1 Ejemplos Resueltos

1.1. Diseo de Compensadores y Controladores (LGR)

Ejemplo
Para un sistema de control de retroalimentacin simple cuya funcin de transferencia a lazo abierto es la que se muestra en la ec. 1.1 se requiere disear un compensador tal que el sistema a lazo cerrado cumpla con los requerimientos que se detallan a continuacin.
ts2 %
4 3

M p 0,25

ess 0, 2 (escaln unitario)

G(s) =

K (s + 1)(s + 4)(s + 10)

(1.1)

Solucin
Se debe vericar si los polos dominantes del sistema que cumplan con los requerimientos sealados anteriormente pertenecen o no al Lugar Geomtrico de las Races. Para ello se ubican los polos y se utiliza la condicin de ngulo tal como sigue.

Polos Dominantes Deseados (PDD)

M p 0,25 ts2 %
4 3

= 0, 40
4 n

4 3

n 3

n = 6, 86

De all que los PDD se encuentran ubicados en s = 3 6, 86j . Utilizando la condicin de ngulo se verica si dichos polos pertenecen o no al LGR.
z p = 180o

0o (106, 3o + 81, 71o + 44, 42o ) = 232, 38o = 180o

Esto indica que los PDD no pertenecen al LGR, por lo que ser necesario aadir un compensador en adelanto que logr la modicacin del LGR de forma tal que los PDD pertenezcan a l, para lo cual se calcula el ngulo necesario.

1 Ejemplos Resueltos

= 180o + 232, 38o = 52, 38o 52o

Se utiliza el mtodo segn el cual, se coloca el cero del adelanto tal que proporcione un ngulo de 90o y se calcula el polo tal que la diferencia en ngulo cumpla con lo requerido, con lo cual puede calcularse a su vez la ubicacin del polo.
z p = 52o p = 90o 52o = 38o

sp = 3 +

6, 86 tan (38o )

= 11, 78

Se esboza el LGR para comprobar que con este diseo se logre que los PDD se encuentren en las ramas dominantes del LGR. A continuacin se muestra en la g. 1.1 un esbozo del LGR considerando el diseo previo.

Figura 1.1: Esbozo LGR Primer Diseo

Como se puede observar la rama dominante del lugar geomtrico ser aquella que se encuentra el polo en s = 1 y el cero en s = 3, por lo que los PDD no sern dominantes. Esto quiere decir que este diseo no puede ser realizado utilizando este mtodo. Utilizando el mtodo de la bisectriz se ubican el cero y el polo del adelanto calculando los ngulos en forma analtica quedando la funcin de transferencia del adelanto como sigue.
GAD (s) = Kc (s + 4, 36) (s + 15, 38)

En este caso, como el cero del adelanto se encuentra un poco ms all de s = 4, los PDD se encontrarn en las ramas dominantes del LGR. Se verca el valor del ngulo aadido por el cero y el polo y se calcula el valor de la ganancia Kc utilizando la condicin de mdulo.

1.1 Diseo de Compensadores y Controladores (LGR)

z p |P DD = o

Kc

(s + 4, 36) (s + 1)(s + 4)(s + 10) (s + 15, 38)

=1
P DD

Kc

(6, 99) = 1 Kc = 976, 51 (7, 15)(6, 93)(9, 80)(14, 07)

Diseado por completo el compensador por adelanto se calcula el error al escaln unitario para vericar si se cumple con la condicin impuesta. Para ello se calcular primero el coeciente esttico de error de posicin Kp y luego el error.
Kp = l m 976, 51 (s + 4, 36) = 6, 92 (s + 1)(s + 4)(s + 10) (s + 15, 38)

s0

ess =

1 = 0, 12 1 + 6, 92

De all que se comprob que el compensador diseado cumple con los requerimientos solicitados, tanto en respuesta transitoria como en permanente.