Leccin 1: Respuesta Transitoria de Sistemas de 1er.

y
2do. Orden
1 de marzo de 2007
1. Lecturas Recomendadas
Captulo 5, pg. 247-257, 259, 276-278. Dorf and Bishop (2005).
Captulo 5, pg. 221-244. Ogata (2003).
2. Respuesta de sistemas de 1er. orden
Un sistema de primer orden, tiene como ecuacin general la siguiente forma:
y +
1

y =
1

x (1)
Aplicando Laplace a ambos lados de la ecuacion diferencial y reorganizando,
G(s) =
1

s +
1

(2)
La respuesta de este sistema a una entrada paso con condiciones iniciales nulas, puede ser
encontrada resolviendo la ecuacion diferencial de la siguiente manera,
Solucion Homogenea (Natural): y +
1

y = 0. La ecuacion caracteristica sera entonces,

+
1

= 0. La solucion homogenea sera entonces:

y
h
(t) = Ae

t 0
La constante A, debe ser encontrada al nal utilizando las condiciones iniciales.
Solucion Particular (Forzada): Debido a que la entrada es del tipo paso, entonces se puede
probar una solucion del tipo constante,
1
y
p
(t) = B t 0
Reemplazando esta solucin en la ecuacion diferencial y +
1

y =
1

x, se encuentra que
B = 1
La solucin total del sistema ser entonces,
y(t) = y
h
(t) +y
p
(t)
= Ae

+ 1
Para encontrar el valor de A, se utiliza las condiciones iniciales, en este caso y(0
+
) = 0,
con lo que se obtiene que,
A = 1
La respuesta temporal del sistema sera entonces,
y(t) = 1 e

t 0 (3)
La graca de la respuesta de este sistema se puede observar en la Figura 1, para distintos
valores de .
2.1. Caractersticas de Respuesta Transitoria de Sistemas de 1er. Orden
En la respuesta paso de un sistema, se pueden denir algunas caracteristicas que son lla-
madas caractersticas de respuesta transitoria. Ellas son,
Tiempo de Subida (t
s
): Se dene como el tiempo que tarda la respuesta del sistema en
subir del 10 % al 90 % de su valor nal. Para calcular este parmetro, considere a t
1
el
instante de tiempo al cual el sistema alcanza el 10 % de su valor nal, y t
2
el instante
tiempo al cual alcanza el 90 % de su valor nal. Entonces,
y(t
1
) = 0,1y()
y(t
2
) = 0,9y()
El valor y(), es el valor en estado estable del sistema, y puede calcularse como lm
t
y(t),
que en este caso da un valor de 1, como se puede observar en la Figura 1. Reemplazando
la ecuacion que describe la respuesta del sistema en las ecuaciones anteriores, reorgani-
2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.5
1
1.5
=1
=2
=3
=0.5
Respuesta Paso de un Sistema de 1er. orden
Tiempo (sec)
M
a
g
n
i
t
u
d
Figura 1: Respuesta paso de un sistema de primer orden
zando y diviendo entre ellas, se obtiene,
e

t
1

t
2

= 9
e
1

(t
2
t
1
)
= 9
Aplicando logaritmos a ambos lados de esta ltima ecuacion se encuentra que,
t
s
= ln (9) (4)
donde t
s
= t
2
t
1
, y se dene como el tiempo de subida.
Tiempo de Establecimiento (t
r
): Se dene como el tiempo que tarda el sistema para que
su respuesta este contenida en una banda del 2 % o 3 %. Este valor se puede calcular,
3
para el caso del criterio del 2 %, como sigue:
y(t
r
2 %
) = 0,98y()
1 e

t
r
2 %

= 0,98
t
r
2 %
= ln (0,02)
t
r
2 %
4
Para el caso del criterio del 3 %, se obtiene t
r
3 %
3,5.
Constante de Tiempo (): El parametro , hasta ahora considerado como un coeciente
de la ecuacion diferencial que describe el comportamiento de un sistema de primer orden
toma el nombre de constante de tiempo del sistema, y es el valor al cual la respuesta del
sistema a una entrada paso alcanza el 63.2 % de su valor nal.
y() = 1 e
1
= 0,632
3. Respuesta de sistemas de 2do. orden
La forma estandar de un sistema de segundo orden en lazo abierto es,
G(s) =
w
2
n
s (s + 2w
n
)
(5)
En lazo cerrado, es decir con realimentacion negativa, la funcion de transferencia sera:
T(s) =
G(s)
1 +G(s)
=
w
2
n
s
2
+ 2w
n
s +w
2
n
(6)
Para encontrar las caracteristicas de respuesta transitoria, es necesario encontrar la respuesta
a una entrada del tipo paso. Es decir cuando R(s) =
1
s
. Entonces,
Y (s) =
w
2
n
s (s
2
+ 2w
n
s +w
2
n
)
Donde, se conoce como el ndice de amortiguamiento, w
n
la frecuencia natural amor-
tiguada, y el factor w
n
como el coeciente de amortigiuamiento. El numerador puede ser
reorganizado para formar un cuadrado perfecto de la siguiente manera,
4
Y (s) =
w
2
n
s [s
2
+ 2w
n
s +
2
w
2
n

2
w
2
n
+w
2
n
]
=
w
2
n
s
_
(s +w
n
)
2
+w
2
n
(1
2
)

De esta ltima ecuacin es posible calcular la transformada inversa de Laplace utilizando

las siguientes propiedades,
1. L{sen(wt)} =
w
s
2
+w
2
2. L
_
_
t
0
x()d
_
=
1
s
X(s)
3. L{x(t)e
at
} = X(s +a)
Por lo tanto, aplicando estas tres propiedades simultneamente, y haciendo w
d
= w
n
_
1
2
se obtiene que:
y(t) =
w
2
n
w
d
_
t
0
sen(w
d
) e
w
n

d (7)
De esta expresin se puede concluir adems que la respuesta impulsiva del sistema sera,
h(t) =
w
n
_
1
2
sen(w
d
t) e
w
n
t
(8)
Para encontrar la respuesta paso se hace necesario integrar la expresin de la ecuacin (7).
Esta se puede resolver realizando una doble integracin por partes, como se muestra a contin-
uacin.
Deniendo a la integral de la ecuacin (7) como I
1
e integrando por partes, se obtiene,
I
1
=
1
w
d
cos(w
d
)e
w
n

t
0

w
n
w
d
_
t
0
cos(w
d
)e
w
n

d
=
1
w
d
cos(w
d
t)e
w
n
t
+
1
w
d

_
1
2
I
2
(9)
Integrando I
2
por partes nuevamente, se obtiene,
I
2
=
1
w
d
sen(w
d
)e
w
n

t
0
+
w
n
w
d
_
t
0
sen(w
d
) e
w
n

d
=
1
w
d
sen(w
d
t)e
w
n
t
+

_
1
2
I
1
(10)
5
Reemplazando la ecuacin (10) en la (9) y reorganizando, se obtiene,
I
1
_
1 +

2
1
2
_
=
1
w
d
cos(w
d
t)e
w
n
t

_
1
2
1
w
d
sen(w
d
t)e
w
n
t
+
1
w
d
I
1
=
_
1
2
_
_
1
w
n
_
1
2
__
1 e
w
n
t
_
cos(w
d
t) +

_
1
2
sen(w
d
t)
__
Por lo que reemplazando el clculo de esta integral en la ecuacin (7), se obtiene la respuesta
paso del sistema de segundo orden como se presenta en la ecuacin (11).
y(t) =
_
1 e
w
n
t
_
cos(w
d
t) +

_
1
2
sen(w
d
t)
__
(11)
La respuesta transitoria, depende de los valores de y w
n
, que son los parmetros que
determinan la localizacin de las races del sistema y por lo tanto de la respuesta homognea
(transitoria). En la ecuacin (6), las races de la ecuacin caracterstica son,
s
1,2
= w
n
jw
n
_
1
2
= w
n
jw
d
Note que segn los valores de , existen tres posibles tipos de respuesta del sistema:
1. Caso subamortiguado ( < 1): En este caso las races son complejas y conjugadas y por
lo tanto w
d
> 0 y existe una componente oscilatoria en la respuesta.
2. Caso criticamente amortiguado ( = 1): En este caso las races son reales e iguales, y el
sistema se encuentra en el borde entre entre producir o no una oscilacin en la respuesta.
3. Caso subamortiguado ( > 1): En este caso las races son reales y desiguales, y por lo
tanto no existe una componente oscilatoria en la respuesta.
Se puede observar que en todos estos casos la respuesta ser amortiguada en razn del factor
e
w
n
, por lo que no podrn existir oscilaciones sostenidas o que incrementen en amplitud, por
lo que el sistema de segundo orden es un sistema estable, independientemente de la ganancia.
Esta caracterstica se verica en las siguientes secciones donde se estudia el Lugar Geomtrico
de las Races y Estabilidad. En la Figura (2), se muestran las distintas respuestas de un sistema
de segundo orden para distintos valores de .
6
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
Tiempo
M
a
g
n
i
t
u
d
Respuesta de un sistema de 2do orden (w
n
=2)
=0.2
=1
=2
Figura 2: Respuesta paso de un sistema de segundo orden
3.1. Caractersticas de Respuesta Transitoria de Sistemas de 2do. Orden.
Al igual que en los sistemas de primer orden, en los sistemas de segundo orden existen
ciertos parmetros que permiten juzgar la calidad de la respuesta. Para el caso de los sistemas
de segundo orden los ms comunes son:
Mximo sobre-impulso (sobre-pico o sobre-elongacin) porcentual (Mp
%
): Se dene co-
mo el pico mximo en la respuesta sub-amortiguada, evaluada de forma porcentual con
respecto al valor nal. Para obtener una expresin que permita cuantizar este valor se
puede diferenciar la ecuacin de la respuesta temporal del sistema y luego encontrar el
valor de t donde se produce el mximo, para as luego encontrar el valor de la amplitud.
Siguiendo este procedimiento,
y(t) = 1 e
w
n
t
_
cos(w
d
t) +

_
1
2
sen(w
d
t)
_
y(t) = w
n
e
w
n
t
sen(w
d
t)
7
Esta expresin es cero, cuando sen(w
d
t) = 0, lo cual se cumple cuando w
d
t
max
= , por
lo que t
max
=

w
d
. El valor del mximo en la respuesta es entonces,
y
max
= 1 +e

1
2
Por lo que el mximo porcentual con respecto al valor nal es,
Mp
%
= 100 (y
max
1)
= 100e

1
2
(12)
Tiempo de Establecimiento (t
r
): El tiempo de establecimiento se dene como el tiempo
que tarda la respuesta del sistema en entrar en una banda determinada, normalmente del
2 %o del 3 %. Este tiempo est determinado por la envolvente exponencial de la respuesta,
por lo que se puede asumir, para el caso del 2 %, que:
y(t
r
2 %
) = 1 e
w
n
t
r
2 %
= 0,98
entonces,
e
w
n
t
r
2 %
= 0,02
t
r
2 %
=
4
w
n
(13)
En el caso del 3 %, de manera similar se puede calcular que,
t
r
3 %
=
3,5
w
n
(14)
4. Sistemas de Orden Superior y Simplicacin de Sistemas
En general se puede demostrar que la respuesta de un sistema de orden superior se puede
aproximar, en su respuesta transitoria, a un sistema de segundo orden siempre y cuando las
races de segundo orden sean dominantes sobre las dems. Esto quiere decir que en lazo cerrado,
la parte real de las races deben ser al menos 10 veces ms pequeas (lentas).
Por ejemplo considerese el siguiente sistema,
G(s) =
4
(s + 1)(s + 2)(s + 30)
Ntese que este es un sistema de tercer orden donde las races (polos) estn localizados en
8
0, -2 y -30. La tercera raz es al menos 10 veces mayor a la segunda raz por lo que el sistema
se puede aproximar a,
G(s) =
4/30
(s + 1)(s + 2)
El valor de 4/30 aparece debido a que el sistema debe mantener su valor en estado estable,
es decir lm
s0
sG(s). En la Figura (3) se muestran las respuestas de los dos sistemas a una
entrada paso.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
Original
Aproximado
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Figura 3: Aproximacin de un Sistema de Orden Superior a uno de 2do. Orden
Referencias
Dorf, Richard and Robert Bishop (2005). Sistemas de Control Moderno. 10 ed.. Pearson Edu-
cacin.
Ogata, Katsuhiko (2003). Ingeniera de Control Moderna. 4 ed.. Pearson Educacin.
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