Ing.

Adrin Vzquez Vzquez | Robtica Industrial

Universidad Tecnolgica de Altamira

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OMAR ALEJANDRO HERNNDEZ

RODRGUEZ PRACTICAS
COSIMIR

Ing. Mecatrnica

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PRACTICA 1. CONOCIENDO COSIMIR.

Para poder empezar a realizar un proyecto con el software Cosimir, lo que hay que hacer es
lo siguiente:
File / Project Wizard.
En la ventana emergente colocamos el nombre de nuestro proyecto, el nombre del
programa y opcionalmente podemos colocar el nombre de la persona quien realizo el
programa asi como una descripcin del programa. Posteriormente damos clic en Next,
seleccionamos el tipo de robot (en este caso se usara el RV-2AJ y seleccionamos el
lenguaje de programacin Melfa Basic IV (fig. 1). Y finalmente clic en Finish. Se abrir la
pantalla principal del software Cosimir (fig. 2).

Fig. 1

Fig. 2
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Omar A. Hdez. Rdez.

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Oprimiendo F8 abriremos el Teach-In el cual nos sirve para ingresar coordenadas al robot
mediante tres mtodos diferentes: XYZ Jog, JOINT Jog y TOOL Joy (fig. 3), los cuales cada
uno tienen la capacidad de mover distintas partes del robot.
XYZ Joy: Nos movemos respecto a los ejes del sistema X, Y y Z.
JOINT Joy: Se puede mover: Waist (), Shoulder (), Elbow (), Pitch () y Roll ().
TOOL Joy: Nos movemos respecto a los ejes del subsistema U, V, y W.

Fig. 3
En esta misma ventana podemos cambiar la velocidad de movimiento del robot y aplicar
coordenadas directamente y tambin al realizar esta accin podemos guardar la coordenada
aplicada y mandarla a la lista (fig. 4) en donde se guardara la secuencia de movimientos del
robot que posteriormente va a ejecutar al compilarse esa secuencia, la cual tendr que estar
numerada de uno en uno o de diez en diez.

Fig. 4

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PRACTICA 2. CAMBIO DE GRIPPER.

Para realizar el cabio de gripper, nos vamos al icono model libraries / Miscellaneous
Grippers y seleccionamos el gripper a utilizar de la lista (fig. 5). Para finalizar damos clic en
Add.

Fig. 5
Para colocar este nuevo gripper en su ubicacin correcta nos vamos a model explorer /
Objects y clic en nombre del gripper que seleccionamos anteriormente. Despus clic a
Base / Grip Points y en la ventana de al lado damos clic derecho al gripper y clic en
propiedades (fig.6).

Fig. 6
En la nueva ventana que se abre, en la opcin de Gripped by seleccionamos Flange (fig. 7)
para que el nuevo gripper se conecte en donde debe de ir.

Fig. 7

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Ahora para que el gripper funcione, en la misma ventana de model explorer damos clic en el
nombre del robot, en este caso es el RV-2AJ, despus clic en Outputs (fig. 8) y buscamos
HCLOSE1 en la lista que se despliega de la opcin Outputs.

Fig. 8
HCLOSE1, es donde se encuentra el anterior gripper y es la opcin que permite que este se
abra y se cierre, as que para desconectarlo damos clic en HCLOSE1 y en la parte derecha
damos clic derecho sobre Close y despus a Remove Connection (fig. 9).

Fig. 9
Ahora para conectar el nuevo gripper y hacer que este funcione, en la misma ventana de
model explorer nos vamos al nombre de gripper nuevo, damos clic en Inputs y sobre Close
vamos a colocar la funcin abrir/cerrar gripper que se encuentra en RV-2AJ / Ouputs /
HCLOSE1. Este ltimo lo arrastramos a la palabra Close de las entradas del objeto gripper
(fig. 10). Y ya funciona el gripper.

Fig. 10

PRACTICA 3. GRIP POINT CAJA.

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Clic a Model Libraries / Miscellaneous Primitives / Seleccionamos el objeto que deseemos,

en este caso una caja (fig. 11). Clic en Add.

Fig. 11
Para mover la caja de posicin y cambiar su tamao nos vamos a Model Explorer/ Objects /
Box / Base y damos clic derecho sobre Box 1 y despus a Propiedades (fig. 12).

Fig. 12
En la nueva ventana ingresamos el tamao adecuado para que el gripper del robot pueda
agarrar el objeto (fig. 13) y cerramos la ventana.

Fig. 13

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Despus ya aplicado el tamao adecuado al gripper, en el model explorer clic derecho y

Propiedades en la opcin Box. En la nueva ventana vamos a ajustar la posicin para que no
colisione con el robot (fig. 14).

Fig. 14
Ahora para que el robot pueda agarrar la caja abrimos el teach-In pulsando tecla F8 para
ajustar las coordenadas por las que el robot tiene que moverse para llegar a la caja y
agarrarla. Ya ingresadas vamos a Edit / Programming Wizard, en la nueva ventana
pulsamos OK (fig. 15).

Fig. 15
Se despliega lo siguiente en la ventana de programacin (ventana inferior) (fig. 16):

Fig. 16

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En esta ventana de programacin escribimos la secuencia que queremos realice el robot

con las coordenadas o puntos anteriormente guardados (fig. 17).

Fig. 17
Ya ingresada la secuencia de pasos, pulsaos el icono de Compile+Link, ubicado en la barra
de herramientas de la parte superior o teclas Ctrl+F9, ya compilado el programa y teniendo 0
errores le damos clic al botn Start ubicado a un lado del de compilar y enseguida podremos
ver la secuencia de pasos que asignamos y el robot realizara las acciones aplicadas.

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PRACTICA 4. SENSORES Y LEDS SIN CONDICIONES.

Aadimos los objetos a utilizar, en este caso, son dos leds, que pueden ser rojo, verde o
azul, ya que el sensor que se utilizara solo detecta esos colores y la caja. Se ajustan las
coordenadas en que estarn ubicados cada uno de los objetos (fig. 18).

Fig. 18
De miscellaneous Leds obtenemos los leds, de miscellaneous primitives la caja y de
miscellaneous sensors el sensor de color, todas ellas ubicadas en model libraries (fig. 19).

Fig. 19
Despus abrimos la ventana de model explorer abrimos las entradas de los led verde y rojo
y las salidas del sensor de color (fig. 20), todas ellas en la opcin de Objects, en este caso el
control de la deteccin del sensor de color tendr como referencia el color rojo, es decir,
cuando ay caja se ilumina el rojo y cuando no la hay se ilumina el verde.

Fig. 20

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Arrastramos los On de las entradas de los led rojo y verde a la salida Red del sensor de
color, al realizar esta accin ambos leds se encienden, ahora lo que hay que hacer es clic
derecho sobre el On del led verde y clic a Invertir, el led verde se apagara, de esta forma
cuando hay caja enciende el rojo y cuando no la hay enciende el verde, como ya se haba
mencionado anteriormente (fig. 21).

Fig. 21
Ahora lo que queda es continuar con la programacin, para ello vamos a Edit / Programming
Wizard y pulsamos OK, para ello tiene que estar activada la ventana de programacin
ubicada en la parte inferior derecha. Procedemos a escribir la secuencia que queremos
realice el robot (fig. 22).

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Fig. 22
Imgenes que muestra el funcionamiento del programa.

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PRACTICA 5. HACER UN CRCULO, UN TRINGULO Y UN ROMBO.

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Para que el robot sea capaz de realizar estas figuras, basta con ingresar coordenadas por
las que el robot se mover y con funciones especiales para que haga movimientos rector o
curvos. Las coordenadas ingresadas se muestran en la fig. 23.

Fig. 23
Ya ingresadas estas coordenadas, compilamos y empezamos a escribir la secuencia de
pasos (fig. 24).

Fig. 24
Algunas de las funciones utilizadas son:

MVC: Toma en cuenta tres o ms puntos y para llegar de uno al otro realiza un
movimiento curvo, por lo que se forma un circulo.
MVS: Hace que el robot realice movimientos rectos de un punto a otro.
DLY: Retardo de tiempo, se escribe seguido de un numero en formato segundos.
SPD: Permite ingresar la velocidad a la que queremos se mueva el robot de 1 a
100%.
GOTO: Permite hacer ciclos, va seguido del punto en que queremos que comience la
secuencia a repetir.

Colocando un apostrofe despus del comando podemos realizar comentarios sobre la lnea
o funcin escrita para saber qu es lo que hace cada nueva funcin que utilicemos.
Para finalizar clic en Compile+Link y despus en Start para ver como el robot primeramente
traza el crculo, despus el tringulo y por ltimo el rombo.

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PRACTICA 6. CRCULO Y CUADRADO DESDE UN SOLO PUNTO.

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Guardamos el punto X=350, Y=0 y Z=550. Vamos a Edit / Programming Wizard para
empezar a escribir la secuencia de pasos a utilizar (fig. 25).

Para escribir el cdigo definimos una variable

entera r que corresponder al radio del
crculo,
ajustamos
una
velocidad
y
posteriormente definimos el valor que va a
tener la variable r.
Escribimos 3 puntos imaginarios que nos
permitirn trazar las figuras y las igualamos al
P1 que es el nico que tenemos guardado en
nuestra secuencia de pasos.
El punto 2 respecto a Y ser igual al punto 1
respecto al eje de las Y ms el radio del circulo
(P2.Y=(P1.Y+r)) y as nos vamos colocando
los puntos hasta poder lograr trazar la figura
que queramos.
En algunas partes colocamos el valor que
deseamos en la coordenada que deseamos
tambin, por ejemplo en P1.Z=550, es decir, el
punto 1 respecto al eje de las Z se le asign un
valor de 550.

Fig. 25

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PRACTICA 7. PALLET.

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Aqu el robot lograra hacer movimientos tales que, le permitan agarrar varios objetos de uno
por uno organizados de una forma especfica y acomodarlos en otra parte. Para ello
ingresamos las coordenadas a utilizar para un caso especfico, es decir pueden cambiar
para ajustarse a las necesidades de quien lo requiera (fig. 26).

Fig. 26
Posteriormente vamos a Edit / Programming Wizard / OK y empezamos a escribir la
secuencia que queremos que haga el robot, en este caso se dar el ejemplo de patrones en
que el robot se mover para tomar los objetos y colocarnos en otra parte.
En el cdigo definimos cinco variables: L, A,
W, M y M1. Se aplica una velocidad de 50.
Despus definimos los dos Pallet o bloques
que permitirn que el robot se mueva de
determinada forma respetando condiciones.
El Pallet 1 realiza los movimientos P1, P2, P4,
P3 con un tamao de Pallet de 3 x 3 (L*A), es
decir, con nueve objetos y el 1 se refiere a
como las piezas que tomara el robot estarn
acomodadas, en este caso de una en uno por
lo que habr 9 objetos como ya se mencion.
Para moverse en los puntos intermedios de la
trayectoria, anteriormente se asign que se
mover de uno en uno as que en cada
movimiento recto parara tres puntos. Para ello
se define un punto imaginario (PX) que ser
igual al pallet 1 y a M que en un principio vale
1.
Cada vez que inicie ese ciclo condicional M ira
aumentando su valor de uno en uno y si M es
Fig. 27
menor o igual al tamao del pallet, en este
caso nueve, entonces vuelve a repetir ese pequeo ciclo, de lo contrario se brinca al
segundo pallet que consistir en soltar los 9 objetos tomados en otra parte distinta a la
original. (fig. 27).

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PRACTICA 8. CONEXIONES DE ELEMENTOS CON CONDICIONES.

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En esta prctica se colocaran una banda transportadora sensores, leds y cajas que estarn
controlados en base a condiciones.
Por la banda transportadora pasara una caja roja, cuando el sensor de color la detecte
encender el led rojo y cuando no este la caja el led verde ser el que se encienda.
Ajustamos los valores de entrada y de salida del robot. Como entradas tendr el dato de la
caja roja (Index 000) (fig. 28) y como salidas tendr los datos de los led rojo (Index 001),
verde (Index 002) y de la banda transportadora (Index 000) (fig. 28.1).

Fig. 28.1
A continuacin para que las entradas sean
almacenadas, usando los Index, se procede a arrastrar el archivo de almacenamiento de la
caja roja al rea Output del robot que se est utilizando en el rea de Object en la ventana
de Model Explorer.
Fig. 28

De igual forma se arrastran los archivos que estn en el rea de salidas del robot al rea de
Input ue le corresponde a cada uno, as el archivo ledrojo se arrastra al rea de Input en On
del led rojo, de igual forma con el verde y con la banda transportadora.
Ya colocados todos los objetos y realizadas las configuraciones antes mencionadas
procedemos a ir a Edit / Programming Wizard / OK y escribimos la secuencia de pasos para
que el programa funcione (fig. 29).

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Con M_OUT (2)=1 estamos diciendo que el programa

iniciara con una salida on del led verde, la banda en on y
el led rojo estar apagado debido a que la caja an no ha
sido detectada por el sensor de color.
La condicin If nos dice que si la banda transportadora
est On (movindose) entonces el led verde y la banda se
apagaran mientras que el led rojo se encender de lo
contrario la banda y el led verde siguen encendidos
mientras que el led rojo continua apagado (fig. 28.2).
Fig. 28.2

Imgenes que representan el funcionamiento del programa.

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PRACTICA 9. CIRCULOS MVC, MVR, MVR2 y MVR3.

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Ingresamos las coordenadas o los puntos por las que pasara el robot para que logre formar
un crculo. Despus nos pasamos a la ventana de programacin y escribimos la secuencia
de pasos utilizando las funciones MVC, MVR, MVR2 y MVR3.

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Con la funcin
MVC el robot
pasa por los tres
puntos asignados
de forma curva y
regresa
automticamente
al
punto
de
partida formando
con
ello,
un
crculo (fig. 29).

Fig. 29

Con la funcin
MVR, el robot
pasa en este caso
por los tres puntos
asignados y se
detiene
en
el
ltimo sin regresar
al punto de inicio
(fig. 30) como lo
hace
con
la
funcin MVC.
Fig. 3029

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Fig. 31

Con la funcin
MVR2 el robot
toma un punto de
referencia
para
trazar un arco de
180 o ms, este
punto
de
referencia
ser
colocado
en
medio
de
los
puntos por los que
pasara, de esta
forma P3, P1, P2,
el
punto
de
referencia ser P1
y el robot no
pasara por este
punto y har un
arco en referencia
a este punto P1
(fig. 31).

Con la funcin
MVR3 el robot
tomara el ltimo
punto dado como
eje central y a
partir
de
ah
trazara
un
semicrculo
que
ser menos a
180 (fig. 32).

Fig. 32

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PRACTICA 10. CELDA DE ROBOTS Y ACTIVACIN DE SU

GRIPPER.
Ingresamos coordenadas al robot RV-2AJ compilamos y corremos. Posteriormente nos
vamos a Model Libraries y aadimos un robot ABB y ah mismo le aadimos un gripper, en
este caso se aadi un Chuck que automticamente se coloc en el ABB (fig. 33).

Fig. 33
Nos dirigimos a Execute / Controller Selection se abre la ventana de los robots que tenemos
en uso y seleccionamos el ABB (fig. 34).

Fig. 34
Hasta ahora el gripper instalado en el robot ABB no funciona para ello hay que realizar dos
pasos, el primero de ellos es ir a model explorer a las salidas del ABB, nombrar una de ellas,
como gripperabb para conocerla y arrastrarla a la entrada close del gripper Chuck o el que
hayamos elegido (fig. 36).

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Fig. 36
Como segundo paso lo que hay que hacer es ir a la barra de herramientas principal en
Extras / Settings / Grip y se abre una nueva ventana (fig. 37) y en Gripper Control and
Teach-In pulsamos y seleccionamos el gripperabb que habamos creado anteriormente y
con esto el gripper funcionara.

Fig. 37
Para sacar la lista de posicin y la ventana de programacin del ABB nos vamos a New
(Icono de hoja en blanco o Ctrl+N) y despus clic en MRL Position List, para sacar la lista de
posicin y tambin clic en MELFA-BASIC IV-PROGRAM para sacar la ventana de
programacin para el robot ABB (fig. 38).

Fig. 38

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Ingresamos coordenadas o posiciones con el Teach-In al robot ABB cada posicin la

renombramos con P1, P2, P3, etc. y nos vamos a Edit / Programming Wizard para que se
genere la secuencia en la ventana del programa.

Guardamos los archivos de posicin y del programa del ABB. Damos clic a compilar y
despus a nuevo proyecto y le asignamos nuevo nombre al nuevo proyecto y clic a Guardar
(fig. 39).

Fig. 39
Abrimos Project Management, en donde se mostraran los dos proyectos que tenemos
guardados de los dos robots (fig. 40).

Fig. 40
Nos vamos e la pestaa Files de la ventana Project Management y vemos que el robot ABB
no tiene lista de posicin as que la aadimos y compilamos el programa ah mismo en esa
misma ventana de Project Management (fig. 41).
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Fig. 41
A partir de aqu ya podemos correr nuestro programa y cambiar otras cosas en el cdigo
como que se abra y cierre el gripper de los dos, ya despus de esto podemos compilar y
correr desde la pgina o interfaz principal del software COSIMIR.

Imagen que muestra a los dos robots funcionando.

FUENTE
https://www.youtube.com/channel/UC1blk2o80X25CFhXaxLU55A

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