngulo dentro del lmite indicado.

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Motores neumticos Los motores neumticos son mquinas que transforman la potencia neumtica en potencia mecnica rotativa. Tienen bsicamente las mismas propiedades de robustez, rapidez y versatilidad que el resto de los actuadores, pero tambin sus mismos inconvenientes: su velocidad depende de la carga y estn limitados en par por el nivel de presin de trabajo mxima. Un inconveniente adicional de los motores es que son ruidosos, aunque tambin lo son sus competidores hidrulicos. Los motores neumticos pueden ser: de un solo sentido de rotacin, reversibles, y de desplazamiento variable, reversibles o no. Algunas caractersticas de este tipo de actuadores (en la prctica industrial no se identifica los motores con el trmino actuadores, aunque lo son en el sentido ms amplio de la palabra) son las siguientes: Proporcionan una marcha suave y continua, exenta de vibraciones. Son insensibles a las severidades atmosfricas.

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Son fcilmente regulables en velocidad y reversibles. Pueden protegerse fcilmente contra sobrecargas. Son de bajo mantenimiento y de construccin compacta.

Los tipos de motores ms comunes son los de paletas, los de pistones, axiales o radiales, y los de engranajes, rectos o helicoidales. Su morfologa es muy similar a la de los compresores. Es frecuente pensar en los motores neumticos como bombas que funcionan al revs. Es cierto que las distancias tcnicas entre ambos tipos de mquinas las hacen muy diferentes en la prctica, pero a efectos divulgativos se pueden aceptar los bocetos vistos en el bloque "Compresin del aire" como representativos de cada una de las familias de motores. Se Indican sus caractersticas principales y el campo de aplicacin ms comn para cada familia de motor. Los motores de paletas

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Los motores de pistones

Los motores de engranajes

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Un tipo de motor neumtico que se ha excluido del anlisis que presentamos aqu es el motor de turbina. Este motor alcanza velocidades de rotacin muy elevadas, pero no suele utilizarse en automatismos, salvo en aplicaciones muy puntuales. Un ejemplo lo constituyen las conocidas turbinas de los odontlogos, que pueden llegar a las 100.000 revoluciones por minuto.