Matemtica III

Facultad de Ingeniera Bioingeniera 22 DE MAYO DE 2007

Sistemas autnomos
Notas de clases correspondientes al tema Retrato de fase y estabilidad
Prof. Adj. Ing. Mara Magdalena Aino Prof. Titular Dra. Mara Eugenia Torres Con la colaboracin del Bioing. Gastn Schlotthauer Bibliografa: o o o o Jordan D. W., Smith P., Nonlinear Ordinary Differential Equations. Clarendon Press Oxford Applied Mathematics and Computing Science Series, 1987. Kahn Peter B., Mathematical Methods for Scientists and Engineers, John Wiley & Sons, 1990. Kaplan Daniel, Glass Leon, Understanding Nonlinear Dynamics, Springer Verlag. 1995. Kartashov A. P., Rozhdenstvenski B. L., Ecuaciones Diferenciales Ordinarias y Fundamentos del Clculo Variacional. Editorial Revert, 1980.

1
Introduccin
Con estas notas no intentamos reemplazar el libro de texto, sino complementarlo con comentarios y ejemplos. Los temas desarrollados aqu corresponden a la Unidad II, Ecuaciones diferenciales no lineales: Sistemas lineales y casi lineales: puntos crticos, estabilidad, clasificacin.

Objetivos
Nos proponemos que el estudiante al finalizar el estudio de estos temas pueda realizar con xito las siguientes actividades:
1) Clasificar (indicar tipo y analizar la estabilidad) los puntos crticos de los sistemas

de dos ecuaciones lineales de primer orden.

2) Analizar el efecto de pequeas perturbaciones, en los coeficientes del sistema,

sobre la estabilidad del mismo.

3) Obtener la aproximacin lineal de un sistema no lineal en una vecindad de un

punto crtico.
4) Analizar la estabilidad de sistema no lineales a partir de sus aproximaciones

lineales.
5) Implementar algoritmos en MuPAD, MATLAB o MATHEMATICA que permitan

visualizar el comportamiento de sistemas dinmicos mediante Retratos de Fase.

Revisin de conceptos
Es importante tener presente los siguientes conceptos: Sistemas Autnomos

Un sistema de dos ecuaciones de primer orden se dice que es autnomo si la variable independiente t no aparece explcitamente en el segundo miembro de las mismas, resultando de la forma
dx = F( x, y) dt ( 1 ), dy = G ( x , y) dt

Los mecanismos fsicos sin entradas externas conducen a este tipo de sistema.

Supondremos de aqu en adelante que las funciones F( x, y) y G( x, y) son clase C1 en una regin R de plano xy (denominado PLANO DE FASE) y por lo tanto se cumple en R, el teorema de existencia y unicidad de las soluciones.

Punto Crtico

El punto (xC,yC) perteneciente a la regin R del plano xy, es un punto crtico del sistema autnomo definido en (1) si:

F(x c , y c ) = 0

G(x c , y c ) = 0

Se dice que (xC,yC) es un punto crtico aislado del sistema, si existe un disco con centro en el punto y radio , en el cual no se encuentre otro punto crtico.

Solucin de equilibrio

Sea (xc, yc) un punto crtico del sistema, entonces las funciones con valores constantes x(t) xc, y(t) yc, para - < t <+, satisfacen el sistema autnomo (1). Estas soluciones, las cuales permanecen constantes al transcurrir el tiempo, se denominan soluciones de equilibrio del sistema.

Trayectoria

Sean x: R R , y: R R, dos soluciones del sistema autnomo (1) que verifican las condiciones iniciales x(0)=x0, y(0)=y0. A partir de stas es posible definir una nueva funcin c: RR2, tal que c(t) = (x(t), y(t)), con c(0) = (x0,y0). El conjunto imagen de esta funcin c es una curva C en el plano xy, la cual se denomina trayectoria del sistema autnomo en el plano de fase, que pasa por el punto (x0,y0).

Ejercicio propuesto N1: Demostrar que bajo hiptesis adecuadas por un punto (x0,y0) pasa solamente una trayectoria en el plano de fase. Estabilidad

Sea pc=(xc, yc) un punto crtico del sistema, p0 = (x0 y0) un punto cercano en el plano de fase correspondiente a las condiciones iniciales: :x(0) = x0, y(0) = y0 y la trayectoria c(t) = (x(t), y(t)), con c(0) = (x0,y0). pc es un punto crtico esable si c(t) permanece cerca de pc para todo t>0. t En notacin simblica : Para todo >0, existe >0 tal que:

p 0 p c < c(t) p c <

t > 0

Un punto crtico pc se dice que es inestable si no es estable .

Estabilidad Asinttica

pc es un punto crtico asintticamente estable si la trayectoria c(t) correspondiente a un punto inicial cercano al crtico, no slo permanece cerca de pc para todo t>0, sino que adems tiende a aproximarse a l cuando t. En notacin simblica : existe >0 tal que:

p0 pc <

lim c( t ) = p c t

siendo: pc=(xc, yc) un punto crtico del sistema, p0 = (x0 y0) un punto cercano en el plano de fase correspondiente a las condiciones iniciales: :x(0)=x0, y(0) = y0 y la trayectoria c(t) = (x(t), y(t)), con c(0) = (x0,y0).

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Clasificacin de los Puntos crticos de un sistema lineal
Puntos crticos de un sistema lineal
Casos posibles
Dado el sistema lineal =

a b x , los puntos crticos (xc, yc) (satisfacen el c d y ax c + by c = 0 siguiente sistema de ecuaciones algebraicas homogneas: , pueden cx c + dy c = 0

x ' y'

entonces presentarse los siguientes casos (siendo A la matriz de los coeficientes): a) Si (Det(A)= a d - b c = 0) entonces el sistema tiene infinitas soluciones y los puntos crticos estn sobre la recta y = mx, con m = -c/d = -a/b . Estos puntos crticos no son aislados. b) Si (A = a d - b c 0) entonces el sistema tiene como nica solucin el origen de coordenadas (0,0). En este caso se dice adems que (0,0) es un punto crtico aislado del sistema.

Retrato de fase de un sistema lineal

Se entiende por retrato de fase una imagen en el plano de fase xy, en la cual se pueden visualizar los puntos crticos del sistema y las trayectorias. Se acostumbra indicar la evolucin temporal sobre las trayectorias mediante flechas. Nos proponemos entonces estudiar las caractersticas del retrato de fase correspondiente
3

a un sistema lineal x = A x, en el cual se cumple la condicin A 0. Se puede demostrar que la configuracin del retrato de fase en una vecindad del punto crtico depende de las races de la ecuacin caracterstica del sistema:

A I = 0 , 2 (a + d ) + (ad cb) = 0 , 2 Tr (A) + A = 0

Como A 0 entonces 0 y pueden presentarse los siguientes casos: 1-RAICES REALES DISTINTAS : 1.1) IGUAL SIGNO 1.1.a) NEGATIVAS 1.1.b) POSITIVAS 1.2) DISTINTO SIGNO 2- RAICES REALES IGUALES: 2.1) DEFECTO 0 2.1.a) NEGATIVAS 2.1.b)POSITIVAS 2.2) DEFECTO 1 2.2.a) NEGATIVAS 2.2.b)POSITIVAS 3- RAICES COMPLEJAS: 3.1) CON PARTE REAL: 3.1.a) NEGATIVA, 3.1.b) POSITIVA 3.2. IMAGINARIAS PURAS

1- Races reales distintas

En este caso existen dos autovalores 1, 2, reales y distintos, asociados a los correspondientes autovectores v1 = [v11 v21] t, v2 = [v12 v22] t, los cuales por un teorema del lgebra lineal son linealmente independientes y constituyen una base en R2. Por lo tanto la solucin general est dada por

x(t) = c1 e1t v1 + c2 e2t v2 .

La matriz P = [v1 v2] de los autovectores define un cambio de coordenadas :

x v11 y = v 21

v12 v 22

u v

y puede comprobarse que los versores de los nuevos ejes coordenados (el eje u y el eje v), son precisamente los autovectores v1 v2, referidos al sistema cartesiano de coordenadas xy, como se indica en la Figura 1. Solo hay que efectuar un simple producto: v 1 =

v11 v 21

v12 v 22

v 11 1 v = 2 v 0 21

v12 v 22

0 1

EJE V

EJE Y EJE U V1 V2 EJE X

Figura 1.) Transformacin de Coordenadas: Los autovectores determinan un par de

ejes coordenados : el eje u ( segn la direccin de v1) y el eje v (segn la direccin de v2).

Para cada t fijo las coordenadas (u, v ) = ( c1 e 1 , c 2 e 2 ), corresponden a un punto en el plano uv. Si se permite que t vare tendremos una trayectoria en el plano de fase. Cmo se comporta?. Para responder a esta pregunta consideremos los siguientes casos: 1.1.a) Races reales distintas de igual signo (negativas) : u = c1 e
1 t

v = c2 e

2t

Sin perder generalidad podemos suponer 2< 1<0, y a continuacin estudiar lo que sucede en el primer cuadrante: Para c1>0 y c2>0 La trayectoria permanece en el primer cuadrante, acercndose al origen ya que: si t + entonces u = c1 e
1 t

0 y v = c2 e

2t

0 y adems

dv c 2 2 e ( 2 1 ) t = 0, cuando t + , ya que 2< 1 <0 y entonces 2 - 1<o. du c1 1

Esto significa que todas las trayectorias tienden al origen de coordenadas resultando tangentes al eje u, mientras que se alejan del punto (0,0) cuando t - . Para c1 = 0 y c2 = 0 La trayectoria es un punto: el punto crtico. Para c1 = 0 y c2 > 0 La trayectoria coincide con el semieje positivo v, evolucionando hacia el origen cuando t + . Para c1 > 0 y c2 = 0

La trayectoria coincide con el semieje positivo u, evolucionando hacia el origen cuando t + . Es suficiente estudiar el comportamiento de las trayectorias para c1 0 y c2 0, ya que junto con las trayectorias u = c1 e
1 t 2t

, v = c2 e
1 t

, quedan definidas:
2t

1. En el segundo cuadrante : (u,v)=(- c1 e 2. En el tercero: (u,v) = (- c1 e 3. En el cuarto: (u,v) = ( c1 e

1 t 1 t

, c2 e

,- c 2 e

2t

,- c 2 e

2t

).

Se puede concluir entonces que todas las trayectorias tienden al punto crtico (0,0) cuando t-->+, dando lugar a un retrato de fase como el indicado en la Figura 2, en este caso se dice que el punto crtico (0,0) es un nodo impropio asintticamente estable. Por otra parte si eliminamos el parmetro t haciendo : k = (2 /1 )>0, entonces 2= k 1 y suponiendo c10, c20 resulta:
1 t
k1t

u = c1 e

, v = c2 e

, v = c2 e

( ) , v =c (e ) , v =
1 t k
2

1 t k

c2 k u , k c1

k v = c u , siendo c =

c2 c k , c10, c20 familia de arcos de parbolas en el 1

plano uv

Figura 2.) Retrato de fase: (0,0) es un nodo impropio asintticamente estable. 1.1.b) Races reales distintas de igual signo positivas: u = c1 e
1 t

y v = c2 e

2t

, manteniendo la suposicin c1>0, c2>0:

i) si t entonces u = c1 e

1 t

y si t - entonces u = c1 e

1 t

0 0

ii) si t entonces v = c 2 e

2t

y si t- entonces v = c 2 e

2t

Ejercicio propuesto N2: Demostrar que el punto (0,0) es un nodo impropio pero en este caso inestable (Sugerencia: trabaje en forma anloga al caso anterior para comprobar que todas las trayectorias evolucionan alejndose de (0,0), cuando t ). 1.2) Races reales de distinto signo: u = c1 e c1>0 y c2>0 Podemos suponer aqu 2< 0 <1, entonces si c1>0 y c2>0, la trayectoria permanece en el primer cuadrante, comportndose de la siguiente manera: i)si t + entonces u = c1 e ii)si t - entonces u = c1 e c1 = 0 y c2 = 0 La trayectoria es un punto el punto crtico. c1 = 0 y c2 > 0 La trayectoria coincide con el semieje positivo v, evolucionando hacia el origen cuando t + . c1 > 0 y c2 = 0 La trayectoria coincide con el semieje positivo u alejndose del origen cuando t + . Exceptuando las trayectorias que coinciden con los semiejes de v, todas las dems se alejan del punto crtico cuando t + .Por lo tanto el comportamiento de las trayectorias origina un retrato de fase como el indicado en la Figura 3, en este caso se dice que el punto crtico (0,0) es un punto silla inestable. Por otra parte si eliminamos el parmetro t haciendo: k = (-2 /1)>0 y suponiendo c10, c20 resulta: u = c1 e v =
1 t 1 t 1 t

v = c2 e

2t

+ y v = c 2 e
2t

2t

1 t

0 y v = c 2 e

, v = c2 e

k1t

, v = c2 e

( )

1 t k

, v = c2 e

( )

1 t k

c2 c k 1

k k c c u ,v= 1 k 2 u

v=

c k siendo c = c1 c 2 , c10, c20, familia de arcos de hiprbolas en el plano uv. k u

Figura 3.) Retrato de fase: (0,0) es un punto silla inestable.

2- Races reales iguales

2.1) raz de multiplicidad 2 y defecto 0 En este caso existen dos autovectores v1,v2 linealmente independientes asociados a y por lo tanto la solucin general est dada por

x(t) = c1 et v1 + c 2 et v 2 .

Las ecuaciones paramtricas de la trayectoria en el plano uv: estn dadas por: u = c1 e y v = c 2 e

t

2.1. a) <0 raz de multiplicidad 2 y defecto 0 c10 y c20 Si t + entonces u = c1 e 0 y v = c 2 e Eliminando el parmetro tiempo t: v =
t t

c2 u , ecuacin que representa una familia de c1

semirrectas evolucionando hacia el origen. c1 = 0 y c2 = 0 La trayectoria es un punto el punto crtico. c1 = 0 y c2 0 Las trayectorias coinciden con los semiejes de v, evolucionando hacia el origen cuando t + . c1 0 y c2 = 0 Las trayectorias coinciden con los semiejes de u, evolucionando hacia el origen cuando t + . Se puede concluir entonces que todas las trayectorias tienden al punto crtico (0,0) cuando t-->+, dando lugar a un retrato de fase como el indicado en la Figura 4.
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En este caso se dice que el punto crtico (0,0) es un nodo propio asintticamente estable.

Figura 4.) Retrato de fase: (0,0) es un nodo propio asintticamente estable. 2.1. b) >0 raz de multiplicidad 2 y defecto 0 Ejercicio propuesto N3: Demostrar que el punto (0,0) es un nodo propio pero en este caso inestable (Sugerencia: trabaje en forma anloga al caso anterior para comprobar que todas las trayectorias evolucionan alejndose de (0,0), cuando t ). 2.2. a) <0 raz de multiplicidad 2 y defecto 1 La solucin general est dada por

x(t) = c1 et v1 + c 2 et (v1 t + v 2 )
v = c2 e
t

Las ecuaciones paramtricas de la trayectoria en el plano uv estn dadas por:

u = (c1 + c 2 t ) et
c20

Como <0, si t + entonces u = (c1 + c 2 t ) e aplicando regla de LHopital) y v = c 2 e

t

0 ( justificar esta afirmacin

0.

c2 e c2 dv Resulta til calcular: = = t t du c 2 e + (c1 + c 2 t ) e c 2 + (c 1 + c 2 t )

Si t + ,

c2 dv = 0, por lo tanto, para c20, todas las du c 2 + (c1 + c 2 t )

trayectorias se acercan al (0,0) tangencialmente al eje u. c2 = 0 Las trayectorias se encuentran sobre los semiejes (positivo para c1>0 y negativo para c1<0 ) del eje u. c1 = 0, c2 = 0 Representa el punto crtico.
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Se puede concluir entonces que todas las trayectorias tienden al punto crtico (0,0) cuando t-->+, dando lugar a un retrato de fase como el indicado en la Figura 5.En este caso se dice que el punto crtico (0,0) es un nodo impropio degenerado (todas sus trayectorias tienen recta tangente en (0,0)) asintticamente estable. Se le agrega la denominacin degenerado para diferenciarlo del caso anterior (defecto cero).

Figura 5.) Retrato de fase: (0,0) es un nodo impropio degenerado (con recta tg.) asintticamente estable. Comentario: En el nodo impropio las trayectorias son tambin tangentes a un eje a excepcin de dos trayectorias que yacen sobre el eje restante. En esto radica la diferencia entre nodo impropio e impropio degenerado (con recta tangente), ya que en este ltimo todas las trayectorias son tangentes a un eje. 2.2. b) >0 raz de multiplicidad 2 y defecto 1 Ejercicio propuesto N4: Demostrar que el punto (0,0) es un nodo impropio degenerado (con recta tangente) pero en este caso inestable (Sugerencia: trabaje en forma anloga al caso anterior para comprobar que todas las trayectorias evolucionan alejndose de (0,0), cuando t ).

3- Races reales complejas

3.1) con parte real no nula
Sea = + i , 0, y autovector asociado v = a + i b entonces la solucin general est dada por :

x ( t ) = c1 (e t cos t ) a (e at sen t ) b + c 2 (e t sen t ) a + (e at cos t ) b

Los vectores a y b son linealmente independientes, ya que en caso contrario v y su conjugado v* seran linealmente dependientes lo cual es imposible por estar asociados a dos autovalores diferentes: 1= + i y 2= - i. Por lo tanto a y b definen un par de ejes u, v. L as ecuaciones paramtricas de las trayectorias en el plano u,v estn ahora dadas por :

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u = Re

sen ( t + ) y v = Re t cos( t + ) , las cuales representan curvas

2 2

espirales. Siendo R = c1 + c 2 , c1 = R sen , c2 = R cos. 3.1.a) Parte real negativa

Siendo < 0, e t 0, cuando t +

Las trayectorias son espirales evolucionando hacia el punto (0,0),el cual se denomina punto espiral asintticamente estable. El retrato de fase se muestra en la Figura 6.

Figura 6.) Retrato de fase: (0,0) es un punto espiral asintticamente estable. 3.1b) Parte real positiva Las trayectorias son espirales alejndose del punto (0,0),el cual se denomina punto espiral inestable.

3.2) imaginarias puras

u = R sen (t+) , v = R cos (t+) Las trayectorias son elipses. En este caso (0,0) se denomina centro estable.

Figura 7.) Retrato de fase: (0,0) es un centro estable.

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EJEMPLOS
Los siguientes ejemplos se han realizados con MUPAD

Ejemplo N1: x = -2x + y y = 2x-3y

retratodefase:=plot::Streamlines2d(-2*x+1*y, 2*x -3*y, x = -3..3, y = -3..3, TipLength = 3*unit::mm): p := plot::Point2d(0, 0,Color = RGB::Blue, PointSize = 3.0*unit::mm): plot(retratodefase, p)

A := matrix([[-2,1], [2, -3]])

A := matrix([[-2, 1], [2,-3]]): linalg::eigenvalues(A)

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A := matrix([[-2, 1], [2,-3]]): linalg::eigenvectors(A)

Ejemplo N 2: x = y y = - 4 x + 5 y

retratodefase:= plot::Streamlines2d(0*x+1*y, -4*x +5*y, x = -3..3, y = -3..3, TipLength = 3*unit::mm): p := plot:: Point2d(0, 0,Color = RGB::Blue, PointSize = 3.0*unit::mm): plot(retratodefase, p)

A := matrix([[0,1], [-4, 5]])

A := matrix([[0, 1], [-4,5]]): linalg::eigenvectors(A)

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A := matrix([[0, 1], [-4,5]]): linalg::eigenvalues(A)

Ejemplo N 3: retratodefase:=plot::Streamlines2d(-3*x -2*y, 2*x +2*y, x = -3..3, y = -3..3, TipLength = 3*unit::mm): p := plot::Point2d(0, 0,Color = RGB::Blue, PointSize = 3.0*unit::mm): plot(retratodefase, p)

A := matrix([[-3, -2], [2,2]]): linalg::eigenvectors(A)

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A := matrix([[-3, -2], [2,2]]): linalg::eigenvalues(A)

Ejemplo N 4: retratodefase:=plot::Streamlines2d(-1*x +2*y, -5*x +1*y, x = -3..3, y = -3..3, TipLength = 3*unit::mm): p := plot::Point2d(0, 0,Color = RGB::Blue, PointSize = 3.0*unit::mm): plot(retratodefase, p)

A := matrix([[-1, 2], [-5,1]]): linalg::eigenvectors(A),linalg::eigenvalues(A)

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Ejemplo N 5:

retratodefase:=plot::Streamlines2d(0*x +1*y, -1*x +1*y, x = -3..3, y = -3..3, TipLength = 3*unit::mm): p := plot::Point2d(0, 0,Color = RGB::Blue, PointSize = 3.0*unit::mm): plot(retratodefase, p)

A := matrix([[0, 1], [-1,1]]): linalg::eigenvectors(A),linalg::eigenvalues(A)

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Ejemplo N 6: retratodefase:=plot::Streamlines2d(1*x -1*y, 1*x +3*y, x = -3..3, y = -3..3, TipLength = 3*unit::mm): p := plot::Point2d(0, 0,Color = RGB::Blue, PointSize = 3.0*unit::mm): plot(retratodefase, p)

A := matrix([[1, -1], [1,3]]): linalg::eigenvectors(A),linalg::eigenvalues(A)

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