Curso Control de Temperatura

OMRON ELECTRONICS S.A.

ndice
Pg. Pg.

C Curso B Bsico i
Mtodo de control Salida Sonda Funciones de alarma Comunicacin

... 3

S l Seleccin i d de producto d t
por mtodo de control por sonda por salida por alarma por interface

...74

... 7

...75

...38

...77

...50

...82

...59

...83

...65

...84

Curso Bsico de Control de Temperatura

Control Feed Feed-Back Back (realimentado) y controladores OMRON

Qu es Control de temperatura?
Control secuencial Control Feed Feed-back back (lazo cerrado)
Descripcin/ Es un control secuencial paso Es un control que detecta Palabras a paso de acuerdo con las constantemente el error entre claves ordenes previamente la consigna y el valor real y lo programadas. corrige. Carcter Cualitativo Discontinuo Por ejemplo Tiempo Nmero de piezas Presencia etc. Cuantitativo Continuo Caudal Presin Temperatura

Control Feed-back (Realimentacin)

Perturbacin
MV

TC
Consigna
SP

e = SP-PV
Lgica de control Dispositivo de salida

+
Carga Controlada

Sonda

Temperatura real
PV

Control ideal
Cul es la definicin de "control control bueno bueno" para un control realimentado Feed-back? Alcance a la consigna
Rpido y/o correctamente
Consigna

Correccin de error ante perturbacin externa.

Rpido y/o correctamente
Consigna g

"Step-response"

"Disturbance"

Mtodo de Control
es el ncleo de control
Control Standard
Pg. Pg.

TC
-

ON/OFF P PI PD PID

... 8 ...12 12 ...20 ...81 ...22

2-PID A to t ning Auto-tuning Self-tuning Fine-tuning

...25 ...29 ...30 Pg. ...33

C t l especial Control i l
Calor / Fro Cascada
...34 ...37

Control ON/OFF
Es un control sencillo y econmico. econmico TC

MV=100% MV=0%

: PV<SP : PV>SP

Pico o sobrepasamiento: Overshoot

Se genera un "Overshoot" Overshoot debido a un exceso de energa aplicada para alcanzar el SP (consigna).
T (C) SP Overshoot PV

Step-response t (seg.)

Oscilacin : Hunting
Tambin puede producirse una oscilacin o "Hunting" Hunting despus de haber alcanzado el SP
T C SP PV

Hunting

MV % 100% (todo) 0% (nada)

tiempo

Ciclo de ON/OFF muy rpido

Histresis
Medida p para alargar g el ciclo de ON/OFF.
T C PV Desventaja: D t j Hunting grande

Histresis

SP

MV % 100% (todo) 0% (nada)

Ciclo ms largo

tiempo

Control P
Proporciona P i l la salida lid (MV : 0 a 100%) d dentro t d de un determinado rango (Pb) en funcin del error (e). TC

MVp

100 Pb

e +M0

Accin P
T (C)

OFF Pb e ON
PV SP

0% (OFF)

50%

M0

MV 100% (ON)

Proporcionado de la salida
(contacto)

Salida contacto (Rel, (Rel Tr, Tr SSR, SSR etc.) etc )

e
Pb / 2 0 -Pb / 2 ON OFF Tiempo ON (Ton) Periodo de Control (CP)
ON OFF

Tiempo proporcional

0%

M0

100% MV

MV

Ton CP

100

Proporcionado de la salida
(Analgica)

Salida analgica (4-20mA, (4 20mA 0-20mA, 0 20mA 0-10V, 0 10V etc.) etc )
e
Pb / 2 0

Resolucin
Divisin Tiempo de retardo E5_X,J,F : 212 divis. / 500ms E5_K, ES100 : 2600 divis.

-Pb / 2 0% 20 mA

M0

100%

MV

4 mA 0% 100% MV

Salida inversa y directa

Salida directa Salida inversa
temp. baja PV SP Pb
OFF ON

PV Pb

SP

temp. alta

0%

100%

MV

ON

MV

OFF

100%

0%

Offset
El control proporcional puede generar un error de "Offset" entre PV y SP.
T (C)

SP PV

Offset

t (seg.)

Por qu ocurre Offset ?

Cuando la banda P seleccionada no es adecuada a la caracterstica trmica-esttica del sistema se produce el offset.
MV
100% Curvas de caracterstica trmica-esttica C B' B A Materia A : Fcil de calentar Materia B : Adecuado. Materia C : Difcil de calentar. Cada materia tiene distinta caracterstica esttica segn su capacitancia trmica. B' : cambio de la temperatura ambiente.

50%

Offset
20 100

0%

(Ambiente)

SP

140

T (c).

Manual Reset
Manual Reset elimina el Offset de forma manual. manual
MVp
temp. baja PV SP Pb
ON

100 Pb

e +M

temp. alta

MV 100% MV 100% MV 100%

50% 0%

0%
ON OFF

OFF

ON

M0

0%

OFF

Control P+I
I:C Corrige el error acumulado de forma f automtica.
T (C) SP

MVi Offset : e

100 Pb

1 Ti

e dt

Correccin automtica
PV t (seg.)

Control P+D
D : Corrige C i el l error instantneo i t t debido d bid a perturbaciones externas.
T (C)

Perturbacin : e
SP PV

MVd

100 Pb

Td dt

de

Correccin
t (seg.)

Control PID
Un sistema integrado. integrado P, P IyD I P + + D

PID

MV

100 Pb

(e+

1 Ti

e dt + Td de )
dt

Los parmetros o constantes PID

Comportamiento p de los p parmetros
MV=
100 ( Pb

e + Ti

e dt + Td dt )
Grande Inestabilidad (Hunting pequeo) Off t Offset Adecuado Corrige perturbacin Pequeo Correccin lenta de perturbacin

de

C i Offset Corrige Off t Oscilacin O il i

Offset Alcance a SP lento

Corrige picos y oscilaciones

Pico y Oscilacin

Compatibilidad
Las caractersticas de alcance a SP y de correccin de perturbaciones no siempre son compatibles.
T (C) SP Correcto Hunting Correccin lenta Offset / Alcance lento Step-response Perturbacin t (seg.) Step-response Perturbacin t (seg.) SP Correcto

T (C)

Overshoot / Hunting

2-PID de OMRON
Feed-foward F df d( (realimentacin li t i anticipativa): ti i ti ) es un f freno constante que previene sobrepasamientos (picos)
La lgica es un constante. (Alfa)

FF
SP
Slo se efecta sobre SP. (Slo para Overshoot)

Perturb.

+ e -

PID

MV

+
Y lo resta del MV. Sirve para frenar el Overshoot.

Mientras la lgica PID controla alcance a SP,Offset y Hunting

Constante Alfa
Alfa es la ganancia de Feed-Foward Feed Foward
1. Ajustar la correccin de perturbacin con PID convencional. 2. Ajustar Step-response eligiendo un alfa adecuado (de 0 a 1).
T (C) alfa=0 SP alfa=1 C Correcto t

Alfa correcto

Step-response

Perturbacin t (seg.)

Lgica Fuzzy
Lgica g fuzzy y es un reajuste j de la correccin realizada ante perturbaciones.
Unicamente funciona cuando se produce una perturbacin. Cuando el PV se desva del SP despus del establecimiento. No acta ante cambios del SP.
T (C) SP 2-PID Fuzzy

Acelera MV Step-response 2-PID

Retiene MV Perturbacin 2-PID + Fuzzy

Resumen PID
Demasiado grande Histersis P - Hunting I D Periodo de Control Alfa - Hunting - Alcanza demasiado _____ al SP - Correccin lenta de Offset Corrige demasiado ________ la ________. Demasiado pequeo - Vida corta de rel

Auto-tuning
Mtodo Ciclo de Lmite
Pc (seg)

Mtodo Step-Response Step Response

SP

PV SP

A
ON OFF Tiempo MV L (seg)

L' (seg) R (c/seg)

PV

MV

Ti Tiempo ON

P=

262 FS

I=

Pc 2

Pc D= 8

P = 82 RL'

I = 2 L'

D = 0.5 L'

Self-tuning
El controlador l d d decide id por s mismo i cundo d reajustar j l los parmetros PID.
SRT (Step Response Tuning) Cuando se cambia el SP DT (Disturbance Tuning) Cuando se detecta una perturbacin. HT (Hunting Tuning) Cuando se detecta Hunting u oscilaciones. oscilaciones

SRT
SRT renueva el PID ante Pb cambios de SP.
1.27 SPnuevo PV R (%/min) Tiempo PID renovado

1) SPant. SPnuevo 2) Error en el momento del cambio de SP es mayor que : SPanterior Pb 1.27 + 4 L (min) 3) Cambio del SP hacia arriba en control inverso (control de calor), calor) hacia abajo con control directo (control fro). Banda 4) Al cambio PV tiene que estar estable dentro de la banda estable.

DT y HT
DT renueva el PID;
1) Cuando PV excede el rango estable tras haberse establecido con el PID antiguo. 2) Despus de que el SP se ha cambiado fuera de las condiciones SRT tras haberse establecido con el PID antiguo.
*El nmero de picos que se generan hasta que se establezca debe ser inferior a 4. Banda estable Pico 1 Pi 2 Pico Estable PID renovado

Cambio SP <Pb 1.27

PID renovado Pico 4

Pico 2 Banda estable Pico 1 Pico 3 PID antiguo ( Inestable )

HT renueva el PID;
Si se generan ms de 4 picos fuera de SRT.

PID renovado

Fine-tuning
Reajusta los PID de una forma manual e intuitiva. intuitiva
Determinar las caractersticas que se desean reajustar seleccionando de entre:
1) Eliminar Pico (Overshoot) 2) Evitar Hunting 3) Mejorar el tiempo de establecimiento. Dos de ellos se pueden optimizar a la vez.

Eliminar Pico

Seleccionar el grado de optimizacin:

Mucho, , medio, , un poco, p , etc.

Mejorar tiempo

Evitar Hunting

Control Calor / Fro

Los procesos exotrmicos (por s mismos generan calor) necesitan de ambas acciones: enfriamiento y calentamiento.
Procesos qumicos exotrmicos. Mquina extrusoras de plsticos.

Calor

Fro

Banda muerta / solapada

Banda solapada
Control preciso
Calor y fro actan a la vez MV 100% Calor Fro
100%

Banda muerta
Ahorro de energa
Calor y fro no actan a la vez MV 100% Calor Fro 100%

0%

0%

0% T (c)

0%

T (c) Banda solapada (Overlap band)

Banda muerta (Dead band)

Coeficiente de fro
An teniendo el mismo MV, MV el comportamiento de fro puede diferir del comportamiento de calor.

MV 100% Calor Fro

100%

MV 100% Calor Fro

100% 50% 0%

0%

0%

0%

T (c)

T (c)

Control Cascada
En este sistema la salida del primer controlador proporciona el SP del segundo controlador.
Lazo Secundario

Lazo Principal

Fluctuacin

Calor

Are Fro

Sensor 2

Sensor 1

Are Caliente

Salida
TC
+

es el interface de salida.

Pg.

Tipo de salida Elemento de calor Salida analgica Vlvula motorizada

...40 ...42 ...45 ...46

Salida de TC y actuadores
TC
Seal de salida

Actuadores
Seal Energa

Carga

Rel SSR Tensin Analgico Pulsos para vlvula

Contactor SSR externo Controlador ciclo * Controlador fase * Electro-vlvula Vlvula motorizada *

Energa elctrica Caudal de lquido Caudal de aire Presin

Salida de TC (1)
Rels
Control directo de carga elctrica o contactor. (mx. 5A : E53-R). Para un sistema con baja frecuencia de operacin.

Rel de estado slido

Control directo de carga elctrica o contactor. (mx. 1A) Para un sistema con alta frecuencia de operacin.

Tensin
Control de rel de estado slido externo

Salida de TC (2)
Corriente (Analgica)
Control de fase de carga elctrica, electro-vlvula. etc. Para un sistema con probabilidad de perturbacin.

Tensin (Analgica)
Pata variador de velocidad, electro-vlvula, etc.

Pulsos para vlvula motorizada.

Para vlvula motorizada.

Control de elemento de calor (1)

Control de contacto
Sencillo y econmico TC
50% ON Periodo de control TC Seal de salida Rel directo SSR directo Tensin Actuador SSR externo Control del tiempo en que permanece cerrado el contactor.

P.ej. MV = 50%

2 seg.

Control de elemento de calor (2)

Control de ciclo
Rpido y sin ruido TC
Controlador de ciclo 50% ON Tiempo de operacin Seal de salida Salida analgica (4-20 mA) Actuador Controlador de ciclo G3PA Control del nmero de ciclos en una operacin.

P.ej. MV = 50%

0.08 seg.

Control de elemento de calor (3)

Control de fase
Alta precisin TC
Controlador de fase 50% ON Medio ciclo Seal de salida Salida analgica (4-20 mA) Actuador Controlador de fase G3PX Control de fase de ON en medio ciclo.

P.ej. MV = 50%

0.01 seg.
Productos OMRON

Control de caudal
Electro-vlvula
Se utiliza para controlar el caudal de aire o lquido.
20 mA
Escalones

4-20mA 4 mA 0% 100 % MV

Posicionador Movimiento mecnico

Entrada de caudal (Presin constante)

Salida de caudal

Vlvula motorizada
Es un sistema Servo ON /OFF
Controla la apertura (posicin) de la vlvula mediante pulsos de apertura / cierre.

Realimentacin de posicin

R
Abrir

1) ) Control flotante 2) Control realimentado

M
Cerrar

Control flotante
El TC manda d al l motor t los l pulsos l Abrir o Cerrar.
Cerrar

El rotor t d de l la vlvula l l gira i d de acuerdo con el par del motor.

TC
Abrir

Total apertura Pulso Abrir Pulso Cerrar

100% t

0% t

50% t/2 t/4

25%

t : Tiempo total de recorrido (Travel Time)

Control realimentado
El TC manda d al l motor t l los pulsos Abrir o Cerrar.
Cerrar

El rotor de la vlvula gira de acuerdo con el tiempo de los pulsos.

TC
Abrir

M
Pulso Cerrar Pulso Abrir

Realimentacin para el reajuste de la apertura

El eje del rotor transfiere su posicin al potecimetro.

Calibracin de la Vlvula
Control flotante
Medir el tiempo total de recorrido

Control realimentado
Medir los valores lmite del potencimetro

Sonda
TC
+

es el l interface i f de d entrada

Pg.

Termopar Termorresistencias Entrada universal

...52 ...53 ...56

Sondas de temperatura
Termopar
Baja temperatura : J, K, E, T Alta temperatura : R, S, B, W, PL-II, N

Termorresistencia
Pt100 Termopar Pro Amplio rango de medida Estructura sencilla Econmico Cable de compensacin necesario Termorresistencia Alta precisin Estable Ms linear que termopar Costoso Velocidad no alta Impedancia flotante

Contra

Termopar
Efecto Seebeck
materia A Unin caliente Unin fra Corriente materia B V=K(T2-T1) v T2 T1

temp

Termorresistencia
Variacin de resistencia por temperatura
r

r
temp

Puente Wheatstone r R1
V R2 Vref R3

Cuando , V=0 ; r = R1R2 / R3

Termorresistencia
(Problema y su medida)

Resistencia flotante
Cuando se alarga el cable aparece la llamada resistencia flotante.

rl rl

TC

Termorresistencia de tres hilos

Para eliminar la resistencia flotante.

rl rl

rl
R2

R1 R3

Cuando, V=0; R3(r+rl) = R1(R2+rl)

r= R1R2/R3+(R1-R3)rl/R3
Si R1=R3;

r= R1R2/R3

Rango de medida
2500 2000 1500 Temperatura 1000 C 500 0 -500
K J R S E T B W L-II P N 00 1 Pt

High Low

Sonda

Sonda universal
Para valores de p proceso g generales
Presin Humedad Temperatura Nivel lquido, etc

Seal de salida
Corriente (4-20mA, (4 20mA 0-20mA, 0 20mA etc.) etc ) Tensin (1-5V, 0-10V, etc.) Sensor infrarrojo compatible con termopar (mV)
Producto OMRON : ES1A

Escala
Es necesario convertir / escalar la seal analgica normaliza al valor fsico de la variable correspondiente.
Seal
20 mA

4 mA

min.

max..

Valor fsico C Bar, C, Bar %, % m, m etc. etc

Fondo escala

Display

Precisin de entrada
Precisin
Error entre la temperatura real y el valor de display 1: Valoracin de error en relacin al fondo de escala (E5C2, E5_S,etc.) 2: Valoracin de error en relacin al valor de indicacin (E5_X, J, K, etc

Periodo de muestreo
Viene limitado por las prestaciones del microprocesador del TC. Rpido --> Control rpido, influencia de ruido Lento --> Medida estable, control lento

Funciones de alarma
para la seguridad del sistema

Tipos de alarma (1/2)

Lmite superior
Baja Alta Baja 0 C Absoluto Alta

SP Relativo

Alarma

Alarma

Lmite inferior
Baja Alta Baja 0 C Absoluto Alta

Alarma

SP Relativo

Alarma

Tipos de alarma (2/2)

Lmite te supe superior o e inferior e o
Baja Alta Baja 0 C Absoluto Alta

SP Relativo

Rango

Baja

SP Relativo

Alta

Standby
La alarma es activada cuando se cumple p la condicin de activacin por segunda vez.
Es una medida para evitar falsas alarma en los arranques, puesto que al comienzo del proceso, la temperatura de la sonda suele estar a la temperatura ambiente. Lmite superior con standby Lmite inferior con Standby L it superior Lmite i ei inferior f i con Standby. Lmite superior absoluto con Standby Lmite inferior absoluto con Standby

SP 2 1 Salida de alarma 1 ON 2 3 3

Heater Burnout Alarm

Detecta la rotura del lazo de control midiendo la corriente del circuito de carga.
Rpido, exacto. Transformador de corriente necesario. Slo para cargas elctricas. Bien
Cerrar

I1
Cerrar

Mal

I2
rotura

i1

i1 i2

i2

La alarma HBA detecta la disminucin de la corriente i.

Loop Break Alarm

Detecta la rotura del lazo de control observando el comportamiento de PV frente a MV.
De propsito general, el transformador de corriente no es necesario. Tiempo de deteccin largo, menos preciso que la alarma HBA.
T C MV mx. SP Rotura PV MV Tiempo LBA OFF LBA ON Fi n Comienzo Tiempo de deteccin Banda de Deteccin

*Alarma LBA es simtrica.

Comunicacin
Integra los controladores OMRON con equipos principales.

Comunicacin serie
RS232C
Comunicacin 1 :1 con equipo principal (PC,PLC, etc.) Distancia mxima :15m

RS422
Comunicacin 1 : n (mx. 32 controladores + equipo principal) Distancia mxima : 500 m.

RS485
Comunicacin 1 : n (mx. 31 controladores + equipo principal) Distancia mxima : 500 m 2 hilos

Protocolo serie
Sincronizacin : mtodo asncrono. Longitud de palabra : ASCII 7 / 8 bits Bit de Stop: 2 bits. Deteccin de error : Paridad Par / Impar FCS (Frame Check Sequence)

Equipo principal

Controladores

Formato X
C Comando d l lectura t
@ 0 0 R X 0 1 fcs * Cdigo FCS

Respuesta lectura
@ 0 0 R X 0 0 0 2 5 5 fcs * Dato ledo (4 dg.) Cdigo de respuesta: 00 = OK

lazo Cdigo de cabecera: Elegir un R_ de la lista de comandos. N de unidad

Comando escritura
@ 0 0 W S 0 1 0 2 5 5 fcs * Dato a escribir (4 dg.)

Respuesta escritura
@ 0 0 WS 0 0 fcs * Cdigo de respuesta: 00 = OK

Cdigo de cabecera. Elegir un W_ de la lista de comandos.

Formato K
Comando
@ 0 0 2 0 1 0 2 5 5 fcs *

Dato a escribir (4 dgitos) *En caso de lectura, rellenar con "0" Cdigo de dato. Elegir un dato del mapa de datos. Tipo de comando: 1 = lectura, 2 = escritura, 3 = especial .

Respuesta
@ 0 0 2 0 1 0 0 0 2 5 5 fcs *

Dato ledo / escrito (4 dg.) Cdigo de respuesta : 00 = OK

Formato Compoway-F
Comando
STX 00 00 0 XXXX XXXX XXXX XXXX ETX BCC

Texto del comando

Nmero de nodo. Cdigo de inicio

Cdigo de chequeo
Cdigo de fin

Respuesta
STX 00 00 0 XXXX XXXX XXXX XXXX ETX BCC

Texto de respuesta
Nmero de nodo. Cdigo de inicio

Cdigo de chequeo
Cdigo de fin

BCD
Comunicacin paralelo BCD
E/S de PLC Distancia mxima : 2 a 3m PLC

Cdigo de operacin (4 bits) Dato ledo (4 bits)

TC

TC

Datos a escribir (4 bits) VAL : Validez de operacin BUSY : Ocupado

Protocolo BCD
Escritura de datos
PLC
1. Dato a escribir 2. "Escribir 1 dg." 3. VAL on : inicio 4. BUSY on 5. BUSY off T Terminado i d escritura 8. BUSY on 9. BUSY off Terminado escritura

Lectura de datos
PLC
1. "Leer 1 dg." 2. VAL on : inicio

Controlador

Controlador

3. BUSY on 4. Dato ledo 5. BUSY off Terminado escritura 7. BUSY on 8. Dato ledo 9. BUSY off Terminado escritura

6. Dato a escribir 7. "Escribir 2 dg."

6. "Leer 2 dg."

VAL off : fin

VAL off : fin

Retransmisin
Retransmisin
Analgica (4-20mA) Independiente de la salida de control Registradores Impedancia de salida : 600
Lmite inferior 20 mA Lmite superior
256 Escalones

4 mA PV / SP (C) MV (%)

Rango seleccionado