Manual de Inst rucciones de COSIROP para el lenguaje MELFA BASIC IV

Festo Didactic - 2005

Uso al que se destina Esta estacin ha sido desarrollada y producida exclusivamente con fines de formacin profesional y continuada, en el campo de la automatizacin y las comunicaciones. La empresa que imparta la formacin y/ o los instructores deben asegurar que los alumnos observan las medidas de seguridad descritas en los manuales suministrados. Festo Didactic declina cualquier responsabilidad por daos a los alumnos, a la organizacin, a terceras partes, o a todos ellos, como resultado del uso o aplicacin de los equipos fuera de la situacin de pura formacin.

N de artculo: Descripcin: Fecha: Autor:

Manual de Prcticas para el brazo robot RV-2AJ 03/2005 Juan Olea Pastor

Festo Didactic , 2005 Internet: www.festo.com/didactic e-mail: did@festo.com Sin nuestra expresa autorizacin, queda terminantemente prohibida la reproduccin total o parcial de este documento, as como su uso indebido y/ o su exhibicin o comunicacin a terceros. De los infractores se exigir el correspondiente resarcimiento de daos y perjuicios. Quedan reservados todos los derechos inherentes, en especial los de patentes, de modelos registrados y estticos.

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INDICE :
1 INTRODUCCIN ...........................................................................6
OBJETIVOS DEL CURSO ............................................................................6 SEGURIDAD .............................................................................................6 GARANTAS Y RESPONSABILIDADES ........................................................7

2 INTRODUCCIN A LA ROBTICA ....................................8

HISTORIA .................................................................................................8 QU ES UN ROBOT? ................................................................................9

3 CARACTERISTICAS RV-2AJ ................................................10

ESTRUCTURA DE UN ROBOT INDUSTRIAL ...............................................10 PARTES DEL BRAZO ROBOT Y PERIFRICOS ............................................11 RESUMEN DE CARACTERSTICAS ............................................................12 CARACTERSTICAS DEL BRAZO ROBOT ...................................................13 CARACTERSTICAS DEL CONTROLADOR .................................................14 MANTENIMIENTO ..................................................................................15

4 INTRODUCCIN AL COSIROP ...........................................16

CREACIN DE UN PROYECTO NUEVO EN COSIROP ...............................16 ICONOS DE LA BARRA DE HERRAMIENTAS DE COSIROP .......................19 TEACH DE LAS POSICONES DESDE EL COSIROP ....................................20 CARGA Y EJECUCIN DEL PROGRAMA EN EL BRAZO ROBOT ...................25 OPCIONES DE MONITORIZACIN ............................................................27

5 ESTRUCTURA DE LA PROGRAMACIN ......................29

ESTRUCTURA DEL PROGRAMA ...............................................................29 LNEAS DE INSTRUCCIN .......................................................................32 TIPOS DE VARIABLES .............................................................................33

6 INSTRUCCIONES BSICAS ..................................................34

INTRODUCCIN ......................................................................................34 MOV.....................................................................................................34 MVS .....................................................................................................35 HOPEN / HCLOSE ..............................................................................36 OVDR...................................................................................................36 SPD.......................................................................................................36 DLY ......................................................................................................36 PRCTICA 1 INSTRUCCIONES BSICAS ................................................37

7 INSTRUCCIONES DE MOVIMIENTO ..............................40

MVR .....................................................................................................40 CNT ......................................................................................................41

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ACCEL .................................................................................................41 JOVDR .................................................................................................41 HLT ......................................................................................................42 FINE .....................................................................................................42 TOOL ...................................................................................................42 PRCTICA 2 MOVIMIENTOS CIRCULARES ...........................................43

8 SEALES DE ENTRADA / SALIDA ....................................45

DEF I/O ................................................................................................45 WAIT....................................................................................................46 PRCTICA 3 MOVIMIENTO CONTINUO ................................................47

9 PALETIZACIN...........................................................................49
INTRODUCCIN ......................................................................................49 DEF PLT ..............................................................................................49 PLT .......................................................................................................50 PRCTICA 4 PALETIZACIN ................................................................51

10 SALTOS CONDICIONALES Y BUCLES ........................53

GOTO ...................................................................................................53 ON GOTO ............................................................................................53 IF THEN ELSE ....................................................................................53 SELECT CASE ....................................................................................54 GOSUB.................................................................................................54 RETURN ..............................................................................................54 ON GOSUB..........................................................................................54 FOR NEXT...........................................................................................55 WHILE WEND ....................................................................................55 PRCTICA 5 SUBRUTINAS ...................................................................56

11 INTERRUPCIONES ..................................................................58
DEF ACT..............................................................................................58 ACT ......................................................................................................58 RETURN ..............................................................................................58 PRCTICA 6 INTERRUPCIONES (GENERAL)..........................................59

12 COMUNICACIONES ................................................................61
OPEN....................................................................................................61 CLOSE .................................................................................................61 PRINT #................................................................................................61 INPUT # ...............................................................................................62 ON COM GOSUB................................................................................62 COM ON ..............................................................................................62 COM OFF.............................................................................................62 COM STOP ..........................................................................................63 CALLP .................................................................................................63

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FPRM ...................................................................................................63 CLR ......................................................................................................63 EJEMPLO DE APLICACIN VISIN ARTIFICIAL .....................................64

13 APENDICE ....................................................................................65
SOLUCIN PRCTICA 1 ..........................................................................66 SOLUCIN PRCTICA 2 ..........................................................................67 SOLUCIN PRCTICA 3 ..........................................................................68 SOLUCIN PRCTICA 4 ..........................................................................69 SOLUCIN PRCTICA 5 ..........................................................................70 SOLUCIN PRCTICA 6 ..........................................................................73

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1 INTRODUCCIN

Objetivos del curso

Este manual pretende ser una gua de ayuda con la informacin necesaria para ayudar a los asistentes del curso de Introduccin a la Robtica, como unas directrices a seguir en la consecucin y realizacin de los problemas que se pueden plantear en la realizacin de las prcticas. Introducir al lector con una cierta formacin tcnica, en los aspectos relacionados con la robtica, presentando de manera sencilla las diferentes caractersticas que componen las diferentes tecnologas de un robot industrial (mecnica, electrnica, control y programacin) centrando estas especificaciones en el modelo utilizado en las prcticas.

Seguridad
- Recomendaciones : Se deben observar siempre las recomendaciones y normas fundamentales sobre seguridad. Cualquier persona que trabaje con el robot industrial, debe observar con especial atencin las recomendaciones de seguridad. Adems, deben respetarse las normas y regulaciones sobre prevencin de accidentes, aplicables localmente. El responsable del funcionamiento se compromete en asegurar que el robot industrial es utilizado solamente por personas que: Estn familiarizadas con las normas bsicas relacionadas con la seguridad operativa y prevencin de accidentes. Hayan recibido instrucciones en el manejo del Sistema Modular de Produccin. Estn medianamente habituados en trabajar con seguridad. - A tener en cuenta : General Los alumnos slo deben trabajar con el robot bajo la supervisin de un instructor. Observar los datos de los componentes individuales de las fichas tcnicas. Posicionamiento En el posicionamiento hay que tener especial atencin con las colisiones que se pueden producir con otros elementos o personas que pueden producir lesiones graves en las personas y en el brazo robot. Manipulacin

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Antes de la ejecucin del programa del programa habr que retirar previamente elementos que no estn especificados en la concepcin este con el fin de evitar colisiones en la ejecucin de las secuencias de movimiento. Electricidad Las conexiones elctricas deben establecerse y desconectarse slo cuando la tensin principal est cortada Utilizar slo bajas tensiones de hasta 24 V DC. Mecnica No intervenir manualmente a no ser que la mquina se halle parada. El Sistema Modular de Produccin est diseado segn los ltimos avances en esta tecnologa y cumple con reconocidas normas de seguridad. Sin embargo, al utilizar el sistema puede haber un riesgo de ocasionar daos fsicos o lesiones al usuario o a terceras partes, o de causar daos a la mquina o a otros bienes materiales.

El Robot industrial debe ser utilizado exclusivamente con fines didcticos y en condiciones absolutamente seguras.

Garantas y responsabilidades
En principio, se aplican todos nuestros " Trminos y Condiciones de Venta" . Estos trminos se ponen a disposicin del responsable del funcionamiento, a lo ms tardar en el momento de la firma del contrato. Las reclamaciones de la garanta y responsabilidad por daos a personas y materiales quedan excluidas si estas pueden imputarse a una o varias de las siguientes causas:

o o o o

o o o o

Uso de la instalacin con fines que no son los previstos. Montaje de la mquina, puesta a punto, funcionamiento o mantenimiento incorrectos. Funcionamiento de la instalacin utilizando equipos de seguridad defectuosos o mal montados, o dispositivos protectores fuera de servicio. La falta de observacin de notas de las instrucciones de funcionamiento en relacin con el transporte, almacenamiento, montaje, puesta a punto, funcionamiento, mantenimiento y preparacin del equipo. Modificaciones constructivas no autorizadas en la instalacin. Supervisin inadecuada de la instalacin o de componentes sometidos a desgaste. Reparaciones llevadas a cabo incorrectamente. Catstrofes resultantes por causas ajenas o por fuerza mayor.

Festo Didactic declina cualquier responsabilidad por daos a los alumnos, a la organizacin, a terceras partes, o a todos ellos, como resultado del uso o aplicacin de los equipos fuera de la situacin de pura formacin.

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2 INTRODUCCIN A LA ROBTICA

Historia
El concepto de mquinas automatizadas se remonta a la antigedad, con mitos de seres mecnicos vivientes. Los autmatas, o mquinas semejantes a personas, ya aparecan en los relojes de las iglesias medievales, y los relojeros del siglo XVIII eran famosos por sus ingeniosas criaturas mecnicas. Algunos de los primeros robots empleaban mecanismos de realimentacin para corregir errores, mecanismos que siguen emplendose actualmente. Un ejemplo de control por realimentacin es un bebedero que emplea un flotador para determinar el nivel del agua. Cuando el agua cae por debajo de un nivel determinado, el flotador baja, abre una vlvula y deja entrar ms agua en el bebedero. Al subir el agua, el flotador tambin sube, y al llegar a cierta altura se cierra la vlvula y se corta el paso del agua. El primer autntico controlador realimentado fue el regulador de Watt, inventado en 1788 por el ingeniero britnico J ames Watt. Este dispositivo constaba de dos bolas metlicas unidas al eje motor de una mquina de vapor y conectadas con una vlvula que regulaba el flujo de vapor. A medida que aumentaba la velocidad de la mquina de vapor, las bolas se alejaban del eje debido a la fuerza centrfuga, con lo que cerraban la vlvula. Esto haca que disminuyera el flujo de vapor a la mquina y por tanto la velocidad. El control por realimentacin, el desarrollo de herramientas especializadas y la divisin del trabajo en tareas ms pequeas que pudieran realizar obreros o mquinas fueron ingredientes esenciales en la automatizacin de las fbricas en el siglo XVIII. A medida que mejoraba la tecnologa se desarrollaron mquinas especializadas para tareas como poner tapones a las botellas o verter caucho lquido en moldes para neumticos. Sin embargo, ninguna de estas mquinas tena la versatilidad del brazo humano, y no podan alcanzar objetos alejados y colocarlos en la posicin deseada. El desarrollo del brazo artificial multiarticulado, o manipulador, llev al moderno robot. El inventor estadounidense George Devol desarroll en 1954 un brazo primitivo que se poda programar para realizar tareas especficas. En 1975, el ingeniero mecnico estadounidense Victor Scheinman, cuando estudiaba la carrera en la Universidad de Stanford, en California, desarroll un manipulador polivalente realmente flexible conocido como Brazo Manipulador Universal Programable (PUMA, siglas en ingls). El PUMA era capaz de mover un objeto y colocarlo en cualquier orientacin en un lugar deseado que estuviera a su alcance. El concepto bsico multiarticulado del PUMA es la base de la mayora de los robots actuales.

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Qu es un robot?
Segn el Instituto Norteamericano de Robtica es " un manipulador multifuncional y reprogramable, diseado para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, mediante movimientos programados y variables que permiten llevar a cabo diversas tareas". Aunque hay tal variedad de robots que es muy difcil concretar unos elementos comunes a todos, lo cierto es que la mayora dispone de un esqueleto o chasis, que puede ser interno o externo, motores, piezas que permiten su movilidad, sistemas de agarre y manipulacin y una fuente de alimentacin, normalmente elctrica. En cambi segn la norma J IS ( J apanese Industrial Standard ), incluye en su definicin cinco tipos diferentes en funcin de sus caractersticas, sistema de control y programacin.

o o

Telerobot: Robot gobernado directamente por un operario. Robot de secuencia: Robot que ejecuta la tarea de manera secuencial en funcin de la informacin que recibe en cada momento. Robot guiado: Robot que reproduce una secuencia ( trayectoria ) que ha sido guiado previamente por un operario. Robot controlado numricamente: Robot que realiza una secuencia en funcin de una programacin numrica introducida previamente, sin haber realizado ningn movimiento. Robot inteligente: Robot dotado de una inteligencia artificial que es capaz de determinar por si mismo en cada momento la accin a realizar.

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3 CARACTERISTICAS RV-2AJ

Estructura de un robot industrial

El diseo de un robot industrial generalmente se inspira en el brazo humano, aunque con algunas diferencias, segn su estructura y composicin pero en esencia es as. Por ejemplo, un brazo robtico puede extenderse telescpicamente, es decir, deslizando unas secciones cilndricas dentro de otras para alargar el brazo. Tambin pueden construirse brazos robticos de forma que puedan doblarse como la trompa de un elefante. Las pinzas estn diseadas para imitar la funcin y estructura de la mano humana. Muchos robots estn equipados con pinzas especializadas para agarrar dispositivos concretos, como una gradilla de tubos de ensayo o un soldador de arco. Las articulaciones de un brazo robtico suelen moverse mediante motores elctricos, aunque pueden utilizarse otras tecnologas (neumtica, hidrulica). En la mayora de los robots, la pinza se mueve de una posicin a otra cambiando su orientacin. La controladora calcula los ngulos de articulacin necesarios para llevar la pinza a la posicin deseada, un proceso conocido como cinemtica inversa. La mayora de los brazos multiarticulados estn equipados con servo controladores, o controladores por realimentacin, que reciben datos de la controladora. Cada articulacin del brazo tiene un dispositivo de medicin que mide su ngulo (encoder) y enva ese dato al controlador. Si el ngulo real del brazo no es igual al ngulo calculado para la posicin deseada, el servo controlador mueve la articulacin hasta que el ngulo del brazo coincida con el ngulo calculado. Este tipo de control se denomina control de lazo cerrado. El diagrama de bloques de un control de posicionamiento en lazo cerrado es el siguiente:
Perturbacin

Velocidad

Consigna

Controlador

Motor

1 Jt S

1 S

Encoder

Unidad de control

Estructura mecnica

Los controladores y los ordenadores asociados tambin pueden procesar los datos recogidos por cmaras que localizan los objetos que se van a agarrar o las informaciones de censores situados en las pinzas que regulan la fuerza de agarre.

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Posicin

Par

Partes del brazo robot y perifricos

En este figura se muestra de manera esquemtica las diferentes partes y perifricos que se pueden asociar al brazo robot con el que se realizan las prcticas. Se observa en la figura que la estructura mecnica (brazo robot) y la controladora forma la estructura principal, a la que despus se le acoplar la herramienta deseada segn el tipo de tarea o aplicacin que se desee realizar. La unidad de control del brazo robot se puede ampliar para poder interconectar mediante buses de comunicacin o entras y salidas a otros elementos y herramientas que comporten la clula de fabricacin.

Interfase para pinza neumtica Interfase para pinza elctrica

Unidad paralela de E/S Pinza neumtica RV-2AJ (5 ejes) Cable de E/S externas Pinza elctrica Controladora Interfase Ethernet

Dispositivos Perifricos

Interfase CC-Link Estructura bsica Expansin Interfase serie Cable programacin Visin Artificial

Consola Software programacin Ordenador

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Resumen de caractersticas
En este apartado se muestran las caractersticas ms significativas de un robot industrial: Grados de libertad: son las dimensiones del mundo de un manipulador. Cualquier movimiento de una pieza en el espacio se puede descomponer en 6 movimientos bsicos: 3 lineales -> grados de traslacin ( X; Y; Z ) 3 rotacionales -> grados de rotacin A:rotacin B:guiada C:orientacin

CARACTERSTICA
Grados de libertad Carga mxima Repetitividad Velocidad mxima Alcance de la pinza Alcance desde Q, en mm Alcance desde Q, en mm Alcance desde Q, en grados Alcance desde Q, en mm

ESPECIFICACIN
5 2 kg 0,02 mm 2100 mm/s 482 mm A 410, B 285 C 190, D 300 E 150 R1 220, R2 410

El campo de trabajo es el volumen espacial dentro del cual el robot puede situar el extremo de su mueca. Est limitado por las envolventes que se producen al mover los ejes del robot entre sus posiciones mnimas y mximas. El campo de trabajo de un robot influye en el grado de accesibilidad de ste a las diferentes mquinas o elementos de la instalacin, por lo que cuando se desea robotizar una instalacin es necesario estudiar, la distribucin de elementos en el entorno del robot. Resolucin: Movimiento mnimo que puede producir el robot (condicionado por la mecnica y el tipo de control). Exactitud: Capacidad de un robot para situar el extremo de su mueca en un punto sealado dentro del volumen de trabajo. La exactitud es mayor cuando su brazo trabaja cerca de la base (inexactitudes mecnicas) Repetibilidad: Capacidad para volver repetidamente al mismo punto

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Caractersticas del brazo robot

CARACTERSTICA
Modelo Grados de libertad Instalacin Estructura Sistema de guiado Mtodo deteccin de posicin Tipo de detector Hombro Antebrazo Longitud del Brazo brazo Codo Mueca J1 J2 Rango de J3 movimiento J4 J5 J1 J2 Velocidad de J3 movimiento J4 J5 Velocidad total mxima Capacidad Mxima de carga Rating Repetitibidad de posicin Temperatura ambiente Peso Momento J4 permisible J5 J4 Inercia permisible J5 Radio accesible al brazo Cables de herramienta Tubos neumticos Presin de alimentacin Tipo proteccin

UNIDAD
-

ESPECIFICACIN
RV-2AJ 5 Sobre el suelo Vertical, mult.-joint type Servo motor AC J1, J2 y J3 :50W con freno; J4 y J6 :15W sin freno; J5 :15W con freno Encoder absoluto 0 250 160 0 72 300 (-150 , +150) 180 (-60 , +120) 230 (-110 , +120) 180 (-90 , +90) 400 (-200 , +200) 180 90 135 180 210 Aprox. 2100 2 1.5 0.02 De 0 a 40 Aprox. 17 2,16 1,10 3,2410-2 8,4310-3 410 4 para seales de entrada; 4 para seales de salida; salida motorizada de la mano 4x4 (de la base a la mano) 0.5 10% IP30

mm

grados []

grados/s

mm/s kg mm C kg Nm Kgm2 mm MPa -

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Caractersticas del controlador

CARACTERSTICA
Modelo Nmero de ejes a controlar CPU Posiciones de Capacidad de memoria enseanza y nmero de pasos Nmero de programas Lenguaje de programacin Mtodo enseanza de posicin Entradas y salida E/S dedicadas Entradas y salidas externas E/S de abrir/cerrar la mano Entrada de paro de emergencia Ent. interruptor de puerta RS-232C RS-422 Ranura para la Interfaz mano Ranura de expansin Conexin de E/S del robot Rango del voltaje Fuente de
alimentacin

UNIDAD
punto paso -

ESPECIFICACIN
CR1-571 6 a la vez (max.) 64 bit RISC, DSP 2500 5000 88 MELFA-BASIC IV

Observaciones

punto punto

Movemaster Command Mtodo MDI 16/16 Asignado con E/S de uso general Entradas 4 puntos/ Salidas 0 puntos 1 1 1 1 1 Dedicada para T/B Dedicada para interfaz de mano neumtica Caja opcin extensin usada 240 usados con E/S de uso general Max. 240/240 STOP 1 punto fijado Se pueden aadir hasta 4 puntos de salida Solo una lnea de emergencia Solo una lnea de interruptor puerta

punto

punto punto puerto puerto slot

slot canal V

3 1 1 fase, AC, 90 a 132V 1 fase, AC, 170 a 253V

No incluye la Potencia mxima kVA mm kg C %RH 0.7 212x290x151 Aprox. 8 Autnomo y abierto De 0 a 40 De 45 s 85 100 o menos Gris claro Sin condensacin Classe D Munsell7.65Y7.64 IP20 sobrecorriente de arranque Excepto salientes

Dimensiones de contorno Peso Construccin Rango de temperaturas Humedad ambiente Toma de tierra Color

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Mantenimiento
- Piezas consumibles :

N
1 2

PIEZA
Grasa Batera de Litio

TIPO
SK-1A A6BAT

LUGAR DE USO
Engranajes de cada eje En la cubierta F

CANTIDAD
Lo necesario

SUMINISTRADOR
Mitsubischi Electric

- Piezas de repuesto :

N
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13

PIEZA

TIPO
291-3GT-6 315-3GT-6 210-2GT-3 230-2GT-3 BU220C795G51 BU220C795G52 BU220C795G53 BU220C793G54 BU220C793G65 BU220C794G51 BKO-FA0530H09 BKO-FA0530H10 BKO-FA0530H10

LUGAR DE USO
Eje J2 Eje J3 J4?? Eje J4 Eje J1 Eje J2 Eje J3 J4?? Eje J4 Eje J5 Ejes J1, J2, J3 J4?? Ejes J4, J5

CANT. SUMINISTRADOR
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 3 1 2 Mitsubischi Electric

Correa dentada

Servo motor AC

Engranajes reductores

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4 INTRODUCCIN AL COSIROP
Este capitulo trata de definir los pasos necesarios para realizar un proyecto con el software COSIROP. El software COSIROP es el software de programacin que ser utilizado en este curso y que permite realizar programas de secuencia y definir posiciones, para ms tarde poder compilarlo y guardarlo va RS-232 en el Robot RV-2AJ utilizado para la prctica. Una vez abierto el programa aparece la siguiente ventana general:

Creacin de un proyecto nuevo en COSIROP

Para crear un proyecto nuevo ir a la barra de opciones y en el men despegable File hacer clic con el ratn en la opcin Project Wizard .

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Aparecer una ventana flotante llamada Project Wizard Step 1 of 3 donde se definir la informacin general del proyecto. En los siguiente campos:

Ser necesario rellenar los campos de Project Name con el nombre que se desea poner al proyecto y en el Program name se pondr el nombre del programa.(Nota: Dentro del mismo proyecto se pueden crear diferentes programas y lista de posiciones). Si se desea, se puede cambiar la ruta donde se guardar el proyecto, haciendo clic sobre el botn de Browse... y especificando la ruta. Una vez rellenados los campos hacer clic sobre el botn Next que se encuentra en la parte inferior derecha de la ventana. Aparecer una nueva ventana llamada Project Wizard Step 2 of 3 donde se especificar el modelo de robot as como su configuracin.

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En la lista Robot Type se especificar el modelo de robot del que se va a realizar la prctica. En el campo de seleccin I/O interface Cards se especifica el numero de tarjetas de entradas y salidas externas que se han instalado en la controladora. (En nuestro caso ser 1). En el campo Hands se seleccionar el nmero de herramientas que se controla desde el propio robot (En este caso se dispone de una pinza neumtica o elctrica por lo que se pondr 1) En la opcin Adittional Axis 1 (L1) o Adittional Axis 2 (L2) se puede elegir si el robot controlara ejes adicionales y si estos son lineales o giratorios (Ej. Mesas giratorias o cintas transportadoras). Antes de finalizar esta ventana, se debe especificar el lenguaje de programacin en el que se desea realizar la programacin. (En nuestro caso se debe de elegir el MELFA BASIC IV). Una vez realizada la configuracin del robot necesaria para el proyecto, se har de nuevo clic en el botn Next para pasar a la siguiente ventana . La ventana Project Wizard Step 3 of 3 permite escribir comentarios que se crean de importancia sobre el proyecto, aunque en esta ventana no es obligatorio rellenar nada, despus hacer clic sobre el botn de Finish situado en la parte inferior derecho de la ventana para acabar la creacin del nuevo proyecto.

Tras crear un proyecto aparecer la ventana principal de la aplicacin las diferentes ventanas que componen el proyecto. Ventana de programacin: Ventana donde se escribir el programa Ventana de posiciones: Ventana donde se crearan las posiciones fijas a las que se hace referencia en el programa. Ventana de mensajes del sistema: Ventana de informacin del sistema. Ventana de animacin: Ventana que te permite de visualizar la posicin del robot en las diferentes posiciones del proyecto. (Atencin no realiza la secuencia del programa).

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Ventana de animacin

Ventana de programacin

Ventana de posiciones Ventana de mensajes

Iconos de la barra de herramientas de COSIROP

Dentro de la ventana principal se encuentra una barra de iconos que llaman directamente a las opciones principales. Tambin se puede acceder a estas desde el men contextual desplegable de la parte superior. Adems de los iconos tpicos que se encuentran en mltiples aplicaciones basadas en el sistema operativo windows como son los iconos: Abrir, guardar, buscar, cortar,... etc. Esta barra dispone de otros iconos propios del software de programacin.
Renumber Download Program Robot Position -> PC Current Error Jog Operation I/O Monitor Conenection

Syntax Check

Upload Download

Reset Error

Init Connection Conenection

Monitor Functions Functions

Monitor toolbar Functions

Ahora se tratar de manera precisa una breve explicacin de los iconos principales ms utilizados, que posteriormente sern tratados de manera ms concisa en las diferentes secuencias para la programacin del brazo robot con dicho software.

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Renumber: Renombra las lneas de cdigo del programa. Check Syntax: Compila y comprueba que el programa no tenga errores. Download Program: Carga programa en la controladora del robot. Upload Program: Descarga los programas desde el robot Robot Position > PC: Carga la posicin actual de robot en la lista de posiciones Reset Error: Resetea el error Current Error: Diagnostica el error producido Init Connection: Inicia la conexin entre el PC -Robot Jog Operation: Entra en la opcin del Teach de posiciones. Monitor Funtions: Permite cargar directamente instrucciones en el robot y ejecutarlas I/O Monitor: Monitoriza el estado de las entradas y salidas del robot. Monitor toolbar: Llama a la barra de monitorizacin.

Teach de las posiciones desde el COSIROP

Una vez creado el programa y definido las posiciones fijas que se necesitan en la secuencia del mismo. Ser necesario ensear (teach) al robot en el espacio de trabajo real cuales son estas posiciones de trabajo que se han definido en la secuencia del programa. El Teach de las posiciones se realizar moviendo el brazo robot libremente en la zona de trabajo hasta posicionarlo en la posicin que se desea. Una vez colocado en la posicin cargar esta con el nmero al que hace referencia en el programa. Se tiene que tener claro que para la definicin de dichas posiciones, Estas deben estar dentro del rea de trabajo del robot y que los ejes no estn trabajando en zona crtica. Los pasos a seguir para poder mover el brazo robot desde el ordenador y las diferentes formas de movimientos se explican en los pasos siguientes: Antes de poder interrelacionar con el brazo robot se debe establecer una comunicacin con el mismo. Conectar el cable de programacin entre el PC y la controladora del brazo robot en el puerto RS-232C que tiene en la parte frontal de la misma.

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Una vez conectado encender la controladora apretando el botn Power , esperar unos segundos hasta que haya finalizado la secuencia de inicio.

Para poder controlar el robot desde el PC se debe poner el selector con llave que se encuentra en la parte izquierda del frontal de la controladora en el modo Auto Ext. y el selector con llave de la consola en la posicin Disable deshabilitando as este mtodo de control.

Ahora el sistema estar preparado para ser controlado y movido a travs del PC. Para controlar y mover el robot para hacer el teach de las posiciones, primero se tendr que establecer la comunicacin va serie. Dentro del COSIROP se ir al men contextual desplegable de opciones y se har clic en la opcin Extras/ Settings/ Communication Port . Est accin abrir la ventana flotante Communication Port , en la pestaa Common comprobar que se utiliza un interfase de comunicacin va serie.

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En la pestaa Serial interface comprobar que el puerto de comunicacin del PC, as como las propiedades de envo de la trama son las indicadas.

Nota:

El nmero de puerto serie COM debe ser el mismo que est definido en el sistema operativo, sino dar error de comunicacin.

Una vez que se haya comprobado que el protocolo de comunicacin es el adecuado, se pasar a establecer la comunicacin con la controladora, para ello se debe ir al men de opciones contextual Execute y hacer clic en la opcin Init Connection o sobre el icono de conexin que se encuentra en la barra de herramientas.

En el momento que se haya conectado, ya se puede iniciar el Teach de las posiciones utilizadas en el programa. En el men contextual despegable Execute hacer clic en la opcin Jog Operation .

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Aparecer la siguiente ventana que permite controlar los movimientos del brazo robot desde el PC.
Abrir/Cerrar Pinza

Mtodo de movimiento

Realiza un incremento en el eje de coordenadas especificado Velocidad del incremento

Carga la actual posicin en la lista de posiciones con el nmero indicado Distancia del incremento

ATENCIN En este punto hay que hacer especial hincapi en realizar los movimientos con especial atencin con el fin de evitar colisiones y malos posicionados, que puedan causar daos mecnicos o un mal funcionamiento en este.
El programa te permite elegir entre tres mtodos de posicionado para alcanzar la posicin deseada, estos son: XYZ J og : En este modo el brazo robot se mover respecto al eje de coordenadas situado en la base del robot. Joint Jog : Este modo se puede mover individualmente cada eje del motor en formato polar (grados). XYZ Tool: Con esta opcin el brazo robot se mover respeto al eje de coordenadas situado en el centro la herramienta (En este caso la pinza).

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Nota:

Con la opcin J oint J og el aspecto de la ventana de movimiento ser el de la figura. La nica diferencia remarcable es que los movimientos se realizarn individualmente para cada articulacin del brazo robot y el incremento se dar en grados.

Con el botn Set J oint Coordinates... pasar a una ventana en la que el usuario puede escribir en cada campo un valor y el robot se dirigir a dicha posicin cargada manualmente. Una vez se tenga la posicin deseada con el botn Current position > Pos. List cargar la posicin actual del robot en la lista de posiciones con el nmero especificado.

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Carga y ejecucin del programa en el brazo robot

Una vez se haya conectado iniciado la comunicacin entre el PC y la controladora del brazo robot y se haya realizado el Teach de las posiciones que se utilizan en el programa se dispondr de todo lo necesario para la carga del programa en el robot y la ejecucin de este. Con este fin habr que seguir los siguientes pasos: Una vez finalizado el programa, se tendr que comprobar que la numeracin de las lneas es correcta y que haciendo cambios y correcciones dentro del programa no se haya duplicado algn nmero de lnea, para solucionar este problema en la barra de icono de la ventana principal hacer clic sobre el icono Renumber , teniendo la ventana de programa seleccionada, esta opcin renombra automticamente las lneas de cdigo del programa correctamente. Otra opcin que comprueba que la sintaxis del programa creado es correcta es Check Syntax que compilar el programa y especificar en la ventana de mensajes si existe algn error y en que lnea del programa se encuentra.

Cuando el programa no tenga errores y se haya establecido la comunicacin, se proceder a cargar el programa y el listado de posiciones en la controladora del brazo robot. Seleccionar la ventana del programa y hacer clic sobre el icono Download PC > Robot o la ruta Execute/Download PC > Robot .

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Aparecer la ventana flotante Line and Position number donde se especificar la lnea de inicio y final del programa que se desean que se cargue en la controladora. Tambin se especificar el nombre como se quiere cargar dicho programa en la controladora. Al hacer clic en el botn OK comenzar la descarga del programa a la controladora. Una vez finalizada la descarga repetir la operacin con el listado de posiciones.

Una vez est cargado el programa y el listado de posiciones en la controladora, el robot ya estar preparado para ejecutar el programa, para ello desde el PC ir al men desplegable Execute y seleccionar la opcin Program Start tras confirmar la operacin, el robot comenzar a ejecutar la aplicacin.

Para parar el programa desde el PC en cualquier momento ir al men desplegable Execute y elegir la opcin Program Stop en ese momento se parar el programa que se est ejecutando en el brazo robot.

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Opciones de monitorizacin
Las opciones de monitorizacin sirven para la supervisin de los diferentes elementos y caractersticas del brazo robot mientras este esta ejecutando una tarea. Para ir a la barra de monitorizacin, ir al icono Monitor Toolbar o la ruta Execute/Monitor Funtions . Esta opcin har aparecer una barra flotante donde aparecen las diferentes opciones de monitorizacin.

En la barra de monitorizacin se pueden elegir las opciones siguientes:

Slot State Monitor Motor Speed Encoder Current 1 Voltage Program Monitor Variables Monitor Position Monitor Droop Load Current 2

Program Monitor: Esta opcin permite monitorizar el programa online y observar la lnea de programa que se est ejecutando en ese momento. Slot State Monitor: Se observa el estado de cada slot. Position Monitor: Monitoriza las posiciones angulares de cada eje y las posicin respecto al eje de coordenadas del robot. Motor Speed: Con esta opcin se puede observar las velocidades de los diferentes servomotores en cada uno de los movimientos del programa mientras se ejecuta. Droop: Monitoriza de manera grfica la relacin entre la medida actual de posicin del encoder y el valor mximo que puede llegar a alcanzar. Encoder: Monitoriza el valor de los encoders en valor absoluto y relativo de cada eje del robot. Load: Monitoriza de manera grfica la relacin entre la medida actual de carga y el valor mximo de carga de cada eje que puede llegar a alcanzar antes de dar un error.

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Current 1: Monitoriza de manera grfica la relacin entre la medida actual de corriente del lazo de corriente 2 del motor y el valor mximo en cada eje. Current 2: Monitoriza de manera grfica la relacin entre la medida actual de corriente del lazo de corriente 2 del motor y el valor mximo en cada eje. Voltage: Monitoriza de manera grfica la relacin entre la medida actual tensin de cada motor y el valor mximo antes de generar un error. Variable Monitor: Se pueden monitorizar las diferentes variables que se han definido en el programa. Existe tambin una opcin en la barra de herramientas que monitoriza de manera visual las entradas y salidas externas, para activar dicha opcin hacer clic en el icono Monitor I/O y aparecer la siguiente pantalla.

Si esta conectado el PC con el robot aparecer el campo ONLINE en vez de OFFLINE y aparecern iluminadas las seales que se encuentren activadas. Con esta opcin Command Tool que se encuentra la barra de iconos del programa principal se puede enviar al robot directamente instrucciones que cuando se envan y se ejecutan directamente por este, tal y como se muestra en la figura.
Tipos de instruccin

Edicin de la instruccin

Instrucciones Enva al robot

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5 ESTRUCTURA DE LA PROGRAMACIN

Estructura del proyecto

Todo proyecto generado con el software de programacin COSIROP consta de diferentes archivos que conforman el proyecto.

El archivo *.PRJ es el archivo que guarda nuestra configuracin del proyecto y asocia a este el listado de posiciones, as como el programa. (Este archivo no se deber cargar en el robot). El archivo *.POS es el listado de posiciones del proyecto estas posiciones podrn ser modificadas ms tarde con la consola si se desea. (Es recomendable que el listado de posiciones como el programa se carguen en el robot con el mismo nombre de archivo). El archivo *.MB4 es el archivo que contiene la programacin de la secuencia que se desea que ejecute el robot que en este caso se ha generado en el lenguaje MELFA BASIC 4. (Este archivo junto con el listado de posiciones son los que se tienen que descargar al robot para ejecutar la secuencia). Nota: Este mismo formato de archivos y procedimiento de relacin de los diferentes archivos de proyecto es el mismo en el software de simulacin COSIMIR.

Para relacionar los diferentes archivos en un proyecto, para que la compilacin sea correcta. Se deben seguir los pasos siguientes: 1.- Ir al men contextual Execute y elegir la opcin Project Management .

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2.- aparecer la ventana flotante que nos permite gestionar los diferentes archivos del proyecto. 3.- En la ventana de la izquierda aparacer los diferentes proyectos que se han creado en la carpeta de proyectos. Aquel proyecto de est remarcado en negrita indicar que es el que en ese momento est activo.
Compilar Proyecto Activar Proyecto Aadir Proyecto

Borrar Proyecto

Proyecto Activo

En esta ventana se pueden realizar diferentes acciones, como activar otro proyecto compilarlo o borrarlo. (Los proyectos se guardarn con la extensin de archivo *.PRJ) 4.- Una vez creado el proyecto y activado, seleccionar la pestaa de la parte derecha Files donde se relaciones el archivo de programacin, as como el archivo del listado de posiciones. 5.- Para aadirlos en el proyecto apretar el icono Add Archive y seleccionar los archivo de programacin *.MB4 que se desea asociar al proyecto. Realizar esta misma operacin con el archivo de listado de posiciones *.POS .

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6.- Cuando se tenga el archivo del programa seleccionado, en la parte inferior Properties en la opcin Compile Mode elegir Main Program lo que asociar ese archivo *.MB4 como programa principal del proyecto. 7.- Cuando se haya asociados los dos archivos al proyecto, compilar el proyecto con el icono de compilacin de proyecto de la parte izquierda de la ventana.

Estructura del programa

Como cualquier tipo de programa, el programa de la secuencia de un brazo robot mantiene una estructura determinada que ayuda a la comprensin de este. El programa debe de tener una estructura determinada. Lo primero que habr en el programa es una zona de declaracin de las diferentes variables. Seguido se colocar el programa principal que acaba con la instruccin END despus del programa principal se colocan las diferentes subrutina a las que se hayan llamado que finalizan con la instruccin RETURN .

Comentarios

Definicin de posiciones

Definicin de I/O

externas
Definicin de variables

internas

Nmero de lnea de instruccin

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Etiqueta Llamada a Subrutina

Programa principal

1) Salto 2) a3) lnea

4)

Inicio

Sub
Final

Subrutina

Sub Lneas de instruccin

El programa se construye en base a lneas de instruccin que se ejecutarn de manera secuencial, excepto que haya instrucciones de salto, bucles o llamadas a subrutina. Los elementos que las forman se muestran a continuacin. Ejemplo de declaracin de comanda: 10 MOV P1 WTHM_OUT (17) = 1 Nmero de lnea Es el numero usado para determinar el orden de ejecucin del programa. El programa se ejecutar en orden ascendente. Mnemotcnico de la instruccin por el robot. Es la comanda que designa la operacin a realizar

Dato El dato puede ser un valor o una variable del tipo requerido por la instruccin. Declaracin aadida Solo se usa si es necesario.

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Tipos de variables

Variable de control de Variable de VARIABLE Variable de

- POSICIN : Coordenadas ortogonales de la posicin. El nombre de la variable empieza por P . - ANGULOS DE EJE : ngulos de empalme. El nombre de la variable empieza con J. - ARITMTICA : Valor numrico (entero, real,..). El nombre empieza por M . - CARCTER : Cadenas de letras. El nombre de la variable termina en $ .

Variable de control de

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6 INSTRUCCIONES BSICAS

Introduccin
En la programacin de brazos robot, siempre persiste un tipo de instrucciones bsicas para todos los tipos software que son aquellas que definen los movimientos ms simples del brazo y que por si solas son las base de la mayora de las secuencias de una aplicacin Movimiento Interpolado El Robot genera la trayectoria interpolando puntos entre el punto origen y el punto de destino, obteniendo para cada una de las articulaciones del robot, las coordenadas, velocidad y aceleracin que a lo largo del tiempo se han de imprimir para ajustarse al movimiento especificado. Pese a su complejidad es la forma ms rpida para el robot.

MOV
El robot se mueve a la posicin indicada con una interpolacin angular de cada eje. El camino recorrido no se puede prever. Se pueden introducir las declaraciones aadidas WTH o WTHIF. Ejemplos de llamadas de instruccin: MOV P1............. Se mueve a P1. MOV P1+P2....... Se mueve a la posicin resultante de sumar las coordenadas de P1 y P2. MOV P1*P2....... Se mueve a la posicin relativa convertida de P1 a P2. MOV P1, -50...... Se mueve desde P1 hasta una posicin a 50mm en la direccin de la pinza. MOV P1 WTH M_OUT(7)=1... ..Empieza el movimiento hacia P1, y simultneamente enciende la salida 7. MOV P1 WTHIF M_IN(9)=1, SKIP. . Si durante el movimiento hacia P1 el bit 9 de entrada se activa, se para el movimiento y el programa sigue.

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P1
Programa ejemplo: 10 20 30 40 MOV P1 MOV P2, -50 MOV P2 END

50

P2

Movimiento lineal El Robot describe una lnea recta entre los puntos origen y destino. Es un movimiento lento para el robot y solo se emplea en movimientos crticos cuando el robot se encuentra cerca de completar su trabajo (coger pieza, dejar pieza, soldar un punto, aplicar adhesivo ).

MVS
El robot se mueve en lnea recta hacia la posicin indicada. Se pueden introducir las declaraciones aadidas WTH o WTHIF. Ejemplos de llamadas de instruccin: MVS MVS MVS MVS MVS MVS MVS MVS MVS P1............. Se mueve hasta P1. P1+P2....... Se mueve a la posicin resultante de sumar P1 y P2. P1*P2........ Se mueve a la posicin relativa convertida de P1 a P2. P1, -50...... Se mueve desde P1 hasta una posicin a 50mm en la direccin de la pinza. , -50.......... Se mueve 50mm desde la posicin actual en la direccin de la pinza. P1 WTH M_OUT(7)=1.......... Empieza el movimiento hacia P1, y simultneamente enciende la salida 7. P1 WTHIF M_IN(9)=1, SKIP.............. Si durante el movimiento hacia P1 el bit 9 de entrada se activa, se para el movimiento y el programa sigue. P1, TYPE 0, 2......... Se mueve hasta P1 con una interpolacin ABC. P1, TYPE 0, 1......... Se mueve a P1 con una interpolacin ortogonal de 3 ejes.

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Programa ejemplo: 10 20 30 40 MVS P1 MVS P2, -50 MVS P2 END

P1 50 P2

HOPEN / HCLOSE
Abre/cierra la pinza designada. Ejemplo de llamada de instruccin: HOPEN 1........... Abre la pinza 1 HCLOSE 1......... Cierra la pinza 1

OVDR
Designa la velocidad de movimiento segn un porcentaje relativo a la velocidad mxima. Afecta a todos los movimientos posteriores, si es que no se vuelve a modificar el valor. Ejemplo de llamada de instruccin: OVRD 60............ Fija la velocidad de todos los movimientos al 60% de la velocidad mxima.

SPD
Define la velocidad de interpolacin linear y circular(para instrucciones MVS, MVR y MVC) de la pinza en mm/s. Ejemplo de llamada de instruccin: SPD 30.............. Configura la velocidad de los movimientos lineales y circulares en 30mm/s.

DLY
Espera los segundos indicados (el mnimo es 0.05), y luego sigue con el programa. Ejemplo de llamada de instruccin: DLY 3................. Espera 3 segundos antes de seguir.

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Prctica 1 Instrucciones bsicas

Anunciado: Realizar un programa para que el brazo industrial recoja una pieza en un punto de recogida y la deposite en otro punto. Las aproximaciones a estos dos puntos debe hacerse suavemente (ms despacio).

P1 9

P2 P4 P3 P5

Realizacin: Primero hay que definir las posiciones clave del movimiento, que en este caso sern cinco: -P1 -P2 -P3 -P4 -P5 : : : : : posicin inicial o de reposo posicin de aproximacin a la zona de carga posicin para coger la pieza posicin de aproximacin a la zona de descarga posicin donde dejamos la pieza

Para definir las posiciones se utilizar la opcin 'J og Operation' que se encuentra en el men 'Execute'. ( ANTES DEBE CONECTARSE EL PC CON EL ROBOT CLICANDO EN )

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Existen 3 maneras de moverlo desde esta ventana: XYZ J ob: Coordenadas de referencia respecto la base del robot. Las articulaciones se interpolan para que se desplace respecto los ejes de coordenadas J OINT J og: Se controlan directamente las 5 articulaciones individualmente y de forma polar. TOOL J og: El centro de los ejes de coordenadas se sita en el extremo del brazo (centro de la pinza), las articulaciones se interpolan respecto el eje X, Y, o Z.

Para definir las posiciones se sita el brazo en la posicin deseada y se guarda con el botn 'Current Position > Pos. List'. El programa crea una nueva posicin en el listado de posiciones y le pone el nombre Px, donde x es el numero de posicin que aparece en la ventana anterior. Desde el listado de posiciones podemos cambiar las propiedades de las posiciones.

Una vez se tienen las posiciones definidas, empezar a programar; para este ejercicio se utilizaran las siguientes instrucciones: - MOV > Realiza un movimiento suave, interpolando los ejes punto a punto. - OVRD > Porcentaje de la velocidad mxima. - HOPEN > Abre la pinza. - HCLOSE > Cierra la pinza. - DLY > Espera los segundos indicados. Despus de introducir el programa, se deben numerar las filas con la opcin 'Renumber'. Luego se puede compilar con programacin. 'Syntax Check' que detecta los errores de

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Si no tenemos errores ya podemos volcar los dos archivos (programa y posiciones) al robot. Lo haremos clicando en la ventana de cada archivo y pulsando en 'Download'. Para que se ejecute el programa utilizamos la opcin 'Program Start' del men 'Execute' ; y para pararlo, 'Program Stop'.

Ampliaciones: Eliminar las posiciones de aproximacin P2 y P4. A) Utilizar la instruccin ampliada de MOV que permite mover hasta una distancia determinada, por encima de una posicin (en la direccin del eje Z). MOV P9, -50...... Movimiento interpolado hasta una posicin 50mm encima de la posicin P9. B) Utilizar una posicin de offset, definindola al inicio del programa y utilizndola sumada a P3 y P5: DEF POS OFFSET OFFSET = (0, 0, +50, 0, 0, 0) MOV P9 + OFFSET

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7 INSTRUCCIONES DE MOVIMIENTO
MVR
El robot se mueve por un circulo definido por tres puntos. Si el empezar el movimiento no se encuentra en el punto de inicio, se mover linealmente hasta l antes de empezar. Se pueden introducir las declaraciones aadidas WTH o WTHIF. MVR : Se define el punto de inicio, uno de trnsito, y el punto final. MVR2 : Se define la posicin inicial, la final, y un punto de referencia por el que no pasar. MVR3 : Se define el punto inicial, el final y el centro del crculo. El movimiento va del inicial al final por el camino ms corto del crculo. MVC : Se define la posicin de inicio (y final), punto de trnsito 1, y punto de trnsito 2. El movimiento sigue el recorrido: inicio trnsito1 trnsito2 final. Ejemplos de llamadas de instruccin: MVR P1, P2, P3............... Se mueve con una interpolacin circular entre P1 P2 P3. MVR P1, P2, P3 WTH M_OUT(7)=1............ Interpolacin circular entre P1 P2 P3, y el bit 7 se activa. MVR P1, P2, P3 WTHIF M_IN(9)=1, SKIP................ Si el bit 9 se activa durante el movimiento, se para y sigue en el siguiente paso. MVR P1, P2, P3 TYPE 0, 1............. Se mueve con una interpolacin circular entre P1 P2 P3. MVR2 P1, P2, P3............. Interpolacin circular de P1 a P2, sin pasar por P3. MVR3 P1, P3, P4............. Se mueve con una interpolacin circular de P1 a P3 por el camino ms corto. El punto P4 es el centro. MVC P6, P8, P9............... Movimiento circular P6 P8 P9 P6.

P7
Programa ejemplo: 10 20 30 40 50 MVR P1, P2, P3 MVR2 P3, P4, P5 MVR3 P4, P6, P7 MVC P6, P8, P9 END

P6

P8

P1 P2

P4 P9

P3

P5

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CNT
Define el principio y el final de un movimiento continuo. Ejemplos de llamadas de instruccin: CNT 1................. Define el inicio del movimiento continuo. CNT 1, 100, 200............... Define el inicio del movimiento continuo, la distancia de separacin con el punto inicial, y la distancia de separacin con el punto final. CNT 0................. Define el final del movimiento continuo.

Programa ejemplo: 10 20 30 40 50 60 70 80 MOV P1 CNT 1 MVS P2 CNT 1, 50, 100 MVS P3 MVS P4 CNT 0 END

P1

P2 50

P4 100 50 P3

ACCEL
Define la aceleracin y desaceleracin durante el movimiento como un porcentaje del mximo. Ejemplos de llamadas de instruccin: ACCEL................. Configura la aceleracin y la desaceleracin al 100%. ACCEL 60, 80..... Configura la aceleracin al 60% y la desaceleracin al 80%.

JOVDR
Define la velocidad de movimiento angular axial (para instrucciones MOV), como un porcentaje de la mxima. Ejemplo de llamada de instruccin: JOVRD 70........... Configura la velocidad del movimiento angular de cada eje al 70% de la mxima.

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HLT
Para la ejecucin del programa y entra en el estado de paro. Ejemplos de llamadas de instruccin: HLT..................... Para la ejecucin del programa. IF M_IN(8)=1 THEN HLT................ Para la ejecucin del programa cuando se activa la seal de entrada M_IN(8). MOV P3 WTHIF M_IN(9)=1, HLT................. Para la ejecucin del programa si la seal de entrada M_IN(9) se activa durante el movimiento a P3.

FINE
Define las condiciones de posicionamiento final con un nmero de pulsos. Ejemplo de llamada de instruccin: FINE 100............ Configura las condiciones de posicionamiento final a 100 pulsos.

TOOL
Configura la forma de la herramienta que usamos, y configura el punto de control. Ejemplo de llamada de instruccin: TOOL P60.......... Define la forma guardada en P60.

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Prctica 2 Movimientos circulares

Anunciado: Realizar un programa para que el brazo industrial recoja un objeto de un soporte elevado y luego realice dos crculos antes de volver a dejarlo.

P1

P2 P5 P4 P3

Realizacin: Las posiciones necesarias sern: -P1 -P2 -P3 -P4 -P5 : : : : : posicin inicial o de reposo posicin de recogida posicin de inicio del circulo posicin de trnsito 1 posicin de trnsito 2

Para este ejercicio utilizaremos stas nuevas comandas: - MVS > Realiza un movimiento en lnea recta. - MVC > Realiza un movimiento circular pasando por 3 puntos. - MOV Px, -50 > Realiza un movimiento suave hasta una posicin 50mm encima de la posicin Px. - MVS Px, -50 > Realiza un movimiento recto hasta una posicin 50mm encima de la posicin Px.

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Ampliaciones: Modificar el programa para que realice 3 vueltas seguidas en vez de dos. Utilizar la instruccin CNT para que haga un movimiento continuo y no se pare entre vuelta y vuelta (en realidad no para del todo pero el sonido cambia). CNT 1, 100, 100 ... CNT 0 Realizar un arco y/ o circulo con centro definido, utilizando la instruccin MVR3 . La posicin del centro ser como la posicin de recogida, pero 100mm ms baja. MVR3 P_inicial, P_final, P_centro

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8 SEALES DE ENTRADA / SALIDA

El robot industrial es un sistema de automatizacin flexible y reprogramable capaz de realizar diferentes tareas o secuencias. Las acciones del robot industrial generalmente estn integradas dentro de un entorno donde debe tener una interrelacin con otras mquinas de mayor o menor complejidad. Segn la complejidad de esta interrelacin se definen tres niveles de sistemas automticos: 1.- Sistema robtico: Donde el robot sostiene la principal tarea a realizar. 2.- Clula de fabricacin flexible: Unidad de fabricacin que tiene una o ms mquinas herramientas y sistemas auxiliares, donde el robot realiza funciones de servidor del sistema (manipulacin. carga y descarga e inspeccin). 3.- Sistema de fabricacin flexible: Formado por un conjunto complejo de maquinas herramientas dispuestos en forma de lnea de fabricacin, capaz de generar diferentes variantes de producto. En este sistema el robot industrial interviene como un elemento ms del sistema.

DEF I/O
El robot dispone de 32 entradas y 32 salidas digitales. Algunas estn reservadas: Salidas reservadas Entradas reservadas 0 (running), 1 (Servo On), 4 y 5 (abrir y cerrar pinza) 0 (stop), 1 (Servo off), 2 (error reset), 3 (start), (4 servo on)

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El control de las entradas y salidas se realiza con dos vectores (array) predefinidos, M_OUT( ) y M_IN( ). M_OUT(6) = 1 .. Activa la salida 6 IF M_IN(9)=1 THEN X... . Si la entrada 9 esta activa, hace la instruccin X Tambin se pueden renombrar al gusto del usuario con la instruccin DEF IO . DEF IO MARCHA = BIT,10

WAIT
Espera a que la variable alcance el valor indicado. Ejemplos de llamadas de instruccin: WAIT M_IN(1)=1...... Espera a que la seal de entrada 1 se active.

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Prctica 3
Anunciado:

Movimiento continuo

El programa ha de empezar haciendo que el robot agarre un rotulador adaptado y espere hasta que se active la seal de entrada M_IN(10). sta seal se ha de cablear con un pulsador, para poderla activar repetidamente. Cuando se pulsa debe realizar un movimiento continuo por un rectngulo definido por 4 posiciones. La punta del rotulador ha de quedar cerca de la superficie de la mesa para que pueda escribir.

P1

P2

P3 P4

P6 P5

Realizacin: Las posiciones clave para realizar el movimiento descrito sern: -P1 -P2 -P3 -P4 -P5 -P6 : : : : : : posicin inicial o de reposo posicin de recogida del rotulador posicin del primer vrtice del rectngulo vrtice 2 vrtice 3 vrtice 4

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Las nuevas comandas que se utilizaran en el programa, son: - CNT > Da continuidad a los movimientos suavizando las transiciones. - WAIT > Espera a que la variable alcance el valor indicado. - GOTO > Salta a la lnea o etiqueta indicada - HLT > Para el programa Las variables externas I/O se denominan M_IN(x) las de entrada, y M_OUT(x) las de salida.

Ampliaciones: Programar un sistema de marcha / paro de emergencia con las entradas: M_IN(9) pulsador de marcha M_IN(10) pulsador de paro de emergencia Si se activa la seal de paro, el robot debe interrumpir el programa, y slo seguir si M_IN(10)=0 y M_IN(9)=1. Definir las variables externas con un nombre ms prctico: DEF IO nombre=bit, 10 ( redefine la variable M_IN(10) )

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9 PALETIZACIN
Introduccin
La manipulacin automatizada de objetos y piezas, ha extendido la utilizacin de palets, que son contenedores compartimentados o elementos de fijacin, que permiten ordenar un determinado nmero de piezas iguales, para su transporte y manipulacin del conjunto. Esta manera hace que no se pierda el orden, facilitando las tareas de manipulacin.

DEF PLT
Define el palet para ser usado. Ejemplos de llamadas de instruccin: DEF PLT 1, P1, P2, P3, P4, 3, 5, 1 Define el palet n1, con posicin de inicio en P1, posicin final de primera fila en P2, posicin inicial de ltima fila en P3, y punto diagonal en P4. El palet ser 3x5, y su distribucin del tipo 1 (zig-zag).

20 19 18 17 16 11 12 13 14 15 10 9 8 7 6 1 2 3 4 5

Tipo 1

P3 P1

P4 P2

Tipo 2

16 17 18 19 20 11 12 13 14 15 6 7 8 9 10 1 2 3 4 5

DEF PLT 1, P1, P2, P3, , 6, 5, 2

. Define el palet n1, con posicin de inicio en P1, posicin final de primera fila en P2 y posicin inicial de ltima fila en P3. El palet ser 6x5, y su distribucin del tipo 2 (misma direccin). DEF PLT 1, P1, P2, P3, , 7, 1, 3... . Define el palet n1, posicin de inicio en P1, punto de transito P2 y posicin final en P3. El palet es en arco (tipo 3) y tiene 7 posiciones. NOTA: Se ha de tener en cuenta que la posicin relativa de la pinza respecto el brazo ha de ser del mismo signo. No pueden haber dos posiciones que definen el palet con la coordenada de orientacin en 180 y 180.

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PLT
Obtiene la posicin deseada sobre un palet. Ejemplos de llamadas de instruccin: (PLT 1, 4)........... Obtiene la cuarta posicin del palet n1. (PLT 1, M1)........ Obtiene la posicin indicada por la variable M1, del palet n1. Programa ejemplo: 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 DEF PLT 1, P2, P3, P4, P5, 3, 4, 2 MOV P1 HCLOSE 1 P10=(PLT 1, 4) P1 MOV P10, -50 MVS P10 HOPEN 1 MVS P10, -50 P10=(PLT 1, 11) MOV P10, -50 MVS P10 HCLOSE 1 MVS P10, -50 END

50 P4 P5

50 P2 P3

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Prctica 4 Paletizacin
Anunciado: El programa ha de llenar las un palet 3x3 con las piezas disponibles. Al empezar el robot ir a la posicin de recogida, y esperar que se active la seal M_IN(10) para recoger la pieza. Cada vez que recoja una pieza la pondr en una posicin distinta del palet, y luego volver a la posicin de espera de la recogida hasta que se active la seal.

P1

P2 P5 P3 P6 P4

Realizacin: Las posiciones necesarias sern: -P1 -P2 -P3 -P4 -P5 -P6 : : : : : : posicin inicial o de reposo posicin de recogida de piezas posicin del primer vrtice del palet vrtice 2 vrtice 3 vrtice 4

Las nuevas comandas que se utilizaran en el programa, son: - DEF PLT > Para Definir el palet. Se indican unas posiciones y la distribucin.

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- PLT > Obtiene la posicin deseada mediante un entero - WHILE > Repite las instrucciones que hay hasta WEND , mientras las condiciones especificadas al lado de WHILE , se cumplan.

Ampliacin: Cambiar la estructura del WHILE por un IF THEN , utilizando tambin la instruccin de salto de lnea GOTO . IF M3=9 THEN 360

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10 SALTOS CONDICIONALES Y BUCLES

Los saltos y bucles son instrucciones condicionales que pueden repetir acciones un nmero determinado de veces o saltar a partes del programa.

GOTO
Salto incondicional a la lnea indicada. Ejemplos de llamadas de instruccin: GOTO 300.......... Salto incondicional a la lnea 300. GOTO *FIN......... Salto incondicional a la lnea de nivel FIN.

ON GOTO
Salto en funcin del valor de la variable designada. Las condiciones siguen el orden del valor entro de la variable(0, 1, 2, 3, ...). Ejemplos de llamadas de instruccin: ON M1 GOTO 50, 150, 300........... Si el valor de la variable M1 es 1 salta a la lnea 50, si es 2 salta a la lnea 150, si es 3 salta a la lnea 300, y si es otro valor salta a la siguiente lnea.

IF THEN ELSE
Salto segn el valor de la variable. Los valores de condicin pueden ser designados aleatoriamente. Solo hay un tipo de condicin por declaracin de comanda. Ejemplos de llamadas de instruccin: IF M1=1 THEN 50............. Si la variable M1 vale 1, salta a la 50; sino, salta a la lnea siguiente. IF M1=1 THEN 50 ELSE 90............. Si la variable M1 vale 1, salta a la 50; sino, salta a la lnea 90.

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SELECT CASE
Salto segn el valor de la variable. Los valores de condicin pueden ser designados aleatoriamente. Hay mltiples condiciones por declaracin de comanda. Para finalizar los CASE se puede poner BREAK . En el ltimo se puede poner DEFAULT , que englobar el resto de condiciones que no se hayan especificado en los CASE anteriores. El programa debera salir del SELECT CASE pasando por la lnea END CASE, ya que si slo sale con GOTO o GOSUB , acaba parndose por anidamiento excesivo. Ejemplos de llamadas de instruccin: SELECT M1......... Selecciona el valor de la variable M1 para compararlo en las siguientes instrucciones. CASE 5............... Si el valor es 5, ejecuta solo entre esta y el siguiente CASE . CASE IS 9........... Si el valor es 9, ejecuta solo entre esta y el siguiente CASE . CASE IS < 3........ Si el valor es menor que 3, ejecuta solo entre esta y el siguiente CASE. CASE 6 TO 9....... Si el valor esta entre 6 y 9, ejecuta solo entre esta y el siguiente CASE. DEFAULT............ Si el valor no se ajusta a ninguna de las condiciones anteriores, ejecuta solo entre DEFAULT y el prximo END SELECT . END SELECT....... Finaliza la declaracin de SELECT CASE . Nota: Al final de cada instruccin CASE es recomendable poner la instruccin BRAKE .

GOSUB
Llama a la subrutina con la o el nivel indicado. Ejemplos de llamadas de instruccin: GOSUB 300....... Llama la subrutina de la 300. GOSUB *GET..... Llama la subrutina del nivel GET .

RETURN
Retorna a la lnea siguiente de donde estaba la comanda GOSUB .

ON GOSUB
Llama a la subrutina segn la variable numrica indicada. El valor de las condiciones siguen valores enteros. Ejemplo de llamada de instruccin: ON M1 GOSUB 300, 400, 500...... Si la variable numrica vale 1, llama la subrutina de la 300; si vale 2 llama, llama la subrutina de la

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400; y si vale 3 llama, llama la subrutina de la 500. Si el valor no corresponde, sigue en la siguiente .

FOR NEXT
Repite las instrucciones entre la de FOR y la de NEXT , hasta satisfacer las condiciones especificadas. Ejemplos de llamadas de instruccin: FOR M1=1 TO 10............ Repite 10 veces las instrucciones entre FOR y NEXT . Inicialmente la variable M1 vale 1, y se va incrementando en cada repeticin. NEXT M1 FOR M1=0 TO 10 STEP 2.............. Repite 6 veces las instrucciones entre FOR y NEXT . Inicialmente la variable M1 vale 0, y se va incrementando en 2 en cada repeticin. NEXT M1

WHILE WEND
Repite las instrucciones entre la de WHILE y la de WEND , mientras las condiciones especificadas se cumplen. Ejemplo de llamada de instruccin: WHILE (M1 >= 1)AND(M1 <= 10)............... Repite las instrucciones entre WHILE y WEND hasta que la variable M1 sale del rango [1..10]. WEND

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Prctica 5 Subrutinas
Anunciado: Realizar un programa para que el brazo industrial coja una pieza de la zona de recogida, y luego la muestre . En esta posicin, esperar hasta que detecte que se activa una de las seales de entrada: M_IN(8), M_IN(9), M_IN(10) o M_IN(11). El robot deber ejecutar una subrutina distinta dependiendo de la seal que se active: M_IN(8)=1 M_IN(9)=1 M_IN(10)=1 M_IN(11)=1 Siguiendo en la misma posicin, hace girar la pieza suavemente, para verla mejor. Realiza un crculo y deposita la pieza en el almacn 1. Mueve la pieza arriba y abajo y la deposita en el almacn 2. Deposita la pieza en la zona de desperdicios.

P3 P1 P8

P10 P2 P6 P5 P4

P7 P9
1 2

Realizacin: Las posiciones clave para realizar el movimiento descrito sern: -P1 : posicin inicial o de reposo -P2 : posicin de recogida de piezas -P3 : posicin de ensear la pieza -P4 : posicin de inicio del circulo -P5 : posicin de trnsito 1 -P6 : posicin de trnsito 2 -P7 : posicin del almacn 1 -P8 : posicin para mover arriba y abajo -P9 : posicin del almacn 2 -P10 : posicin del almacn de desperdicios

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Las nuevas instrucciones que se utilizaran en el programa, son: - GOSUB > Llama a la subrutina con el nmero de lnea o la etiqueta indicada. - RETURN > Retorna a la lnea siguiente de donde estaba la comanda GOSUB . - SELECT CASE > Salto segn el valor de la variable. La declaracin de vectores se realiza con las definiciones iniciales, dnde la d es la dimensin del vector. Para modificar o consultar una posicin, se llama : nombre(p) , dnde la p es la posicin seleccionada. DEF DIM nombre(d)

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11 INTERRUPCIONES
Son instrucciones que al recibir o al cumplirse una condicin en cualquier momento de la ejecucin del programa (no en un punto determinado) realiza una tarea especificada y una vez finalizada vuelve al punto del programa principal donde lo haba dejado.

DEF ACT
Define las condiciones de interrupcin y el proceso para generarla. Ejemplos de llamadas de instruccin: DEF ACT 1, M_IN(7)=1 GOSUB 200............ Define con prioridad n1, la llamada de la subrutina de la 200 cuando la seal de entrada M_IN(7) se activa. DEF ACT 2, M_IN(8)=1 GOSUB 480, L.........Define con prioridad n2, la llamada de la subrutina de la 480 cuando la seal de entrada M_IN(8) se activa y la instruccin que se estaba ejecutando termina. DEF ACT 3, M_IN(9)=1 GOSUB 330............ Define con prioridad n3, la llamada de la subrutina de la 330 cuando la seal de entrada M_IN(9) se activa.

ACT
Seala la validez de la interrupcin. Ejemplos de llamadas de instruccin: ACT 1=1............. Habilita la interrupcin de prioridad n1. ACT 2=0............. Deshabilita la interrupcin de prioridad n2.

RETURN
Si una subrutina es llamada por el proceso de interrupcin, retorna a la donde hubo la interrupcin. Ejemplos de llamadas de instruccin: RETURN 0........... Retorna a la lnea donde ocurri la interrupcin. RETURN 1........... Retorna a la siguiente lnea de donde ocurri la interrupcin.

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Prctica 6 Interrupciones (general)

Anunciado: El brazo industrial debe realizar un punzado de las posiciones del palet. En cada posicin picar tantas veces como el nmero de la posicin. A parte, tiene que haber una interrupcin que simule la coccin de un pastel. Cuando se active la seal M_IN(10), dejar lo que hacia e ir a recoger la pieza-pastel. Luego la dejar en la posicin del horno y esperar 30 segundos antes de cogerlo y llevarlo a la posicin donde lo ha recogido. Durante los 30 segundos de la coccin, el robot seguir con la operacin de punzado.

P1

P2 P8 P4 P6 P5 P7 P3

Realizacin: Las posiciones clave para realizar el movimiento descrito sern: -P1 -P2 -P3 -P4 -P5 -P6 -P7 -P8 : : : : : : : : posicin inicial o de reposo posicin de recogida de la pieza de punzado posicin de recogida de la pieza-pastel posicin del primer vrtice del palet vrtice 2 vrtice 3 vrtice 4 posicin del horno

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Las nuevas comandas que se utilizaran en el programa, son: - DEF ACT > Define las condiciones de interrupcin y el proceso para generarla. - ACT > Habilita / deshabilita las interrupciones. - M_TIMER(x) > Relojes de programa que podemos inicializar y consultar.

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12 COMUNICACIONES
Son instrucciones que gestionan la comunicacin con otros elementos externos perifricos.

OPEN
Abre la lnea de comunicacin. Ejemplo de llamada de instruccin: OPEN COM1: AS#1....... Abre la lnea de comunicacin COM1 como archivo n1.

CLOSE
Cierra la lnea de comunicacin. Ejemplos de llamadas de instruccin: CLOSE #1..... CLOSE........... Cierra el archivo n1. Cierra todos los archivos abiertos.

PRINT #
Exporta los datos en el formato ASCII. CR es el cdigo final. Ejemplos de llamadas de instruccin: PRINT #1, TEST ............. Exporta los caracteres TEST al archivo n1. PRINT #2, M1= ; M1...... Exporta los caracteres M1= y el valor de M1 al archivo n2. Por ejemplo : M1=3 +CR+LF (cuando M1=3). PRINT #3, P1................... Exporta las coordenadas de la variable posicin P1 al archivo n3. PRINT #1, M3, P3........... Exporta el valor de la variable M3 y las coordenadas de P3, al archivo n1. Los dos datos los separa con una coma.

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INPUT #
Importa datos en formato ASCII. El cdigo final es CR. Ejemplos de llamadas de instruccin: INPUT #1, M6..... Convierte los datos de entrada en valores y los substituye en la variable numrica M6. INPUT #1, P7...... Convierte los datos de entrada en valores y los substituye en la variable de posicin P7. INPUT #1, M9, P5............. Convierte los primeros datos de entrada en valores y los substituye en la variable numrica M9. Convierte los siguientes datos de entrada en valores y los substituye en la variable de posicin P5.

ON COM GOSUB
Define la rutina a llamar en caso de que las lneas de comunicacin generen una interrupcin. La interrupcin aparece cuando entran datos de un dispositivo externo. Ejemplos de llamadas de instruccin: ON COM(1) GOSUB 330.................Define saltar a la 330 cuando entran datos por la lnea de comunicacin COM1. ON COM(2) GOSUB *RECV............. Define llamar a la subrutina RECV cuando entran datos por la lnea de comunicacin COM1.

COM ON
Habilita el proceso de interrupcin de la lnea de comunicacin indicada. Ejemplo de llamada de instruccin: COM(1) ON......... Habilita la interrupcin desde la lnea COM1.

COM OFF
Deshabilita el proceso de interrupcin de la lnea de comunicacin indicada. Si ocurre la interrupcin, no ser vlida. Ejemplo de llamada de instruccin: COM(2) OFF........ Deshabilita la interrupcin desde la lnea COM2.

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COM STOP
Para el proceso de interrupcin de la lnea de comunicacin indicada. Si hay una interrupcin, se guarda y se ejecuta mas tarde. Ejemplo de llamada de instruccin: COM(3) STOP................... Para (sostiene) la interrupcin desde la lnea COM3.

CALLP
Llama al programa indicado. Vuelve a la siguiente del programa cuando llega a la de END del programa llamado. Los datos se pueden transferir al programa llamado como una trama de variables. Ejemplos de llamadas de instruccin: CALLP 10 ...................... Llama al programa nmero 10. CALLP 30 , M2, P2......... Llama al programa nmero 30 y le transfiere la variable numrica M1 y la variable de posicin P2.

FPRM
Se transfiere una discusin con la llamada de programa CALLP . Ejemplo de llamada de instruccin: FPRM M22, P22............... Recibe las variables transferidas con la comanda CALLP . La variable numrica ser M22 en el subprograma, y la variable de posicin ser P22.

CLR
Resetea las seales de salida, basndose en el patrn de reset de las seales de salida. Ejemplos de llamadas de instruccin: CLR 1.................. Borra basndose en el patrn de reset de las salidas.

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Ejemplo de aplicacin
Descripcin previa:

Visin artificial

Este ejemplo muestra una aplicacin en que el brazo robot usa las instrucciones de comunicacin para adquirir datos de un sistema de visin artificial con el fin de corregir la posicin donde el brazo robot tiene que ir a recoger el objeto en cuestin. Para conectar la unidad de visin a la controladora CR1, se puede usar la tarjeta de expansin serie RS-232C. Tambin se podra usar el puerto que conecta la controladora con el PC, pero se recomienda usar uno dedicado para el sistema de visin.

Cmera Unidad de visin

CR1
(controlador)

Programa ejemplo: 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150 OPEN COM2: AS #1 ' Abre la comunicacin RS232C MOV P1, -50 ' Mueve la posicin de la cmara M_OUT(10) = 1 DLY 0.5 ' Activa la seal de salida que conecta la camera (enciende el sensor) PX=P1 ' Obtiene el origen de la camera INPUT #1, MX, MY, MC ' Obtiene los datos de la correccin PX.X=PX.X+MX ' Aplica los datos de la correccin en la direccin X PPX.Y=PX.Y+MY ' Aplica los datos de la correccin en la direccin Y PX.C=PX.C+RAD(MC) ' Aplica los datos de la correccin en el eje C MOV PX, -50 ' Mueve a una posicin encima del objeto OVRD 30 ' Velocidad al 30% MVS PX ' Mueve a la posicin objetivo DLY 0.3 ' Espera de 0.3 segundos HCLOSE ' Cierra pinza DLY 0.3 ' Espera de 0.3 segundos MVS, -50 ' Movimiento recto alejndose hacia arriba ...

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13 APENDICE
Conexionado de E/S externas:
La controladora dispone de un conector conceptronics de 50 pines donde se conectarn las seales de E/S externas. Esquema de conexin y la descripcin de casa seal del conector se muestra a continuacin.

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Solucin Prctica 1
10 '*********************FESTO DIDACTIC********************* 20 '* CURSO DE INTRODUCCIN A LA ROBTICA * 30 '* * 40 '* PRCTICA - 1 * 50 '* INSTRUCCIONES BSICAS * 60 '* Autor: Ferran * 70 '* Fecha: Febrero 2005 * 80 '* Comentarios: * 90 '* * 100 '********************************************************* 110 HOPEN 1 ' Abrir Pinza 120 MOV P1 ' Movimiento interpolado a la posicin 1 130 OVRD 90 ' Velocidad al 90% 140 MOV P2 ' Movimiento interpolado a la posicin 2 150 OVRD 30 ' Velocidad al 30% 160 MOV P3 ' Movimiento interpolado a la posicin 3 170 HCLOSE 1 ' Cierra pinza 180 DLY 0.5 ' Espera de 0.5 segundos 190 MOV P2 ' Movimiento interpolado a la posicin 2 200 OVRD 90 ' Velocidad 90% 210 MOV P4 ' Movimiento interpolado a la posicin 4 220 OVRD 30 ' Velocidad al 30% 230 MOV P5 ' Movimiento interpolado a la posicin 5 240 HOPEN 1 ' Abre pinza 250 MOV P4 ' Movimiento interpolado a la posicin 4 260 OVRD 90 ' Velocidad 90% 270 MOV P1 ' Movimiento interpolado a la posicin 1 280 DLY 3 ' Espera de 3 segundos 290 END ' Fin del programa

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Solucin Prctica 2
10 '*********************FESTO DIDACTIC********************* 20 '* CURSO DE INTRODUCCIN A LA ROBTICA * 30 '* * 40 '* PRCTICA - 2 * 50 '* MOVIMIENTOS CIRCULARES * 60 '* Autor: Ferran * 70 '* Fecha: Marzo 2005 * 80 '* Comentarios: * 90 '* * 100 '********************************************************* 110 HOPEN 1 ' Abrir Pinza 120 OVRD 70 ' Velocidad al 70% 130 MOV P1 ' Movimiento interpolado a la posicin P1 140 DLY 3 ' Espera de 3 segundos 150 MOV P2, -80 ' Movimiento interpolado a una posicin alejada 80mm de la posicin P2 160 OVRD 30 ' Velocidad al 30% 170 MVS P2 ' Movimiento recto a la posicin P2 180 HCLOSE 1 ' Cierra pinza 190 DLY 0.5 ' Espera de 0,5 segundos 200 MVS P2, -50 ' Movimiento recto a una posicin alejada 50mm de la posicin P2 210 OVRD 70 ' Velocidad al 70% 220 MOV P3, -150 ' Movimiento interpolado a una posicin alejada 150mm de la posicin P3 230 MOV P3 ' Movimiento interpolado a la posicin P3 240 MVC P3, P4, P5 ' Movimiento circular 250 MVC P3, P4, P5 ' Movimiento circular 260 MOV P3, -150 ' Movimiento interpolado a una posicin alejada 150mm de la posicin P3 270 MVS P2, -80 ' Movimiento recto a una posicin alejada 80mm de la posicin P2 280 OVRD 30 ' Velocidad al 30% 290 MVS P2 ' Movimiento recto a la posicin P2 300 HOPEN 1 ' Abrir Pinza 310 DLY 0.5 ' Espera de 0,5 segundos 320 MVS P2, -50 ' Movimiento recto a una posicin alejada 50mm de la posicin P2 330 OVRD 70 ' Velocidad al 70% 340 MOV P1 ' Movimiento interpolado a la posicin P1 350 END ' Fin del programa

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Solucin Prctica 3
10 '*********************FESTO DIDACTIC********************* 20 '* CURSO DE INTRODUCCIN A LA ROBTICA * 30 '* * 40 '* PRACTICA - 3 * 50 '* MOVIMIENTO CONTINUO * 60 '* Autor: Ferran * 70 '* Fecha: Marzo 2005 * 80 '* Comentarios: * 90 '* * 100 '********************************************************* 110 'HOPEN 1 ' Abrir Pinza 120 OVRD 80 ' Velocidad al 80% 130 MOV P1 ' Movimiento interpolado a la posicin P1 140 DLY 3 ' Espera de 3 segundos 150 MOV P2, -100 ' Movimiento interpolado a una posicin alejada 100mm de la posicin P2 160 MVS P2 ' Movimiento recto a la posicin P2 170 WAIT M_IN(10)=1 ' Espera que se active la entrada M_IN(10) 180 HCLOSE 1 ' Cierra pinza 190 DLY 3 ' Espera de 3 segundos 200 MVS P2, -100 ' Movimiento recto a una posicin alejada 100mm de la posicin P2 210 MOV P1 ' Movimiento interpolado a la posicin P1 220 MOV P3, -50 ' Movimiento recto a una posicin alejada 50mm de la posicin P3 230 OVRD 40 ' Velocidad al 40% 240 MVS P3 ' Movimiento recto a la posicin P3 250 DLY 1 ' Espera de 1 segundo 260 CNT 1 ' Inicio movimiento continuo 270 MVS P4 ' Movimiento recto a la posicin P4 280 'CNT 1,50,50 ' movimiento continuo 290 MVS P5 ' Movimiento recto a la posicin P5 300 'CNT 1,50,50 ' movimiento continuo 310 MVS P6 ' Movimiento recto a la posicin P6 320 'CNT 1,50,50 ' movimiento continuo 330 MVS P3 ' Movimiento recto a la posicin P3 340 'CNT 1,50,50 ' movimiento continuo 350 MVS P5 ' Movimiento recto a la posicin P5 360 CNT 0 ' Final del movimiento continuo 370 OVRD 80 ' Velocidad al 80% 380 MOV P1 ' Movimiento interpolado a la posicin P1 390 HOPEN 1 ' Abre la pinza 400 HLT ' Para el programa 410 END ' Fin del programa

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Solucin Prctica 4
10 '*********************FESTO DIDACTIC********************* 20 '* CURSO DE INTRODUCCIN A LA ROBTICA * 30 '* * 40 '* PRACTICA - 4 * 50 '* PALETIZACIN * 60 '* Autor: Ferran * 70 '* Fecha: Marzo 2005 * 80 '* Comentarios: * 90 '* * 100 '********************************************************* 110 DEF PLT 1, P3, P4, P5, P6, 3, 3, 2 ' Definicin del palet 120 DEF POS OFFSET ' Declaracin variable posicin OFFSET 130 OFFSET = (0, 0, +100, 0, 0, 0) ' Definicin de OFFSET 140 M9=1 ' Asignamos el valor 1 a la variable entera M9 150 OVRD 90 ' Velocidad al 90% 160 HOPEN 1 ' Abrir Pinza 170 MOV P2, -60 ' Movimiento interpolado a una posicin alejada 60mm de la posicin P2 180 WHILE (M9<=9) ' Mientras M9 sea inferior a 10, se ejecutar el bucle del WHILE 190 WAIT M_IN(10)=1 ' Espera hasta que la seal M_IN(10) se activa 200 OVRD 30 ' Velocidad al 30% 210 MVS P2 ' Movimiento recto a la posicin P2 220 HCLOSE 1 ' Cierra pinza 230 DLY 0.5 ' Espera de 0,5 segundos 240 MVS P2, -60 ' Movimiento interpolado a una posicin alejada 60mm de la posicin P2 250 OVRD 90 ' Velocidad al 90% 260 P9=(PLT 1, M9) ' Asignamos el valor de una posicin del palet a la variable de posicin P9 270 MOV P9 + OFFSET ' Movimiento interpolado a la posicin resultante de la suma de coordenadas 280 OVRD 30 ' Velocidad al 30% 290 MVS P9 ' Movimiento recto a la posicin P9 300 HOPEN 1 ' Abrir Pinza 310 DLY 0.5 ' Espera de 0,5 segundos 320 MOV P9 + OFFSET ' Movimiento interpolado a la posicin resultante de la suma de coordenadas 330 OVRD 90 ' Velocidad al 90% 340 MOV P2, -60 ' Movimiento interpolado a una posicin alejada 60mm de la posicin P2 350 M9=M9+1 ' Incrementa el valor de la variable entera M9 360 WEND ' Fin del bucle 370 END ' Fin del programa

Festo Didactic

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Solucin Prctica 5
10 '*********************FESTO DIDACTIC********************* 20 '* CURSO DE INTRODUCCIN A LA ROBTICA * 30 '* * 40 '* PRACTICA - 5 * 50 '* SUBRUTINAS * 60 '* Autor: Ferran * 70 '* Fecha: Abril 2005 * 80 '* Comentarios: * 90 '* * 100 '********************************************************* 110 DEF POS OFFSET ' Declaracin variable posicin OFFSET 120 OFFSET = (0, 0, +60, 0, 0, 0) ' Definicin de OFFSET 130 DEF INTE RAPIDO ' Declaracin variable RAPIDO 140 DEF INTE LENTO ' Declaracin variable LENTO 150 DEF INTE OPCION ' Declaracin variable OPCION 160 RAPIDO = 90 ' Velocidad rpida al 90% 170 LENTO = 30 ' Velocidad lenta al 30% 180 HOPEN 1 ' Abrir Pinza 190 *INICIO ' Etiqueta de reinicio 200 OVRD RAPIDO ' Velocidad al 90% 210 MOV P1 ' Movimiento interpolado a la posicin P1 220 MOV P2 + OFFSET ' Movimiento interpolado a la suma de coordenadas de P2 y OFFSET 230 OVRD LENTO ' Velocidad al 30% 240 MVS P2 ' Movimiento recto a la posicin P2 250 HCLOSE 1 ' Cierra pinza 260 DLY 0.5 ' Espera de 0,5 segundos 270 MOV P2 + OFFSET ' Movimiento interpolado a la suma de coordenadas de P2 y OFFSET 280 OVRD RAPIDO ' Velocidad al 90% 290 MOV P3 ' Movimiento interpolado a la posicin P3 300 *INI ' Etiqueta 310 OPCION = 0 ' Inicializacin de la variable OPCION 320 WAIT (M_IN(8)=1) OR (M_IN(9)=1) OR (M_IN(10)=1) OR (M_IN(11)=1) ' Espera a que se active alguna seal 330 IF M_IN(11)=1 THEN OPCION =4 ' Comprueba el valor de M_IN(11) 340 IF M_IN(10)=1 THEN OPCION =3 ' Comprueba el valor de M_IN(10) 350 IF M_IN(9)=1 THEN OPCION =2 ' Comprueba el valor de M_IN(9) 360 IF M_IN(8)=1 THEN OPCION =1 ' Comprueba el valor de M_IN(8) 370 SELECT OPCION ' Selecciona el vector ENT para comparar 380 CASE OPCION =1 ' Compara una posicin del vector 390 GOSUB *GIRAR ' Llama a la subrutina GIRAR 400 BREAK ' Fin de las instrucciones del CASE seleccionado 410 CASE OPCION =2 ' Compara una posicin del vector 420 GOSUB *CIRCULO ' Llama a la subrutina CIRCULO 430 BREAK ' Fin de las instrucciones del CASE seleccionado 440 CASE OPCION =3 ' Compara una posicin del vector 450 GOSUB *BOTAR ' Llama a la subrutina BOTAR 460 BREAK ' Fin de las instrucciones del CASE seleccionado 470 CASE OPCION =4 ' Compara una posicin del vector 480 GOSUB *TIRAR ' Llama a la subrutina TIRAR 490 BREAK ' Fin de las instrucciones del CASE seleccionado 500 DEFAULT ' Si no hay entradas activas

Festo Didactic

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510 520 530 540 550 560 570 580 590 600 610 620 630 640 650 660 670 680 690 700 710 720 730 740 750 760 770 780 790 800 810 820 830 840 850 860 870 880 890 900 910 920 930 940 950 960 970 980 990 1000 1010 1020 1030

DLY 0.5 ' Espera de 0,5 segundos BREAK ' Fin de las instrucciones del CASE seleccionado END SELECT ' Finaliza la opcin SELECT CASE IF OPCION=0 OR OPCION=1 THEN GOTO *INI ' Si la variable OPCION vale 0 o 1, salta a INI GOTO *INICIO ' Salta a la etiqueta INICIO END ' Fin del programa '-------------------------------------------------------------------------------------*GIRAR ' Inicio de la subrutina GIRAR DEF POS GIRO ' Declaracin variable posicin GIRO = (0, 0, 0, 120, 0, 0) ' Asignacin de valores a la posicin GIRO OVRD LENTO ' Velocidad al 30% CNT 1 ' Inicio del movimiento continuo MOV P3+GIRO ' Movimiento interpolado a la suma de coordenadas de P3 y GIRO MOV P3 ' Movimiento interpolado a la posicin P3 MOV P3-GIRO ' Movimiento interpolado a la suma de coordenadas de P3 y GIRO MOV P3 ' Movimiento interpolado a la posicin P3 CNT 0 ' Fin del movimiento continuo OVRD RAPIDO ' Velocidad al 90% RETURN ' Final de la subrutina GIRAR '-------------------------------------------------------------------------------------*CIRCULO ' Inicio de la subrutina CIRCULO CNT 1 ' Inicio del movimiento continuo MOV P1 ' Movimiento interpolado a la posicin P1 MOV P4 + OFFSET ' Movimiento interpolado a la suma de coordenadas de P4 y OFFSET MVS P4 ' Movimiento interpolado a la posicin P4 MVC P4,P5, P6 ' Movimiento circular entre los puntos P4, P5 y P6 CNT 0 ' Fin del movimiento continuo MOV P4 + OFFSET ' Movimiento interpolado a (P4 + OFFSET) MOV P7 + OFFSET ' Movimiento interpolado a (P7 + OFFSET) OVRD LENTO ' Velocidad al 30% MVS P7 ' Movimiento recto a la posicin P7 HOPEN 1 ' Abrir Pinza DLY 0.5 ' Espera de 0,5 segundos MVS P7 + OFFSET ' Movimiento interpolado a (P7+OFFSET) RETURN ' Final de la subrutina CIRCULO '-------------------------------------------------------------------------------------*BOTAR ' Inicio de la subrutina BOTAR CNT 1 ' Inicio del movimiento continuo MOV P8 - OFFSET ' Movimiento interpolado a (P8 - OFFSET) MOV P8 + OFFSET ' Movimiento interpolado a (P8 + OFFSET) MOV P8 - OFFSET ' Movimiento interpolado a (P8 - OFFSET) MOV P8 + OFFSET ' Movimiento interpolado a (P8 + OFFSET) MOV P8 - OFFSET ' Movimiento interpolado a (P8 - OFFSET) MOV P8 + OFFSET ' Movimiento interpolado a (P8 + OFFSET) MOV P8 ' Movimiento interpolado a P8 CNT 0 ' Fin del movimiento continuo MOV P9 + OFFSET ' Movimiento interpolado a (P9 + OFFSET) OVRD LENTO ' Velocidad al 30% MVS P9 ' Movimiento recto a P9 HOPEN 1 ' Abrir Pinza DLY 0.5 ' Espera de 0,5 segundos MVS P9 + OFFSET ' Movimiento recto a (P9 + OFFSET) RETURN ' Final de la subrutina BOTAR

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1040 1050 1060 1070 1080 1090 1100 1110 1120 1130 1140 1150

'-------------------------------------------------------------------------------------*TIRAR ' Inicio de la subrutina TIRAR DEF POS SUELO ' Declaracin variable posicin SUELO = (0,-50,+3,0,0,0) ' Definicin de SUELO MOV P10 + SUELO + OFFSET ' Movimiento interpolado a la suma de coordenadas de P10, SUELO y OFFSET OVRD 20 ' Velocidad al 20% MOV P10 + SUELO ' Movimiento interpolado a (P10 + SUELO) MVS P10 ' Movimiento recto a P10 HOPEN 1 ' Abrir Pinza DLY 0.5 ' Espera de 0,5 segundos MOV P10 + OFFSET ' Movimiento interpolado a (P10+OFFSET) RETURN ' Final de la subrutina TIRAR

Festo Didactic

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Solucin Prctica 6
10 '*********************FESTO DIDACTIC********************* 20 '* CURSO DE INTRODUCCIN A LA ROBTICA * 30 '* * 40 '* PRACTICA - 6 * 50 '* INTERRUPCIONES * 60 '* Autor: Ferran * 70 '* Fecha: Abril 2005 * 80 '* Comentarios: * 90 '* * 100 '********************************************************* 110 DEF POS HORNO ' Declaracin variable posicin HORNO 120 DEF POS OFFSET ' Declaracin variable posicin OFFSET 130 DEF POS P9 ' Declaracin variable posicin P9 140 HORNO = (0,0,+50,0,0,0) ' Definicin de HORNO 150 OFFSET = (0,0,+60,0,0,0) ' Definicin de OFFSET 160 'DEF IO N_PASTEL = BIT,10 170 DEF ACT 1, M_IN(10) = 1 GOSUB *COCER ' Definicin interrupcin COCER 180 DEF ACT 2, M_TIMER(1) > 30000 GOSUB *RETIRAR ' Definicin interrupcin RETIRAR 190 DEF INTE NPP ' Declaracin variable entera NPP 200 DEF INTE CONTADOR ' Declaracin variable entera CONTADOR 210 DEF INTE RAPIDO ' Declaracin variable entera RAPIDO 220 DEF INTE LENTO ' Declaracin variable entera LENTO 230 DEF PLT 1, P4, P5, P6, P7, 3, 3, 2 ' Definicin del palet 1 240 RAPIDO = 90 ' Definicin de RAPIDO 250 LENTO = 60 ' Definicin de LENTO 260 '.......................................................................................... 270 HOPEN 1 ' Abrir Pinza 280 OVRD RAPIDO ' Velocidad al 90% 290 MOV P1 ' Movimiento interpolado a la posicin P1 300 ACT 1 = 1 ' Habilita la interrupcin 1 310 GOSUB *COGER_P ' Llama a la subrutina COGER_P 320 *INI ' Etiqueta INI 330 NPP = 1 ' Inicializacin del contador NPP 340 WHILE (NPP <= 9) ' Mientras NPP sea inferior a 10, se ejecutar el bucle del WHILE 350 P9 = (PLT 1, NPP) ' Asignamos el valor de una posicin del palet a la variable de posicin P9 360 MOV P9 + OFFSET ' Movimiento interpolado a la posicin P9+OFFSET 370 OVRD LENTO ' Velocidad al 60% 380 CONTADOR = 0 ' Inicializacin del contador CONTADOR 390 WHILE (CONTADOR < NPP) ' Mientras NPP sea inferior a 10, se ejecutar el WHILE 400 MVS P9 ' Movimiento recto a la posicin P9 410 MVS P9 + OFFSET ' Movimiento recto a la suma de coordenadas de P9 + OFFSET 420 CONTADOR = CONTADOR + 1 ' Actualizacin del contador CONTADOR 430 WEND ' Fin del WHILE 440 OVRD RAPIDO ' Velocidad al 90% 450 NPP = NPP + 1 ' Actualizacin del contador NPP 460 WEND ' Fin del WHILE 470 GOTO *INI ' Salto a la etiqueta INI 480 END ' Fin del programa 490 '------------------------------------------------------------------------------------500 *COGER_P ' Inicio de la subrutina COGER_P

Festo Didactic

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510 520 530 540 550 560 570

' Velocidad al 90% ' Movimiento interpolado a la posicin P2+OFFSET ' Velocidad al 60% ' Movimiento interpolado a la posicin P1 ' Cierra pinza ' Espera de 0,5 segundos ' Movimiento recto a la suma de coordenadas de P2 + OFFSET 580 OVRD RAPIDO ' Velocidad al 90% 590 RETURN ' Final de la subrutina COGER_P 600 '-------------------------------------------------------------------------------------610 *DEJAR_P ' Inicio de la subrutina DEJAR_P 620 OVRD RAPIDO ' Velocidad al 90% 630 MOV P2 + OFFSET ' Movimiento interpolado a la posicin P2+OFFSET 640 OVRD LENTO ' Velocidad al 60% 650 MVS P2 ' Movimiento recto a la posicin P2 660 HOPEN 1 ' Abrir Pinza 670 DLY 0.5 ' Espera de 0,5 segundos 680 MOV P2 + OFFSET ' Movimiento interpolado a la posicin P2+OFFSET 690 OVRD RAPIDO ' Velocidad al 90% 700 RETURN ' Final de la subrutina DEJAR_P 710 '-------------------------------------------------------------------------------------720 *COCER ' Inicio de la interrupcin COCER 730 ACT 1 = 0 ' Deshabilita la interrupcin 1 740 OVRD RAPIDO ' Velocidad al 90% 750 MOV P1 ' Movimiento interpolado a la posicin P1 760 GOSUB *DEJAR_P ' Llama a la subrutina DEJAR_P 770 MOV P3 + OFFSET ' Movimiento interpolado a la posicin P3+OFFSET 780 OVRD LENTO ' Velocidad al 60% 790 MVS P3 ' Movimiento recto a la posicin P3 800 HCLOSE 1 ' Cierra pinza 810 DLY 0.5 ' Espera de 0,5 segundos 820 MVS P3 + OFFSET ' Movimiento recto a la suma de coordenadas de P3 + OFFSET 830 OVRD RAPIDO ' Velocidad al 90% 840 MOV P8 + HORNO ' Movimiento interpolado a la posicin P8+OFFSET 850 OVRD LENTO ' Velocidad al 60% 860 MVS P8 ' Movimiento recto a la posicin P8 870 HOPEN 1 ' Abrir Pinza 880 DLY 0.5 ' Espera de 0,5 segundos 890 MVS P8 + HORNO ' Movimiento recto a la suma de coordenadas de P8 + HORNO 900 GOSUB *COGER_P ' Llama a la subrutina COGER_P 910 MOV P1 ' Movimiento interpolado a la posicin P1 920 ACT 2 = 1 ' Habilita la interrupcin 2 930 M_TIMER(1) = 0 ' Inicializacin del reloj a cero 940 RETURN 0 ' Final de la interrupcin COCER 950 '-------------------------------------------------------------------------------------960 *RETIRAR ' Inicio de la interrupcin RETIRAR 970 ACT 2 = 0 ' Deshabilita la interrupcin 2 980 OVRD RAPIDO ' Velocidad al 90% 990 MOV P1 ' Movimiento interpolado a la posicin P1 1000 GOSUB *DEJAR_P ' Llama a la subrutina DEJAR_P 1010 MOV P8 + HORNO ' Movimiento interpolado a la posicin P8+HORNO 1020 OVRD LENTO ' Velocidad al 60% 1030 MVS P8 ' Movimiento recto a la posicin P8 1040 HCLOSE 1 ' Cierra pinza

OVRD RAPIDO MOV P2 + OFFSET OVRD LENTO MVS P2 HCLOSE 1 DLY 0.5 MVS P2 + OFFSET

Festo Didactic

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1050 1060 1070 1080 1090 1100 1110 1120 1130 1140 1150 1160 1170

DLY 0.5 MVS P8 + HORNO OVRD RAPIDO MOV P3 + OFFSET OVRD LENTO MVS P3 HOPEN 1 DLY 0.5 MVS P3 + OFFSET OVRD RAPIDO GOSUB *COGER_P MOV P1 RETURN 0

' Espera de 0,5 segundos ' Movimiento recto a la suma de coordenadas de P8 + HORNO ' Velocidad al 90% ' Movimiento interpolado a la posicin P3+OFFSET ' Velocidad al 60% ' Movimiento recto a la posicin P3 ' Abrir Pinza ' Espera de 0,5 segundos ' Movimiento recto a la suma de coordenadas de P3 + OFFSET ' Velocidad al 90% ' Llama a la subrutina COGER_P ' Movimiento interpolado a la posicin P1 ' Final de la interrupcin RETIRAR

Festo Didactic

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