Sistemas de Control Automtico.

Gua 4

Facultad: Ingeniera. Escuela: Electrnica. Asignatura: Sistemas de Control Automtico. Lugar de ejecucin: Instrumentacin y Control (Edificio 3, 2da planta). Se har en dos sesiones.

El controlador On-Off (si-no o todo y nada).

Objetivos especficos
Identificar las caractersticas de los controladores ON-OFF o de dos posiciones en los sistemas de control automtico. Describir el efecto de la histresis del regulador. Medir y calcular la amplitud y el perodo de tiempo de las oscilaciones.

Materiales y equipo
1 FUENTE DE ALIMENTACIN 15 VCD [SO3538-8D]. 1 REFERENCIA DE VOLTAJE [SO3536-5A]. 1 AMPLIFICADOR DE POTENCIA [SO356-7Q]. 1 SISTEMA CONTROLADO DE TEMPERATURA [SO3536-8T . 1 MDULO CON BOMBA [SO3536-9H]. 1 SISTEMA DE CONTROL DE NIVEL [SO3536-9K] . 1 GRAFICADOR X-Y Y-t (PLOTTER). 1 VOLTMETRO DE BOBINA MVIL [SO5127-1H]. 1 INDICADOR DE TEMPERATURA [SO5127-1V]. 1 CONVERTIDOR DE PRESION A VOLTAJE [SO3535-7U]. 20 PUENTES. 1 SWITCH. 5 HOJAS DE PAPEL MILIMETRADO (El estudiante debe traerlas). 1 CONTROL ON-OFF [SO3536-5R]. 1 DIVISIN PARA TIEMPO MUERTO. VARIOS CABLES.

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Introduccin terica
La salida del controlador ON-OFF, o de dos posiciones, solo puede cambiar entre dos valores al igual que dos estados de un interruptor. El controlador no tiene la capacidad para producir un valor exacto en la variable controlada para un valor de referencia dado pues el controlador produce una continua desviacin del valor de referencia. La accin del controlador de dos posiciones tiene un simple mecanismo de construccin, por esa razn este tipo de controladores es de los de ms amplio uso, y comnmente utilizados en sistemas de regulacin de temperatura. Los controladores mecnicos de dos posiciones normalmente posee algo de histresis, por el contrario los controladores electrnicos usualmente funcionan sin histresis. La histresis est definida como la diferencia entre los tiempos de apagado y encendido del controlador. El usar un controlador de accin de dos posiciones da como resultado una oscilacin de la variable controlada, x. Para determinar la regulacin del controlador, son importantes los parmetros amplitud y perodo de tiempo de la oscilacin. La oscilacin depende de muchos factores, el perodo de tiempo est en funcin del tiempo muerto del sistema y la posible histresis del controlador. La histresis tambin est directamente influenciada por la amplitud de la oscilacin la cual es adicionalmente dependiente de los valores del factor de histresis Kis y la magnitud del escaln en la variable de entrada.

Figura 4.1 Planta integral con controlador ON-OFF sin histresis.

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TU = Tiempo muerto del sistema w = Valor de referencia T = Perodo de la oscilacin xm = Ancho de sobreimpulso de la oscilacin

Figura 4.2 Planta integral con controlador ON-OFF con histresis xd. La Figura 4.2 muestra las caractersticas dinmicas de un sistema de regulacin, usando un controlador de dos posiciones en una planta integral sin compensacin como un resultado del tiempo de retardo en la planta y con histresis igual a cero, la oscilacin se produce con un perodo de tiempo de:

T = 4Tu
La amplitud de oscilacin est principalmente determinada por los valores caractersticos del factor de histresis (Kis) y la magnitud de cambio de la variable de entrada, y:

Donde:

Si el controlador de dos posiciones posee histresis, entonces la amplitud y perodo de las

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oscilaciones estn definidos por:

T = 4Tu + 4t1
y relacionando otras variables:

Donde xd es la banda de histresis del controlador. La variable xd debe ser sumada a la amplitud de la oscilacin, y est dada por:

Las frmulas dadas solo son vlidas para plantas que poseen idnticos tiempos de cada y subida de la variable controlada. Para un sistema de orden superior con un controlador de dos posiciones y considerando una histresis de cero, se puede aproximar la respuesta con las siguientes ecuaciones:

Figura 4.3 Sistema de orden superior con controlador ON-OFF sin histresis. El periodo de la oscilacin ser:

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T = 4Tu
Al mismo tiempo XM est dado por:

X M = xh

Tu Tg

Donde xh es el mximo valor que toma la salida, en los mdulos del laboratorio es 10V. Sin embargo los sistemas de primer orden presentan un crecimiento exponencial, por lo que se presenta el siguiente mtodo de clculo para la amplitud:

XM =

xh (1 e Tu / Tg ) 2

Si el controlador tiene histresis, la amplitud de la oscilacin ser:

Las plantas usadas en este ejercicio presentan una desviacin de las consideraciones tericas. En la teora se asume que la respuesta al escaln en ambas direcciones es la misma, pero en las plantas usadas aqu se presentan grandes diferencias.

Procedimiento
Nota: Lea la gua de laboratorio antes de realizar los procedimientos. Esto le ayudar a clarificar el objetivo perseguido, as como le ahorrar tiempo al ejecutar la prctica, esta guia se har en dos sesiones, un grupo de alumnos har la Parte I y Parte II en una sesin y el otro grupo har la parte III , en la siguiente sesin se intercambian.

PARTE I. SISTEMA HIDRULICO DE PRIMER ORDEN 1. Arme el sistema a lazo abierto que se muestra en la Figura 4.4, verifique que no exista ninguna divisin dentro del tanque y ajuste el equipo con los siguientes parmetros:

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Figura 4.4 Sistema hidrulico con regulador ON-OFF. Tanque: Vlvula de salida: Abierta en el mnimo. (Girar la perilla hacia en sentido de las agujas del reloj y deje al frente el primer punto verde que sigue al rojo). Vlvula de entrada: Bomba: Controlador: Xu: Referencia: %W: Plotter: Selector de escala de tiempo: 0.5 s/cm Selector de operacin: PEN 100% 0V. Abierta por arriba. (Punto verde arriba y rojo abajo) Mxima entrega. (Perilla del modulo de la bomba al mximo)

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Selector de operaciones: X1 Selector de escala: 1 V/cm Selector de calibracin: CAL 2. Deje abierto el SWITCH que esta entre el amplificador de potencia y el mdulo de la bomba, encienda los equipos y verifique que el transductor de 0 V cuando el tanque esta vaco al igual que lo hizo en la gua 3 y trace la lneas de referencia (nivel 0) en una hoja de papel milimetrado.

3. Aumente el selector de escala del tiempo del plotter a 10S/cm , Trace una grfica y cuando
haya recorrido la pluma uno o dos centimetros cierre el interruptor a la salida del amplificador de potencia y grafique la respuesta al escaln del sistema. 4. Apague el equipo.

5. De la respuesta al escaln encuentre el tiempo muerto T U y el factor K IS de acuerdo a la

introduccin terica. Calcule el periodo y la amplitud de la oscilacin del sistema integral con histresis de cero. T = _______________, XM = _________________. 6. Cierre el lazo de control. Ajuste W al 60% y grafique la respuesta temporal de la variable controlada para este valor de referencia. 7. Incremente la escala de tiempo en el graficador a 20s/cm. 8. Encuentre el periodo y la amplitud de la oscilacin de la variable controlada. T = _______________, XM = _________________. Coinciden los valores tericos con los medidos? Explique. _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________ 9. Ajuste el controlador de 2 posiciones con un Xu de 1V. De nuevo grafique la respuesta temporal. 10. Para esta condicin en el controlador encuentre la amplitud y perodo de oscilacin terica y prctica. T (terica)= _______________, T (prctica)= _______________, XM (terica)= _________________. XM (prctica)= _________________.

11. Qu puede decir que le ocurre a la variable controlada al incrementar la histresis? _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________

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PARTE II. CONTROL DE DOS POSICIONES PARA SISTEMAS HIDRULICOS CON TIEMPO MUERTO. 12. Arme el sistema hidrulico de la figura 4.4 pero introduzca en la ranura del tanque la divisin para aadir tiempo muerto al sistema. Esta divisin tiene la forma que se presenta en la siguiente figura:

Figura 4.5 Vista de planta de la divisin de tiempo muerto Al poner esta divisin se considera que no afecta en una medida apreciable el orden del sistema por el tamao del agujero que tiene la manguera. Se considera que aumenta el tiempo muerto porque la parte del tanque que posee el sensor comenzar a cambiar de nivel hasta que se haya alcanzado en la otra parte un cierto nivel delimitado por la manguera, esto introducir un retraso de cierto tiempo en la respuesta del sistema desde que se aplic el escaln de entrada. La divisin debe tenerla manguera en la parte inferior del tanque. 13. Repita todos los pasos de la Parte I y compare resultados para ambos casos. ____________________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________________ Con histresis cero: T (terica)= _______________, T (prctica)= _______________, Con histresis Xu = 1V y W=60%. T (terica)= _______________, T (prctica)= _______________, XM (terica)= _________________. XM (prctica)= _________________. XM (terica)= _________________. XM (prctica)= _________________.

14. Reduzca todas las perillas del voltaje de referencia y del controlador PID al mnimo y apague la alimentacin en todos los equipos y mdulos utilizados. 15. Retire la pluma del plotter , desconecte los cables y puentes de los mdulos y guardelos en su lugar.

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PARTE III. SISTEMA DE CONTROL DE DOS POSICIONES EN UN SISTEMA TRMICO. 16. Arme el sistema en lazo abierto que se muestra en la Figura 4.6 y ajuste el equipo de la siguiente manera:

Figura 4.6 Sistema trmico con regulador ON-OFF. Controlador: Xu: 0V. Referencia: %W: 100% Plotter: Selector de escala de tiempo: 0.5 s/cm Selector de operacin: PEN Selector de operaciones: X1 Selector de escala: 1 V/cm Selector de calibracin: CAL 17. Deje abierto el SWITCH que colocn en el sistema trmico y el interruptor que cortocircuita la resistencia. 18. Encienda solamente el plotter y trace la lneas de referencia de 0 grados.

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19. Encienda la fuente de poder y trace la grfica de la temperatura ambiente.

20. Aumente el selector de escala de tiempo a 20 S/cm e Inicie la graficacin y cierre el

switch que coloc en el sistema trmico. 21. De la respuesta al escaln establezca el tiempo muerto y la constante de tiempo del sistema trmico. 22. Apague el equipo. 23. Cierre el lazo de control. Ajuste W al 80% y grafique la respuesta temporal de la variable controlada para este valor de referencia. 24. Para un estado de oscilacin constante establezca el periodo y la amplitud de la variable controlada terica y prcticamente. T (terica)= _______________, T (prctica)= _______________, tiempo de la variable controlada. 26. Repita el paso 24 T (terica)= _______________, T (prctica)= _______________, XM (terica)= _________________. XM (prctica)= _________________. XM (terica)= _________________. XM (prctica)= _________________.

25. Ajuste la histresis del controlador de dos posiciones a Xu= 0.5V y grafique la respuesta en el

27. Compare los resultados obtenidos en los numerales 24 y 26: ________________________________________________________________________________ ________________________________________________________________________________ 28. Reduzca todas las perillas del voltaje de referencia y del controlador ON-OFF al mnimo y apague la alimentacin en todos los equipos y mdulos utilizados. 29. Retire la pluma del plotter , desconecte los cables y puentes de los mdulos y guardelos en su lugar.

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Anlisis de Resultados
1. Enuncie y explique cuatro caractersticas de los controladores de dos posiciones. 2. Cree conveniente ajustar una banda de histresis grande para procesos que no aceptan desviaciones del punto de referencia excesivas? Explique. 3. Encuentre el porcentaje de error entre los valores tericos y prcticos de amplitud y perodo de oscilacin. 4. Presente las respuestas a las preguntas que se le hicieron en el procedimiento.

Investigacin Complementaria
Investigue sobre dos controladores ON-OFF mecnicos comunes en la industria.

Bibliografa
INGENIERA DE CONTROL MODERNA. Tercera Edicin. Prentice Hall. Katsuhiko Ogata, Biblioteca UDB, Clasificacin: Libro interno 629.8 O34 1998 SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO. Sptima Edicin. Prentice Hall. Benjamn Kuo, Biblioteca UDB, Clasificacin: 621.3811 K95 1996 SISTEMAS DE CONTROL LINEAL. Primera Edicin en Espaol. McGraw Hill. Charles Rohrs, Biblioteca UDB, Clasificacin: Libro 621.3811 R739 1994

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Sistemas de Control Automtico. Gua 4 Hoja de cotejo:

Gua 4: El controlador On-Off (si-no o todo y nada).

Alumno: Docente: Puesto No: GL: Fecha:

EVALUACION % CONOCIMIENTO 25 1-4

Conocimiento deficiente de los siguientes fundamentos tericos: -Caractersticas del controlador ON-OFF -Que es la Histresis. -Factores que afectan la histresis. De las grficas puede obtener uno o dos de los siguientes parmetros: -Tiempo muerto del sistema . -Ancho de sobreimpulso de la oscilacin. -Perodo de la oscilacin . -Factor de histresis (Kis). Es un observador pasivo.

5-7
Conocimiento y explicacin incompleta de los fundamentos tericos.

8-10
Conocimiento completo y explicacin clara de los fundamentos tericos.

Nota

APLICACIN DEL CONOCIMIENTO

70

Solo puede obtener tres de los prametros.

Obtiene los cuatro parmetros.

ACTITUD

2.5

2.5

Es ordenado pero no hace un uso adecuado de los recursos.

Participa ocasionalmente o lo hace constantemente pero sin coordinarse con su compaero. Hace un uso adecuado de lo recursos, respeta las pautas de seguridad, pero es desordenado.

Participa propositiva e integralmente en toda la prctica. Hace un manejo responsable y adecuado de los recursos conforme a pautas de seguridad e higiene.

TOTAL