Electrnica de Potencia

ELECTRONICA DE POTENCIA
CONTROL PWM TRIFASICO
SEGUNDA PARTE

CONTROL VECTORIAL DEL MOTOR ASINCRONICO (SVM - FOC)

Angel Vernav Roberto Gibbons Antonio Nachez Marcelo Arias Armando Novello

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A-5.36.1 E-5.38.1 E-5.39.1

Electiva III FCEIyA UNR

Control Vectorial

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INDICE
12 3 4 41 42 43 OBJETIVO DEL CONTROL VECTORIAL .................................................. 3 VECTOR ESPACIAL......................................................................................... 4 OBTENCION DEL VECTOR ESPACIAL CON EL INVERSOR............... 6 MODULACION DEL VECTOR ESPACIAL ............................................10 FUNCIONAMIENTO SIX STEP...................................................................... 10 FUNCIONAMIENTO EN MODULACIN VECTORIAL............................... 10 EFICIENCIA SOBRE LA TENSION CONTINUA........................................... 17

5 IMPLEMENTACION CIRCUITAL (FP)................................................... 18 5 1 IMPLEMENTACION CON PIC (FP).............................................................. 18 5 2 IMPLEMENTACION CON MICROCONTROLADORES DSP (FP).............. 21 5 2 1 ESTRUCTURA DEL DSP (FP)................................................................. 21 5 2 2 CARACTERISTICAS PRINCIPALES DEL DSP (FP).............................. 22 5 2 4 OPERACIN DEL DSP CON EL MOTOR DE INDUCCION (FP)......... 24 5 2 5 TIPOS DE CONTROL EN SVM (FP)....................................................... 25 6 CONCLUSIONES............................................................................................... 26 BIBLIOGRAFIA...................................................................................................... 26 ANEXOS (FP) A 1: REPRESENTACION DE NUMEROS COMPLEJOS Y VECTORES..... 2 A 2: SISTEMAS TRIFSICOS................................................................................ 3 A 3: CAMBIO DE REFERENCIA.......................................................................... 4 A 3 - 1: TRANSFORMACION DE CLARQUE..................................................... 5 A 3 - 2: TRANSFORMACION DE PARK.............................................................. 7

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CONTROL VECTOTRIAL DEL MOTOR ASINCRONICO (SVM o FOC )

1 - OBJETIVO DEL CONTROL VECTORIAL La finalidad de la modulacin vectorial aplicado a las mquinas asincrnicas es lograr un tipo de control lineal, independizando a la corriente que produce el flujo magntico, de la corriente que produce el Par del motor. De esta manera se obtendr un control lineal similar al de la mquina de CC, que posee dos bobinados desacoplados y por tanto la corriente del campo magnetizante se controla en forma independiente de la corriente de armadura. Para lograr esto, debido a que las mquinas asincrnicas no poseen dos bobinados desacoplados, se recurre a crear una referencia circuital ficticia y equivalente, de dos bobinados dispuestos en cuadratura (a 90 elctricos) en el estator, en reemplazo de los tres bobinados reales, lo cual se obtiene transformando el sistema trifsico de corrientes estatricas en un sistema bifsico de corrientes en cuadratura, no estacionario, que gira sincrnicamente con el campo magntico del rotor. En consecuencia estas dos corrientes representan a los dos bobinados desacoplados y por lo tanto podrn controlarse en forma independiente. En este nuevo sistema de referencia las dos corrientes estatricas son procesadas como vectores rotantes, de ah el nombre de Control Vectorial o Modulacin del Vector Espacial (SVM) o Control de Campo Orientado (FOC). Por uno de los bobinados (eje d) circula la corriente que produce el flujo magnetizante y por el otro (eje q) la corriente que produce el Par del motor (fig 1). La transformacin se basa en que cualquier magnitud trifsica (tensin, corriente, flujo, etc) puede representarse por un vector espacial, que gira con velocidad angular w, como se demuestra en el Apndice. El primer cambio de tres ejes fijos a dos ejes fijos, se logra con la Transformacin de Clarke. El segundo cambio, (ejes d q: Direct-Quadrature ) es la Transformacin de Park, dispone que los dos ejes giren a la misma velocidad w del vector espacial, logrndose as que entre el vector y estos ejes no exista movimiento relativo y por tanto las proyecciones del vector sobre dichos ejes se mantienen constantes y solo se cambian cuando cambia el vector. Esta transformacin tiene validez debido a que las fuerzas magnetomotrices del motor en ambos sistemas son idnticas y por tanto los parmetros de la mquina no son alterados.
b

Clarke Dos ejes fijos

a n q

Sistema original simtrico de tres ejes fijos en tres bobinas equilibradas

Park Dos ejes giratorios

d

Fig. N 1: Transformacin del sistema trifsico en bifsicos equivalentes.

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En consecuencia, el circuito de control debe implementarse para que pueda realizar las transformaciones y operar en el sistema de Park. Una vez realizadas las operaciones pertinentes, dicho circuito mediante las transformaciones inversas, reconvierte (descriptas en el anexo) los valores al sistema original trifsico dando a su salida las seis seales de gate para el inversor. Indudablemente el control vectorial, presenta mayor complejidad que los controles escalares, pero son implementados sin mayor dificultad, gracias a los microprocesadores PIC y con mejor prestacin los DSP (Digital Signal Procesor) dedicados a esta funcin y especialmente para el control de la mquina asincrnica, constituyendo un sistema de control de alta eficiencia. 2 VECTOR ESPACIAL La caracterstica principal es que al sistema trifsico de tensiones, se lo representa por un solo vector de tensin que gira en el espacio con una velocidad proporcional a la frecuencia. Es decir que el sistema trifsico simtrico de tensiones, de variacin senoidal en el tiempo como el dado por ecuac.1 o (1) queda reemplazado por una expresin vectorial (ecuac.3), con la cual se realizan todos los estudios de este control. El sistema trifsico de tensiones simples de red, como ya sabemos se representa por:

vR = Vm Sen(wt) vS = Vm Sen(wt - 2 /3) vT = Vm Sen(wt - 4 /3) = Vm Sen(wt + 2 /3)

(1)

Donde Vm es el valor de pico o amplitud de cada tensin y su valor eficaz es V = Vm / 2 y w = 2 f es la pulsacin angular en rad/s. De hecho el sistema tambin puede representarse por sus tensiones compuestas y adems, toda funcin senoidal puede expresarse con la funcin seno o coseno, siendo:

/ 2) Cos(wt) = Sen(wt + / 2)
Sen(wt) = Cos(wt -

-Sen(wt) = Sen(wt )

-Cos(wt) = Cos(wt )

Al estudiar el motor asincrnico hemos visto que el flujo o la induccin magntica en el entrehierro del motor, puede representarse por un vector que gira a la velocidad angular sincrnica w y tiene un mdulo de valor mximo constante que vale B = 1,5 Bfase , es decir su mdulo es mayor que el de una fase en el factor 3/2 . En modulacin vectorial el anlisis presenta algunos aspectos similares pero requiere ser adaptado a los valores de tensiones que se desean obtener, para lo cual resulta conveniente trabajar con operadores complejos, ya que en definitiva el vector espacial ser representado en un plano complejo. Para el anlisis, es preferible expresar el sistema trifsico de tensiones en funcin del coseno, a efectos de obtener ecuaciones ms simples, y a su vez tomaremos las tensiones simples (de fase) que entrega el inversor en sus bornes a,b,c, con respecto al neutro (n) de la carga equilibrada conectada en estrella, por lo cual tenemos:

Va(t) = Vm Cos(wt) Vb(t) = Vm Cos(wt - 2 /3) Vc(t) = Vm Cos(wt - 4 /3) = Vm Cos(wt + 2 /3)
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(1' )
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Electrnica de Potencia El vector espacial que representa al sistema trifsico mencionado se obtiene con la transformacin de Park, ( ecuac 2):

2 4 j j 1 j0 3 3 V = va(t).e +vb(t).e +vc(t).e c

(2)

donde los tres operadores complejos, ubican a tres vectores fijos en el plano complejo y desfasados 120 entre s y las tres funciones temporales indican que dichos vectores no son constantes en magnitud, sino variables en el tiempo conforme al sistema de ecuac.1. El coeficiente c es una constante de ajuste o proporcionalidad, vale 3/2 para poder conservar la magnitud Vm de las tensiones, en la expresin final del vector dado por ecuac.3 (caso contrario el vector tendr una magnitud 3/2 mayor). Si el anlisis se hace sobra la base de Potencia constante, entonces es c =

3/ 2 .

Escribiendo las funciones trigonomtricas del sistema de ecuac.1, en forma exponencial, basadas en la identidad de Euler (ver anexo), como:

e jwt + e jwt Cos ( wt ) = 2

, etc. y reemplazando en ecuac.2, se obtiene:

4 8 j ( wt + ) j ( wt + ) jwt jwt jwt jwt 3 3 2 e + e e +e e +e = V = Vm + + 3 2 2 2

la suma de los tres trminos con exponentes negativos da cero, luego:

2 3 V = Vm e jwt 3 2

V = Vm ejwt = 2 Vefic. ejwt

(3)

La ecuac.3 nos da el vector espacial que gira en el plano complejo, con mdulo Vm constante y velocidad sincrnica constante w y representa al sistema trifsico simtrico de tensiones simples, afectado del coeficiente 2/3 y podr aplicarse siempre que se alimente a una carga trifsica equilibrada. El paso siguiente es relacionar la ecuac.3 con las tensiones que entrega el inversor.

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3 OBTENCION DEL VECTOR ESPACIAL CON EL INVERSOR

E/2

S1 a 0 S4

S3 b S6

S5 c S2

E/2

Zan

Zbn

Zcn

n
Fig.N 2: El inversor alimentado con fuente de punto medio y carga en estrella. Sabemos que el inversor alimentado con fuente de tensin opera siempre con tres elementos en conduccin y tres abiertos y siendo la carga en estrella equilibrada, la impedancia que ve la fuente en todo momento es como muestra la fig.3, para el estado particular de las llaves S1, S2 y S6 cerradas.

Z
Van = (2/3) E Vab = E Vbc = 0

Z/2
Vbn = Vcn = -(1/3) E Vca = -E

b; c

Fig.N 3: Valores de impedancias y las respectivas tensiones vlidas durante la conduccin de los elementos S1, S2, S6 (estos son valores de amplitud de las tensiones, no son valores eficaces, los cuales se calculan integrando la onda de salida en su perodo) Al ser las tensiones simtricas y la carga equilibrada, no existe corriente por el conductor neutro, en nuestro caso dicho neutro se mantiene flotante, no se conecta a ningn potencial. El estado de conduccin mencionado se sintetiza en la fig. 4, y corresponde al vector espacial para ese estado de conduccin, al cual llamamos V 1 .

+E/2 0

S1 1 a S4

S3 0

S5 b 0 c S2

V 1 = 100

S6

-E/2

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Fig. N 4: Combinacin 100 de las llaves del inversor Para reconocer cada estado de conduccin, es suficiente identificar a los tres elementos superiores del puente. Se indica con un 1 cuando se encuentra cerrado y con un 0 cuando est abierto, en consecuencia para el estado de fig.4 es V 1 = 100 . Observando las figs.3 y 4 vemos que la tensin Vao = E/2 y E/2 + E/2 = E = Van + Vno y como Van = (2/3)E, resulta Vno = (1/3)E Con estos valores, intuimos que el valor Vm del vector espacial (ecuac.3) es (2/3)E, pero esto debe ser demostrado, lo cual se hace trabajando con la ecuacin bsica (ecuac.2) y los valores Vao, Vbo, Vco que entrega el puente . De fig.4 se obtiene:

Vao = E / 2 Vbo = E / 2 Vco = E / 2

reemplazando en ecuac.2 resulta:

(4)

2 E E j 23 E j 43 2 V1 = e e = E 3 2 2 2 3

(5)

Este es el valor y posicin del vector espacial en el plano complejo para el estado de conduccin V 1 = 100 de fig 4. Se debe repetir este anlisis (ecuacs.4 y 5) para los restantes estados de conduccin del inversor. Los estados posibles son 8 como se ve en fig.5.

E/2 a -E/2 b c

E/2 a -E/2 b c

E/2 a -E/2 b c

E/2 a -E/2 b c

V0 = 000

V1 = 100

V2 = 110

V3 = 010

E/2 a -E/2 b c

E/2 a -E/2 b c

E/2 a -E/2 b c

E/2 a -E/2 b c

V4 = 011

V5 = 001

V6 = 101

V7 = 111

Fig. N 5: Las 8 combinaciones posibles de llaves del inversor puente trifsico

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Electrnica de Potencia Existen 6 combinaciones que generan un vector activo, donde tiene lugar una transferencia de energa entre la fuente y la carga y 2 combinaciones (Vo = 000 y V7 = 111) sin intercambio de energa que corresponden a los vectores nulos. En consecuencia para cada combinacin de llaves, utilizando ecuac.2 se obtienen los 8 vectores bsicos con su valor constante y ubicacin fija en el plano complejo:

2 E E j 23 E j 43 V 0 = e e = 0 3 2 2 2 2 E E j 23 E j 43 2 V1= + e e = E 3 2 2 2 3
j 2 E E j 23 E j 43 2 V 2 = + + e e = E .e 3 3 2 2 2 3 2 j 2 E E j 23 E j 43 2 V 3 = + e e = E .e 3 3 2 2 2 3 2 E E j 23 E j 43 2 V 4 = + e + e = E .e j 3 2 2 2 3
4 j 2 E E j 23 E j 43 2 V 5 = e + e = E .e 3 3 2 2 2 3 5 j 2 E E j 23 E j 43 2 V 6 = + e + e = E .e 3 3 2 2 2 3

2 E E j 23 E j 43 V 7 = + + e + e 3 2 2 2

=0

Estos 8 vectores llamados bsicos o directores, son los nicos vectores que puede generar el inversor y por tanto son vectores fijos en el plano complejo (no giran) y se ubican como muestra la fig.6-a), donde los 6 vectores activos tienen el mismo mdulo (2/3)E y estn desfasados 60 entre s, en cambio los vectores nulos solo pueden indicarse como un punto en el centro del plano complejo ya que su mdulo es cero y an no tienen referencia de duracin. La accin de cada uno de los 6 vectores activos dura como mximo 60, mientras que los 2 vectores nulos solo accionarn cuando se introduzca un espacio de tiempo de no conduccin, es decir cuando se reduzca el tiempo que duran los vectores activos, introduciendo un cierto tiempo sin intercambio de energa ya sea con Vo o con V7. Nota: El tiempo de no conduccin interviene en la formacin de cada vector y no es el tiempo muerto de proteccin que se intercala en la conmutacin de los dos transistores de una misma rama del inversor.
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Los 6 vectores activos forman un hexgono equiltero que encierra un crculo tangente a sus lados. El punto de tangencia del crculo con los lados del hexgono determina el valor mximo del vector modulado (Vmax), para lograr una modulacin vectorial de tensiones senoidales. Este vector Vmax al girar describe el crculo mencionado. El espacio exterior al crculo inscripto en el hexgono, encerrado entre los dos crculos corresponde a la sobremodulacin, ya que requiere de un vector cuyo mdulo es mayor a Vmax., la cual se interpreta como en el control escalar, de ndice de modulacin m>1 y por tanto deja de ser lineal la relacin entre la tensin de salida y dicho ndice.

Imag. V3 Sector II Vmax Sector III V4 Sector IV

Vo =V7
V2

V2 V2 Sector I
30

V1= 2/3 E Real

V2(Tb/Ts)

Sector VI

Vo;V7 V1(Ta/Ts) (b)

V1

Sector V V5 (a) V6

Fig. N 6: a) Ubicacin de los vectores directores en el plano complejo y el vector Vmax. b) Un vector V< Vmax del sector I, modulado con sus respectivos vectores directores V1, V2 y Vo;V7 El valor de Vmax es:

V max =

2 2 3 E = 0,577 E E Cos 30 = E = 3 3 2 3

(6)

Esto nos dice que para obtener una trayectoria senoidal de los vectores a modular, la tensin de referencia deber tener como valor mximo 0,577E. Para un puente rectificador trifsico, alimentado con la red de 3*380V (220V por fase), la tensin que entrega, con filtro a condensador de salida es:

E=

3 2 * 220 = 537V

luego

Vmax = 310V

El paso siguiente es modular el vector espacial

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Electrnica de Potencia 4 MODULACION DEL VECTOR ESPACIAL 4 1 FUNCIONAMIENTO SIX-STEP

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Conceptualmente si cada uno de los vectores directores V1, V2, ---V6 se lo mantiene activo con el valor mximo dado por ecuac.6, durante el tiempo mximo Ts = T/6 correspondiente a un sextante del hexgono, se obtendr un funcionamiento similar al de un inversor tradicional E-180. Esta forma de funcionamiento en control vectorial se llama six-step (seis pasos) y no presenta an modulacin alguna ya que los vectores nulos no intervienen. En consecuencia la trayectoria senoidal pretendida quedar discretizada con solo 6 puntos dados por los 6 vectores activos de la fig.6-a. Con este tipo de control la tensin a la salida del inversor resulta fija, no tiene posibilidad de variar y por tanto no permite variar la velocidad del motor ya que si se disminuye la frecuencia, teniendo en cuenta la relacin V/f se producir una saturacin del ncleo. No obstante puede lograrse un funcionamiento especial en six-step, introduciendo tiempos muertos al principio y final de cada sextante, en la proporcin adecuada para lograr V/f constante. De todas maneras, sus resultados no son muy aceptables y si se pretende un control de esta naturaleza es suficiente implementarlo con el control escalar SPWM de un solo pulso. 4 2 FUNCIONAMIENTO EN MODULACIN VECTORIAL Conceptualmente consiste en generar nuevos vectores con los 8 que entrega el inversor, lo cual se logra reduciendo el tiempo de accin de los 6 vectores activos fijos intercalando tiempos inactivos con los vectores nulos. Esta accin se lleva a cabo en cada sextante con los dos vectores activos que encierran al mismo y los dos vectores nulos. Definimos: Vn: tensin nominal del motor fo: frecuencia nominal del motor Vref: tensin de salida para la velocidad fijada (o la frecuencia fref) fref: frecuencia de la tensin de salida fref = 1/T (para la velocidad fijada) mv: ndice de modulacin de tensin mv = Vref / Vmax T: perodo para un giro completo de 360 del vector Ts: perodo de muestreo, es el tiempo total para generar un vector ta: tiempo que permanece activo el primer vector director del sextante tb: tiempo que permanece activo el segundo vector director del sextante to: tiempo de duracin del vector Vo t7: tiempo de duracin del vector V7 Kd: Constante de discretizacin de la senoide: es la cantidad de puntos que se fijan sobre el crculo inscripto en el hexgono para obtener la onda de tensin de salida senoidal referenciada a dicha cantidad de puntos y por tanto es la cantidad de vectores fijos en el perodo T Por ejemplo, para el sentido de giro antihorario dado a los sextantes de la fig.6-a, el primer vector del sextante I ser V1 y el segundo ser V2, en cambio para el sentido horario el primer vector del mismo sextante ser V2 y el segundo V1. La fig.6-b muestra como se obtiene un vector modulado V < Vmax en el sextante I, su valor (V) y posicin ( ) estn determinados por la discretizacin adoptada, y estar compuesto con V1 y V2 fijados por la relacin ta/Ts y tb/Ts respectivamente, ms un tiempo de inactividad
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to/Ts introducido por el vector Vo (o V7). Por tanto ste ser un vector modulado, fijo en la
ubicacin del punto discretizado que le corresponde y tendr una duracin total Ts. Este vector significa que la tensin fase-neutro de salida del inversor puede representarse por:

V =

Ta Tb To V 1 + V 2 + Vo Ts Ts Ts

(para el sextante I es: Ta = T1 y Tb = T2)

Es decir que el vector obtenido presenta un valor promedio definido por los tiempos de las tensiones que intervienen. As durante el tiempo T1/Ts en la carga se aplica la tensin V1, durante T2/Ts la tensin V2 y durante To/Ts no se aplica tensin. Los tiempos de duracin de cada vector no son arbitrarios sino que siguen una ley definida por las expresiones (7) para lograr una trayectoria de los vectores modulados que represente una onda senoidal de salida:

Vref Ts.Sen( ) E 3 Vref tb = 3 .Ts.Sen( ) E Ts = to + ta + tb

ta = 3

(7)

El ngulo es el que corresponde a la ubicacin de cada vector a generar en cada sextante y en consecuencia es necesario fijar previamente el nmero de vectores (Kd) que se adoptarn, con lo cual queda fijado el nmero de puntos de referencias en el crculo inscripto, es decir que se debe discretizar la senoide pretendida. Cuanto ms puntos se ubiquen mejor ser la tensin de salida, con un menor contenido armnico, pero debemos tener en cuenta que el inversor para cada punto debe generar un vector haciendo una serie de combinaciones con sus llaves. Podramos pensar en discretizar la senoide en 360, es decir crear 360 vectores por perodo, lo que da 360 pulsos por perodo y 18.000 pulsos de salida por segundo (en 50Hz), Esto trae aparejado una cantidad elevada de conmutaciones para el inversor y en consecuencia deben calcularse las prdidas por conmutacin de los transistores de potencia, (las cuales, en estos equipos son las ms elevadas respecto a las restantes prdidas) y evaluar si realmente se obtiene un rendimiento total que supere a un funcionamiento con menor cantidad de puntos que si bien dar un contenido armnico mayor que el anterior, tendr menos prdidas por conmutacin.. Por el contrario la cantidad mnima de vectores a generar, es duplicando los 6 vectores del funcionamiento en six-step, obtenindose 12 vectores ubicados a 30 entre s, pero no se obtendr el funcionamiento esperado de un SVPWM. Para una operacin simple y demostrativa, adoptamos 24 vectores por perodo, o sea 4 vectores por sextante ubicados a 15 entre s como se ve en fig.7. La ubicacin de estos vectores y la secuencia de conmutacin necesaria para crear los patrones de las seales de disparo para cada sextante, determinar la duracin (ta, tb, to) de cada vector director. Existen varios tipos de secuencia patrones que se pueden implementar (las ms conocidas son cuatro), aqu presentaremos una secuencia simtrica respecto a la ubicacin de los vectores nulos ( llamada Symmetrical placement of zero vectors) para la generacin de los pulsos patrones, como muestra la fig.8 para el sextante I.
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Imag. V3
Sector III
Vmax Vref

Sector II

V2
Sector I

V4

Vo =V7

V1= 2/3 E Real

Sector VI

V2

Sector IV

V5

Sector V

V6

Fig.N 7: Discretizacin de la senoide en 24 puntos. La simetra de la secuencia con respecto Ts/2, se logra tomando la mitad de los tiempos respectivos en cada mitad de Ts. Puede verse que el vector nulo est ubicado en el origen; medio y final de cada secuencia en forma simtrica, se indican adems los vectores directores que intervienen en el sextante I para generar los 4 vectores de dicho sextante.
S1

S3

S5
Vo to /4 V1 ta /2 T s /2 V2 tb /2 V7 V7 V2 tb /2 T s /2 V1 ta /2 Vo Vo to /4 to /4 tb /2 V3

to /4 to /4

Ts

Fig. N 8: Pulsos patrones de conmutacin del sextante I para los gates del inversor, en el modo Secuencia Simtrica de los vectores nulos. Nota: El tipo de secuencia patrn que se adopte, debe asegurar que la tensin de salida del inversor presente simetra de media onda y simetra respecto a / 2 .
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Debe tenerse presente que el inversor puede entregar solamente un estado de llaves por vez (fig.5), es decir que a la carga llega un solo valor de tensin base V1, V2, ---V6, Vo o V7 por vez, luego esta secuencia para los pulsos patrones requiere la aplicacin de siete vectores directores (fig.7) con10 conmutaciones de llaves, 5 aperturas y 5 cierres para generar un solo vector. Para los otros cinco sextantes se podra adoptar una secuencia similar a la del sextante I, pero esto no es lo mejor ya que introduce mayor cantidad de conmutaciones. Una operacin de mnimas conmutaciones y reducido contenido armnico se logra cambiando el orden de los vectores de los sextantes pares (II IV y VI), as para el sextante II, el vector director V3 comienza la secuencia en lugar de V2. El resultado de la secuencia para el sextante II es que las llaves S1 y S3 en fig.8 intercambian sus formas mientras que S5 se mantiene igual. En el sextante III, S3 mantiene la forma del II, mientras que S1 Y S5 las intercambian. Las figuras de los pulsos patrones para los seis sextantes, similares a la de fig.8, se pueden deducir de la siguiente tabla:

Sextante: ta: tb:

I
V1 V2

II
V3 V2

III
V3 V4

IV
V5 V4

V
V5 V6

VI
V1 V6

Tabla N 1: Secuencia de los vectores directores para cada sextante Como se ve, el tiempo ta afecta a las tres llaves superiores del inversor y tb a las tres inferiores, cada vector director interviene en dos sextantes contiguos, mientras que Vo se ubica siempre en el comienzo y final de cada vector y V7 en el centro. Precisamente, cuando se construya el circuito, estos datos de secuencia y discretizacin forman parte de los algoritmos que se debern ingresar al programar el PIC o DSP con los valores previamente calculados. Para los valores nominales del motor, se fija la velocidad o la frecuencia nominal fo como la frecuencia de referencia fref, y a su vez la tensin nominal como la de referencia Vref = Vn para obtener el Par nominal. La modulacin en este caso se produce con los 24 vectores de mxima magnitud (Vmax), que describen el crculo inscripto en el hexgono, a su vez el valor de Vmax interviene en las ecuac.7 que dan los tiempos de duracin de cada vector director. Cuando queremos operar a una velocidad menor, se fija la misma con fref (o con rpm, segn se est operando) y el modulador, conforme a las ecuaciones 7 entregar una tensin proporcional Vref para mantener la relacin Vn/fo constante, es decir que al ser menor Vref resultan menores los tiempos ta y tb. El vector resultante en forma grfica se ve en la fig 7. Un ejemplo clarificar estos conceptos: Sea un motor con los siguientes datos nominales: Vn = 3*380V fo = 50Hz velocidad = 3000 rpm El puente rectificador entrega E = 537V

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Electrnica de Potencia El valor mximo del vector modulado es Vmax = 310V Luego los valores nominales del motor se corresponden con Vmax. Para una discretizacin de 24 puntos tenemos: Frecuencia de los pulsos que entrega el inversor por fase: fp = 24 * 50 = 1200 Hz

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Se desea una velocidad de 1500 rpm, a Cupla constante Luego se fijar fref = 25Hz en el tablero de comando. El modulador, programado para operar a cupla constante, calcular Vref = 310/2 = 155V (que se corresponden con 3*190V en el motor) Para el primer vector del sextante I, ubicado a 7,5 de V1 resulta:

Vref 155 1 Ts .Sen ( 1 ) = 3 Sen (60 7,5) = 0,3305 ms E 537 1200 3 Vref 155 1 tb = 3 Sen ( 7,5) = 0,0544 ms .Ts .Sen (1 ) = 3 E 537 1200 1 Ts = to + ta + tb = = 0,8333 ms 1200 to = 0,8333 0,3305 0,0544 = 0,4484 ms
ta = 3

Luego el primer vector de cada sextante (6 en total) tendr estos tiempos, pero identificado con los vectores directores de la tabla 1. Para el ltimo vector del sextante I, ubicado a 52,5 de V1 es:

155 1 Vref Ts.Sen ( 4 ) = 3 Sen (60 52,5) = 0,054 ms 3 537 1200 E 155 1 Vref .Ts.Sen (4 ) = 3 tb = 3 Sen (52,5) = 0,3305 ms 537 1200 E 1 Ts = to + ta + tb = = 0,8333ms 1200 to = 0,8333 0,054 0,3305 = 0,4484 ms ta = 3

Luego todos los ltimos vectores de los 6 sextantes identificados con la tabla 1 tendrn estos tiempos. De igual manera se calculan los tiempos para los dos vectores que restan. Puede notarse la simetra que presentan los tiempos calculados, coincidentes con la simetra secuencial adoptada en los pulsos patrones, independientes de los vectores directores a los cuales se aplican. No debe confundirse la accin de los vectores con la accin de las llaves. Cada vector director interviene solamente en los dos sextantes adyacentes que corresponden a 120 del perodo, en cambio cada llave o transistor del inversor acta conforme a la fig. 5, lo cual se ve reflejado en las figs. 9 y 10. Para la trayectoria del crculo inscripto (Vref.max), la suma total de los tiempos de operacin asignados a cada llave es de 180. Como puede apreciarse, la mayor parte del diseo se basa en generar los pulsos de excitacin para los 6 transistores del puente inversor, lo cual en definitiva se realiza con la programacin del PIC o DSP destinado a esta funcin.

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Las seales de excitacin, para una modulacin de 24 vectores por perodo y un ndice de modulacin de 0,8 se muestran en fig.9. Puede verse que las seales de los dos transistores de una misma rama, son iguales y opuestas, (dichas seales se identifican con la numeracin de los respectivos transistores de fig.2, siendo para los tres transistores superiores G1 G3 y G5 y para los inferiores G4 G6 y G2).

Fig. N 9: Seales de excitacin de los 6 transistores del inversor, para 24 vectores por ciclo y modulacin m = 0,8 La tensin que entrega el inversor a la carga es fase-fase, la fig.10-a muestra vab, las dos restantes vbc y vca son idnticas y ubicadas a 120 y 240 de la primera. Si el motor est conectado en tringulo, dichas tensiones son aplicadas a sus fases, si en cambio est conectado en estrella , las tensiones fase-neutro son como se indica en la fig.10-b para van. El contenido armnico de estas tensiones es el de fig.11, donde se aprecia que existen numerosas armnicas, (lo cual de hecho se corrige elevando la cantidad de vectores por ciclo, por ejemplo para 96 vectores el espectro de fig.11 prcticamente no est presente), dicho espectro es idntico para vab y las corrientes, la influencia de estas armnicas se nota en el rizado que presenta la trayectoria senoidal de la onda de corriente ian, mostrada en fig.12.
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Fig.N 10: a) Tensin vab de salida del inversor. b) Tensin fase-neutro van del motor conectado en estrella Nota: La simulacin de un control SVPWM en MicroCap, an con la versin Profesional resulta prcticamente imposible ya que no dispone controladores PIC o DSP. En MatLab pueden obtenerse buenas simulaciones siempre que se arme el modelo en base a los parmetros reales. Se puede iniciar una simulacin, recurriendo a los modelos ya armados que conforman su Demo e ir trabajando sobre esta base. El software PROTEUS de Labcenter Electronics es una moderna herramienta preparada para el diseo, construccin y simulacin de circuitos electrnicos especialmente implementados con microcontroladores PIC o DSP.

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E S P E C T R O
300

17
D E L A T E N S IO N D E F A S E

250

200

150

100

50

-5 0

100

200

300

400

500

600

700

800

900

1000

F R E C U E N C IA

Fig.N11: Espectro de la tensin van en valores absolutos.

Fig.N12: Corriente fase-neutro ian del motor conectado en estrella

4 3 EFICIENCIA SOBRE LA TENSION CONTINUA El mdulo mximo del vector, como se vio anteriormente es Vmax = (2/3) E .Cos30 =

E/ 3

Mientras que en el control escalar, se pudo ver que la mxima tensin de salida se logra para el ndice de modulacin m = 1, es decir cuando la amplitud de las referencias senoidales (Ar) igualan a la amplitud de la portadora triangular (Ap), esto es, cuando dichas amplitudes tienen el valor E/2.

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Imag. V3 V2

Vmax V4
30
V2

V1= 2/3 E Real

Vsen

V5

V6

Fig.N 13: Comparacin entre el SVPWM y el PWM Senoidal respecto al aprovechamiento del bus de continua Este valor, al solo efecto de compararlo con el anterior, se lo puede ubicar con Vsen = E/2 como muestra la fig.13. donde el crculo de Vmax es mayor que el de Vsen. Por tanto se aprecia que el control vectorial aprovecha mejor la tensin de continua E que el control escalar, en la relacin:

( E / 3 ) / ( E / 2) = 1,155
Esto significa que para un mismo motor, el control vectorial brinda un 15,5 % ms de tensin y por tanto la corriente ser menor en el mismo porcentaje.

5 IMPLEMENTACION CIRCUITAL (FP) 5 1 IMPLEMENTACION CON PIC El circuito presenta una estructura similar al visto en PWM Senoidal, pero fundamentalmente la programacin del microprocesador es distinta. En fig.13 se muestra una implementacin genrica con PIC donde se ha incluido un lazo de realimentacin para controlar la velocidad del motor. A efectos de comparar con el control escalar, se han utilizado los mismos PIC, aclarndose que mejores resultados y elevada precisin de control se obtienen con los modernos Controladores de Seales Digitales (DSP). Cuando se pretenden realizar distintas funciones, sean estas de control, proteccin o visualizacin, es posible que se requiera ms de un PIC, por ejemplo para controlar la aceleracin y parada del motor; inversin de marcha; frenado; visualizacin remota; etc. Todas las realimentaciones que se introduzcan debern implementarse en lazos individuales formando bucles concntricos y cada una, sea del tipo analgica o digital, deber adecuarse para ser reconocida por el PIC (o DSP), cuyas entradas operan con niveles de seal hasta 5V. El efecto de realimentacin, para lograr mayor precisin y rapidez se procesa con un controlador PI.

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Fig. N 13: Circuito bsico de un control SVPWM implementado con PIC, aplicado a un motor de induccin La realimentacin de velocidad de fig.13, puede ser analgica desde un taqumetro o digital desde un encoder. Dicha seal se transforma a valores que puedan compararse con la de referencia, luego el error es procesado por un controlador PI para ingresar al micro de control. Los dos PIC trabajan en sincronismo siendo el PIC1 el que realiza las funciones de control, mientras que el PIC2 genera las seales SVPWM, las cuales son procesadas en funcin de los datos que le enva el PIC1. En la fig.14 se muestra la placa de control correspondiente al proyecto final de Ingeniera presentado por Pablo Boasso y Mirko Dascamio en el ao 2004. Se trata de un Control Vectorial para Motores de Induccin, implementado para trabajar en cuatro modos diferentes de modulacin: 6; 24; 48 y 96 puntos de discretizacin de la senoide. Entre otras prestaciones, permite operacin manual y automtica. Mediante un encoder se mide la velocidad online del motor y se la visualiza en pantalla de una PC donde adems se la compara en forma grfica con la evolucin de la velocidad previamente establecida. Permite fijar tiempos de aceleracin y desaceleracin; control de frenado dinmico sobre resistencia y cambio de giro. Cuenta con protecciones de sobretensin; baja tensin y sobrecorriente en el Bus de CC. El equipo se complementa con un banco de prueba con freno mecnico y volante de inercia donde se lo ensay sobre un motor de Hp con diferentes estados de carga.

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Electrnica de Potencia Sobre Sobre 1200 Tensin Corrie Encend Six-Step 4800 Lazo Abierto

20

Interfaz

Baja Tensi

2400

Lazo Cerrado Conexin encoder

Selector de lazo de control (S1)

S4-1 S4-2

Selector tipo de modulacin (S4)

Potencimetro

Encendido / Apagado (S5)

Selector sentido de giro (S3)

Fig. N 14: Vista de la placa de control. Proyecto final de Ingeniera. Ao 2004 Puente Inversor Trifsico PWM por Modulacin Vectorial para Motores de Induccin. Autores: Boasso Pablo y Dascamio Mirko. Nota: Nos complace mencionar que este proyecto fue expuesto ante un Evaluador Externo en oportunidad de la Acreditacin de la Carrera Ingeniera Electrnica Mayo 2004 habindose recibido el reconocimiento de dicho Profesional. El equipo se encuentra en el Laboratorio de Potencia para referencia de los nuevos proyectos finales sobre SVPWM. 52 IMPLEMENTACION CON MICROCONTROLADORES DSP 5 2 1 ESTRUCTURA DEL DSP Los microprocesadores PIC fueron reemplazando a los circuitos con elementos discretos y brindaron una excelente prestacin para el control escalar del motor de induccin, dando adems la solucin inicial para los circuitos analgicos en control vectorial, con resultados satisfactorios para todas aquellas aplicaciones donde no se requiere un elevado grado de precisin. El control vectorial de elevada precisin exige una gran cantidad de clculos y procesamiento de seales y por tanto los sistemas analgicos no pueden brindar una respuesta rpida de control, siendo dificultoso implementar un control dinmico de buena prestacin. Los microprocesadores DSP (Digital Signal Procesor), debido a que realizan todas sus funciones internas en forma digital, alcanzan una velocidad muy elevada de procesamiento, reduciendo en consecuencia en forma satisfactoria el tiempo total de respuesta. Estos DSP en su comienzo permitieron mejorar el control hacindolos trabajar junto con un PIC, de manera que el DSP procesaba todas las funciones digitales de las seales mientras que el PIC realizaba los clculos numricos.

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Actualmente, en un solo chip llamados microcontroladores DSPs se renen todas las funciones de los dos anteriores. Si bien la mayora de las grandes empresas de equipos electrnicos, como Microchip; Intel; Hitachi; Frescale (Motorota); Siemens; ABB; Schneider; etc. han desarrollado sus propios microcontroladores para distintas aplicaciones, entre las Empresas pioneras en desarrollos de DSPs orientados al control de la mquina asincrnica se pueden mencionar: Texas Instruments; con la familia TMS320C24x TMS320F24x, etc.. Analog Devices; con la familia ADMCxxx, etc. Todos los DSPs de estas familias tienen incorporada la arquitectura Harvard con un ncleo de 16 bits de coma fija. Brindan el nivel de precisin esperado en el control de velocidad y torque. (En los sistemas de control vectorial de alta prestacin, se puede controlar la velocidad del rotor con un error menor al 0,001%, con una respuesta dinmica correctiva prcticamente instantnea).

Fig. N 15: Arquitectura genrica del microcontrolador DSP (de la familia TMS320C24x) (Publicacin de Texas Instruments). En la fig.15 se muestra la estructura de los microcontroladores DSP ms difundidos, que componen la familia TMS320C24x de Texas Instruments. Es un nico chip cuya CPU se basa en un ncleo con una velocidad de procesamiento de 20 MIPS (20 Mega Interrupciones por Segundo), con 16 bits de coma fija. Tiene incorporado los perifricos necesarios para el control SVPWM de elevada prestacin. 5 2 2 CARACTERISTICAS PRINCIPALES DEL DSP Sus caractersticas principales se pueden resumir de la siguiente manera: Tres temporizadores que producen tres bases de tiempos para generar seales de salida, que pueden ser independientes ; sincronizadas o temporizadas entre ellas. Cada base de tiempo tiene 6 modos diferentes simtricos o asimtricos.
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12 salidas PWM, que permiten operar en los 4 cuadrantes, en control SVPWM. Incluye un tiempo muerto de proteccin, que se intercala en cada conmutacin de los dos transistores ubicados sobre la misma rama, programable de 50 a 100us. Este tiempo muerto es imprescindible para evitar los cortocircuitos que se produciran si los dos transistores de una rama conducen al mismo tiempo (mientras se cierra uno y el otro an no se abri). (Este tiempo no tiene ninguna relacin con los tiempos de no conduccin de los vectores nulos, y est relacionado nicamente con el funcionamiento correcto del inversor). 4 entradas-capture de seales. Un mdulo QEP para procesar la seal de realimentacin de velocidad proveniente de un encoder. 4 puertos I/O de 8 Bit. Un mdulo temporizador de guarda para la Interrupcin en tiempo real. Interfase de Comunicacin Serie (SCI) para la comunicacin entre esta CPU y otros perifricos no sincronizados. Interfase Serie de Perifricos Sincrnicos (SPI) de alta velocidad para la comunicacin externa o con otro microcontrolador. 28 pins independientes I/O programables. Todas las rutinas de control pueden hacerse en lenguaje C con un ensamblador o en assembler con representacin numrica de precisin fija. Cada bloque se encuentra interconectado a travs de los Buses de direccionamiento que permiten utilizar todos los recursos digitales necesarios para cada funcin. Se puede decir que estos microcontroladores tienen un harvard que sumado a los software pertinentes, realizan todas las funciones necesarias para el control vectorial de elevada prestacin en estado estable y dinmico. 5 2 3 DIAGRAMAS FUNCIONALES En la fig.16 se muestra un esquema de los principales mdulos funcionales, que se requieren para controlar un motor asincrnico y en la fig.17 dichos mdulos son implementados en bloques circuitales Siendo la carga equilibrada, los valores instantneos de las corrientes de salida del inversor dan ia + ib + ic = 0 y por tanto es suficiente censar solo dos corrientes ya que la tercera queda implcitamente fijada. Estas tres corrientes, son procesadas aqu para obtener el vector espacial giratorio. Dicho vector proyectado sobre los dos ejes fijos da los dos vectores fijos de corrientes en el espacio de Clarke. Seguidamente se transforma a dos vectores giratorios isq isd en el espacio de Park. Para poder procesar estos dos valores es necesario tomar como referencia de clculo los datos nominales del motor los cuales se ingresan para ser ajustados como modelo de flujo o de corriente magnetizante y adems para el control del Par. A su vez la realimentacin de velocidad del rotor permite corregir la diferencia existente con la velocidad prefijada y permite obtener la ubicacin del rotor. Los mdulos siguientes procesan en forma desacoplada las magnitudes de flujo y Par. Previo a la generacin de las seales PWM, se produce el proceso inverso de transformacin Park Clarke a, b, c y las seales PWM son generadas acorde al patrn de pulsos establecido (fig.8).

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Fuente de Energa Vcc

set-point velocidad Velocidad rotor

Control de velocidad

Control de

usq
Generador de seales SVPWM Inversor Puente Trifsico

isq

Im ref imr

Control del flujo

Control de isd

usd

isq Modelo de flujo isd T Park

is is T
Clarke

ia ib
Motor CA

Fig. N 16: Diagrama funcional del control SVPWM con microcontrolador DSP
Fuente de Energa Vcc set-point velocidad PI Velocidad rotor isdref
Debilit de Campo

isqref

PI

Vsqref

d,q

Vs ref Generad de seales SVPWM Inversor Puente Trifsico

PI

T Inversa de Vsdref Park , Vs ref

Modelo de corriente isq isd T Park is is T Clarke ia ib Motor CA

Fig. N 17: Diagrama circuital en bloques basado en el diagrama de fig.16, completado con un bloque para el funcionamiento a velocidad mayor a la nominal. Un driver para adecuar los pulsos de salida del mdulo SVPWM y aislar el circuito de control del circuito de potencia se debe ubicar entre estos, como se vio anteriormente (fig.13). El control admite adems un funcionamiento a velocidades ws mayores a la nominal wo, pero ya no ser a Par constante, puesto que como se vio en el captulo de la mquina asincrnica, el
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Par nominal de un motor es el que corresponde a la tensin nominal, la cual no debe sobrepasarse puesto que producira una saturacin del ncleo, perdindose la relacin lineal Par-Flujo, y los picos de sobrecorriente conducen a temperaturas peligrosas del motor. La forma de trabajar en esta zona es dejando la tensin constante en su valor nominal y reduciendo el flujo ( zona de funcionamiento por debilitamiento de campo), lo cual se logra al aumentar la frecuencia f s por encima de la nominal f o , consecuentemente el flujo es reducido proporcionalmente al aumento de velocidad ( ws wo) y el Par se ver disminuido en la relacin ( f s
2

/ f 02 ).

5 2 4 OPERACIN DEL DSP CON EL MOTOR DE INDUCCION La forma de operar el DSP, se puede resumir de la siguiente manera: Dado que el inversor constituye un sistema simtrico y el motor asincrnico es una carga equilibrada, las transformaciones de ejes quedan representadas en un mismo plano como muestra la fig.18, donde adems la componente magnetizante isd y el flujo del rotor R tienen la direccin optima coincidente con el eje d. Mediante las transformaciones de Clarke y Park, se generan internamente los dos vectores isq e isd, los cuales necesitan ser comparados con alguna referencia exterior, estos son isqref e isdref, por este motivo el control vectorial requiere conocer los datos completos y precisos del motor.

vS
b

iS
isq

R
iSd

d a =

c Fig. N 18: Los tres sistemas de ejes en un mismo plano, indicando las dos transformaciones y la condicin optima de funcionamiento con el flujo del rotor alineado con el eje d. Una vez corregidas y procesadas las diferencias de valores, procede a convertirlos en seales adecuadas para activar el inversor. Para lo cual efecta las transformaciones inversas de las dos componentes, teniendo en cuenta a su vez la posicin del rotor mediante el ngulo . Con estos datos el generador PWM asigna los tiempos calculados acorde a la secuencia de pulsos patrones adoptada. Esta operacin se hace para cada vector, dando a la salida las 6 seales de gate correspondientes.
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Matemticamente, el DSP necesita realizar las transformaciones de ejes vistas anteriormente, pero dada la simetra y equilibrio mencionados, estas transformaciones se simplifican reducindose a las siguientes expresiones:

is = ia 1 2 = + i i ib s a 3 3
isd = is cos + is sen isq = is sen + is cos

(a, b, c) ( , ) (corrientes del estator )

( , ) (d , q ) (corrientes del estator ) (d , q) ( , ) (tensiones que ingresan al PWM del DSP)

vs ref = vsd ref cos vsq ref sen vs ref = vsd ref sen + vsq ref cos

{ ta tb to

(asignacin de tiempos en el mdulo PWM )

Una aclaracin que merece citarse, es que este sistema de control requiere que se introduzcan los parmetros completos del motor a controlar y su eficiencia depende de la precisin de dichos datos. No siempre es factible medir los parmetros, especialmente la resistencia de un rotor en jaula. una alternativa es hacer estimaciones y despus de los ensayos, conforme a las diferencias observadas se reprograma el DSP. Otra forma es hacer los ensayos de vaco y a rotor bloqueado y adems con una fuente de tensin de onda cuadrada de amplitud suficiente, midiendo el tiempo de aplicacin y el valor pico de la corriente ( que resulta lineal) se calcula la inductancia magnetizante. No obstante, actualmente las firmas comerciales ofrecen equipos completos de control capaces de calcular los parmetros del motor a controlar, con solo introducir los datos nominales de placa: potencia; tensin; frecuencia; velocidad; corriente y factor de potencia, al conectar el motor el equipo mide y registra los valores de resistencias e inductancias confeccionando el modelo necesario. Se disponen de nuevos controladores DSP ms potentes que el citado en este captulo, cuya estructura general es semejante al anterior pero con una CPU basada en un ncleo de 32 bits de coma fija y una velocidad de procesamiento muy superior, 150 MIPS. Estos son recomendables para las aplicaciones complejas y de muy elevada precisin, por ejemplo un tren laminador de chapas en proceso continuo, donde existen varios motores que tienen consignas diferentes y trabajan acoplados sobre una misma carga. 5 2 5 TIPOS DE CONTROL EN SVM Los dos tipos caractersticos de control son: controles realimentados y controles a lazo abierto. El control realimentado requiere de los censores respectivos y como se ha visto anteriormente, se han dispuestos dos censores de corriente y uno de velocidad. En lugar de los dos censores de corriente se puede utilizar uno solo, midiendo la corriente del bus de continua que alimenta al inversor, ya que esta corriente es la misma que en todo
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Electrnica de Potencia momento circula por una de las fases del motor (fig.3 y 4), es una forma indirecta de suministrar las corrientes reales del motor. En este caso el DSP se prepara para recibir la realimentacin con una nica referencia de corriente continua, a carga equilibrada, a su vez la velocidad real del rotor y su posicin se mide con un generador taquimtrico o con un encoder y de esta manera el DSP no presenta ninguna dificultad para operar con los modelos requeridos y procesar las seales.

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El control vectorial no puede funcionar sin los datos de corriente y velocidad del motor, sean estos provenientes de los censores u observadores en forma directa o a travs de sistemas u observadores indirectos. En cambio el control escalar (SPWM), puede funcionar sin realimentacin, siguiendo la consigna V/f constante, para dar Torque constante. (si bien no es un sistema muy preciso respecto a la velocidad deseada).

La realimentacin de corriente no es reemplazable y se debe adoptar uno de los dos modos citados, en cambio la estimacin de velocidad puede hacerse de diferentes maneras y se aplica en los casos donde no es posible medirla. Los mtodos ms conocidos para estimar la velocidad son: PLL; MRAS; Oservadores; Filtro de Kalman; RLS; Redes Neuronales; etc. Una de las ms difundidas es MRAS (Model-Reference Adaptive System) Consiste en estimar la velocidad del rotor en base a la comparacin de dos modelos del motor, uno es considerado como modelo-referencia que recibe los vectores de tensin y corriente del estator. El otro es el modelo-ajustable, que recibe la corriente del estator y la velocidad estimada del rotor proveniente de un mecanismo de adaptacin. El error entre la estimacin de los dos modelos es usada por el mecanismo de adaptacin capaz de estimar la velocidad del rotor y alimentar al modelo ajustable. El mecanismo adaptador es el que distingue al tipo de MRAS usado, as: MRAS basado en la estimacin del flujo del rotor; MRAS basado en potencia reactiva; etc. De hecho un sistema realimentado brinda mayor precisin de las variables a controlar, especialmente de la velocidad del rotor, pero cuando no se exige tanta precisin, o no es posible medirla directamente, debe implementarse alguno de los sistemas descriptos. 6 - CONCLUSIONES Como conclusin podemos decir que los controles vectoriales en sus diferentes tipos, con la incorporacin de los nuevos Microcontroladores DSP, brindan un funcionamiento ampliamente satisfactorio, dado que se logra un control prcticamente lineal y presentan grandes ventajas sobre los PWM Senoidales, especialmente, en la exactitud de los parmetros a controlar, reduccin del contenido armnico en la tensin de salida, respuesta dinmica y protecciones prcticamente instantneas, y un mejor aprovechamiento de la tensin continua que alimenta al inversor. Esta prestacin viene acompaada con el desarrollo de los nuevos elementos de potencia IGBT, que componen el inversor, que por su velocidad de conmutacin y por consiguiente menores prdidas de potencia, son prcticamente los nicos elementos utilizados en estas aplicaciones. Conforme se sigan desarrollando nuevos IGBT para conducir corrientes ms elevadas que los actuales, la mquina asincrnica, controlada vectorialmente con DSP, ir reemplazando paulatinamente a los sistemas existentes de gran potencia que an funcionan con motores de c.c.
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Electrnica de Potencia Se agrega un Anexo (FP) donde se explican los conceptos que complementan la teora del control vectorial aplicado a la mquina asincrnica.

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Existe numerosa bibliografa sobre Control Vectorial de mquinas asincrnicas, citaremos aqu solamente algunas originales y otras que estimamos aclaratorias de temas puntuales. De los Proyectos Finales y de Promocin, citamos solamente los que se relacionan en profundidad con estos conceptos. Para quienes se interesan en la implementacin circuital de este tipo de control, sugerimos tomar como referencia entre otros, el trabajo mencionado anteriormente.

BIBLIOGRAFIA Digital Signal Processing Solution for AC Induction Motor - Application Note: BPRA043 - Texas Instruments - 1996. Clarke & Park Transforms on the TMS320C2xx - Application Report: BPRA048 - Texas Instruments - 1997. Field Orientated Control of 3-phase AC-Motors BPRA073 - T. I. Europe 1998. Implementation of a Speed FOC of Three Phase AC Induction Motor using TMS320F240 - BPRA076 - T.I. Europe 1998. Space-Vector PWM with TMS320C24x/F24x Using Hardware and Sofware Determined Switching Patterns. Application Report: SPRA524 - Texas Instruments - 1999. Space Vector Modulation - Analog Devices Arrancadores y Variadores de Velocidad Electrnicos Cuaderno Tcnico N 208 - Schneider Electric - 2004. Colin Schauder Adaptive Speed Identification for Vector Control of I.M. motors Without Rotational Transducers Westinghouse Electric Corporation, 1989. * G.O. Garca, R.M. Stephan, E. H. Watanabe: Comparing the Indirect Field-Oriented Control with a Scalar Method IEEE: Transaction on Industrial Electronics . Vol. 41 - 1994. Holtz Joachim The Representation of AC Machine Dynamics by Complex signal Flow Graphs IEEE Transaction on Industrial Electronics . Vol. 42 - 1995. Holtz Joachim Power Electronics and Variable Speed Drives IEEE Press Book-1996. Holtz Joachim Sensorless Control of AC Motors IEEE Press Book, 1996.

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Control Vectorial

Electrnica de Potencia

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Keliang Zhou, Danwei Wang : Relationship Between Space-Vector Modulation and Three-Phase Carrier-Based - PWM IEEE Transaction on Industrial Electronics . Vol. 49 - 2002. *

Mohan, T. Undeland, W. Robbins Power Electronic: Converters, Aplication and Design 2 Ed. John Wiley &Sons, 1995. Rashid M. Electrnica de Potencia: Circuitos, Dispositivos y Aplicaciones 2 Ed. Prentice Hall Hispanoamericana, 1995. Leonard Werner Control of Electrical drives Heidelberg. - 1996. 2nd. Ed. Springer Verlag Berlin,

Holtz Joachim Pulse With Modulation for Electronic Power Conversion, de Power Electronics and AC Drives Edit. B. Bose, IEEE Press, 1997. M. Ellouni, L. Ben-Brahim; M. A. Al-Hamadi Survey of Speed Sensorless Controls for IM drivers 1998. * Morera X. A. Maci M. F. Estudio de la Evolucin de la curva Par/Velocidad de M. I. Desde el Rgimen Dinmico al Esttico ... E.T.S.E.I.T. UPC - 1999. A. Quiroga, C. Rivarossa, B. Kuchen: Control de Motores de Induccin Cuadernos Profesionales. N8 Vol. 3 - AADECA - 1995. Atia C. G, Prato F. M, Variador de velocidad para motores de C.A. PWM Proyecto Final Electrnica de Potencia, FCEIyA, UNR, 1997. Saione Alejandro, Parma Manuel Control vectorial de Motores de Induccin por Campo Orientado Proyecto final Electrnica de Potencia, F.C.E.I.yA., UNR, 1998. Boaso Pablo. DAscamio Mirko Puente Inversor Trifsico PWM por Modulacin Vectorial para Motores de Induccin Proyecto Final Electrnica de Potencia, FCEIyA, UNR, 2004.

Fiscella F. Capello G. Lombarda F. Inversor Trifsico PWM Proyecto de Promocin Electrnica de Potencia, F.C.E.I.yA, UNR, 2005. Culasso F, Fusari P, Luque A, Villanueva F, Sistema de Control PWM de M.I por PC Proyecto de Promocin Electrnica de Potencia, FCEIyA, UNR, 2007. Castello G. R, Gallegos J.L, Parodi M. Simulacin del Inversor Trifsico SPWM y SVM Proyecto de promocin - Electrnica de Potencia, F.C.E.I.yA., UNR, 2007. *

Pgina: http://eie.fceia.unr.edu.ar/~potencia/ Edicin ao 2007. versiones previas: ao 1996; 2000; 2003. Facultad de Ciencias Exactas Ingeniera y Agrimensura Universidad Nacional de Rosario -----------------o-----------------Electiva III FCEIyA UNR Control Vectorial

Electrnica de Potencia

ELECTRONICA DE POTENCIA
CONTROL VECTORIAL ANEXOS
A 1: REPRESENTACION DE NUMEROS COMPLEJOS Y VECTORES..... 2 A 2: SISTEMAS TRIFSICOS............................................................................... 3 A 3: CAMBIO DE REFERENCIA.......................................................................... 4 A 3 - 1: TRANSFORMACION DE CLARQUE..................................................... 5 A 3 - 2: TRANSFORMACION DE PARK.............................................................. 7

A. Vernav

R. Gibbons

A. Nachez

M. Areas

A. Novello

Edicin ao 2008. versiones previas: ao 2000; 2004.

Pgina: http://eie.fceia.unr.edu.ar/~potencia/ avernava@eie.fceia.unr.ar.com rgibbons@eie.fceia.unr.ar.com anachez@eie.fceia.unr.ar.com mareas@eie.fceia.unr.ar.com anovello@eie.fceia.unr.ar.com

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Anexos Control Vectorial

Electrnica de Potencia A 1: REPRESENTACION DE NUMEROS COMPLEJOS Y VECTORES

Los nmeros reales positivos y negativos pueden representarse sobre una lnea recta. Cuando se trabaja en un plano de dos dimensiones, dicha lnea se ubica horizontal y recibe el nombre de eje real y el otro eje vertical en cuadratura con el anterior es el Imaginario. Dicho plano es un plano complejo y surge de la necesidad de representar un nmero complejo, el cual a su vez tiene origen cuando se pretende realizar la raiz cuadrada de un nmero negativo. De esta manera, un nmero complejo puede ser representado por un vector en el plano complejo (fig.A-1) Im b V

a Re Fig. A-1: Representacin de un vector fijo en el plano complejo Un nmero complejo puede representarse de varias maneras:
V = a + jb V = V V=Ve

Rectangular o cartesiana Polar Exponencial

V = V ( Cos

+ j Sen )
b = V Sen

Trigonomtrica

Es evidente la relacin que existe entre estas representaciones de un mismo nmero complejo

a = V Cos

Tg =

b a

V=

a 2 + b2

A su vez un vector tambin puede representarse por medio de las formas mencionadas, por ejemplo: es un vector fijo en el plano complejo, de mdulo V con un ngulo en adelanto respecto al eje real. Para que este vector tenga movimiento en funcin del tiempo, es necesario introducir la variable tiempo (t) asociada a la velocidad de giro (w) con la cual se mueve, es decir: Para una vuelta completa es t = T y wt = 2 , entonces es peridico en 2 , y por tanto es armnico. Por representar a una sola funcin se lo denomina Fasor y se simboliza con obstante es comn utilizar el nombre de vector giratorio en lugar de fasor.

V = Ve j

& = Ve j ( wt + ) V

& , no V

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Anexos Control Vectorial

Electrnica de Potencia

Luego, un Fasor es un nmero complejo reconocido por su amplitud y que vara en el tiempo con una funcin senoidal, con su correspondiente ngulo de fase respecto al eje real. Es usado para representar una funcin nica. En cambio los vectores espaciales son usados para representar los sistemas de magnitudes espaciales, que tienen un origen comn y son varables en el tiempo. Si este sistema est formado por tres vectores y es simtrico, puede ser representado por un nico vector espacial.

V = Vm e j ( wt + ) = Vm wt +

(1)

Una funcin trigonomtrica que se relaciona con la expresin anterior, se acota en el dominio temporal de la siguiente manera: V(t) = Vm .Cos ( wt + ) = Vm .Sen ( wt + + 90 ) (2)

Precisamente la relacin que existe entre la representacin exponencial y trigonomtrica est dada por la identidad de Euler:

e jwt = Cos( wt ) + j.Sen( wt )

de donde se deduce:

(3)

Cos( wt ) = Re{e jwt }

Con lo cual podemos escribir:

Sen( wt ) = Im{e jwt }

Vm .Cos ( wt + ) = Re{Vm .e j ( wt + ) } Vm .Sen( wt + ) = Im{Vm .e j ( wt + ) }

Si el ngulo de fase es nulo, significa que nuestro fasor comienza a girar desde el eje real, es decir:

& = Vm e j ( wt ) = Vm wt V
V(t) =

(4)

y la funcin trigonomtrica correspondiente ser:

Vm .Cos( wt )

Vm .Sen( wt + 90 )

(5)

A 2: SISTEMAS TRIFSICOS Si ahora consideramos un sistema trifsico simtrico y equilibrado de tensiones senoidales:
VR = Vm Cos(wt)

vS = Vm Cos(wt - 2 /3) vT = Vm Cos(wt - 4 /3) = Vm Cos(wt +2 /3)

podramos representarlo en el plano complejo con tres vectores giratorios, desfasados 120 entre si y de igual mdulo Vm:

(6)

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Electrnica de Potencia

VR = Vm e j ( wt ) VS = Vm e j ( wt 2 / 3) VT = Vm e j ( wt + 2 / 3)
El procedimiento es idntico al realizado en el captulo sobre Control de la Mquina Asincrnica, al estudiar el campo giratorio resultante ( item 1-2 fig.3 ), es decir que el sistema trifsico simtrico puede representarse por un nico vector giratorio que vale (7)

V = 1,5 * Vm e j ( wt )

(8)

Esto tiene validez, siempre que se utilice un sistema senoidal de tensiones simtricas como alimentacin, tal como la red de distribucin trifsica. De hecho, el mismo anlisis puede hacerse con las corrientes, tensiones compuestas, flujo, induccin magntica, etc, es decir con cualquier sistema simtrico de magnitudes trifsicas semejante al visto. Un control prcticamente lineal de la mquina de induccin, se logra con los cambios de referencia, que permiten desacoplar la relacin intrnseca que existe entre el flujo magntico y el Par del motor, es decir se transforma el sistema original para independizar la corriente magnetizante, de la corriente activa que produce el Par, En nuestro caso, la alimentacin proviene de un inversor trifsico que tiene solamente 8 estados posibles de conmutacin y cuya fuente es una tensin continua de valor E, y su funcionamiento presenta en todo instante dos bornes de salida cortocircuitados y por tanto la tensin que recibe la fase libre es (2/3) E

A 3: CAMBIO DE REFERENCIA Un sistema trifsico, funcin de la variable t, aunque no sea simtrico, se lo puede representar en el espacio, mediante tres ejes ortogonales a, b, c, siendo las coordenadas de estos ejes va(t), vb(t), vc(t) las que se obtienen para cada valor de la variable t y por tanto definen un vector espacial V(t), con origen coincidente con el de coordenadas como se ve en fig. A2. En consecuencia, si un sistema trifsico de tensiones es representado por el vector V, se obtendrn tres valores va(t), vb(t), vc(t) que varan conforme vara el mdulo y posicin de dicho vector en funcin de t. Si el sistema trifsico no es simtrico, habr una componente homopolar, si es simtrico y equilibrado dicha componente es nula. Estos tres ejes conducen a expresiones muy complejas si se pretende aplicarlas en un control vectorial del motor asincrnico. La transformacin de los ejes de referencia se fundamenta en que el sistema es simtrico y equilibrado y est formado por tensiones senoidales. Estos estudios comenzaron en la dcada del 80 y sus primeras implementaciones se lograron cerca de 1990, con la incorporacin de los microcontroladores dedicados a esta aplicacin. Esta adaptacin, realizada en dos etapas consiste en transformar los tres ejes fijos a, b, c, en dos ejes tambin fijos , , normales entre si, contenidos en un plano ; se llama Transformacin de Clarque. Luego en una segunda etapa se transforman los dos ejes fijos , , en dos ejes giratorios d, q, (Direct-Quadrature) llamada Transformacin de Park.

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Electrnica de Potencia A 3 - 1: TRANSFORMACION DE CLARQUE

El eje queda ubicado por la proyeccin perpendicular del eje a sobre el plano

La fig. A-2 muestra los dos sistemas de ejes para la transformacin de Clarque. El plano con los ejes , , se obtiene ubicando primero el eje de la componente homopolar H(t) en la direccin de simetra respecto de los ejes a, b, c, es decir equidistantes de dichos ejes (direccin 1, 1, 1, de a, b, c) y luego el plano se ubica perpendicular al eje .

c
Vc H(t) 1

V(t)

II
1 1 Va Vb b

V(t)

Fig. A 2: Transformacin de Clarque: tres ejes fijos ortonormales a,b,c, a dos ejes fijos , del plano .

V 0

V(t) V(t)

Fig. A 3: Trayectoria en el plano

del vector V(t) de un sistema simtrico y equilibrado.

Siendo el sistema simtrico y equilibrado, la componente homopolar es nula H(t) = 0 y en consecuencia el vector espacial V(t) queda contenido en el plano , como se ve en fig.A-3.

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Electrnica de Potencia A su vez, como el sistema es senoidal, dicho vector describe una trayectoria circular en el plano , con una velocidad angular constante w, lo cual se puede demostrar de la siguiente manera: usando notacin matricial, nuestro sistema original de tensiones es:

v(t) =

va Vmx cos( wt ) vb = Vmx cos( wt 2 / 3) vc Vmx cos( wt 4 / 3)

con

va + vb + vc =0

(9)

La transformacin consiste en representar dicho sistema en base a los nuevos ejes, lo cual se obtiene con la matriz de cambio de base T abc /

[ ]

Esta matriz surge como demostracin matemtica de que los dos sistemas son equivalentes, de tal forma que la fuerza magnetomotriz del motor es la misma en ambos sistemas. Si bien las corrientes reales de fase dadas en los clculos de notacin trigonomtrica difieren de las corrientes del sistema de dos ejes, los nmeros de espiras de los bobinados de fase tambin difieren en relacin inversa, dando as la misma fmm.

Tabc /

1 1 1 2 2 2 3 3 0 = 3 2 2 1 1 1 2 2 2
Tabc / = 1
resulta

(10)

siendo su valor absoluto

Tabc /

= Tabc /

por tanto son matrices ortonormales.

v v = [T ] abc / v

va vb vc

1 1 1 2 2 2 3 3 0 3 2 2 1 1 1 2 2 2

Vmx. cos( wt ) Vmx . cos( wt 2 / 3) . cos( 4 / 3 ) Vmx wt

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cos( wt ) cos( wt 2 / 3) cos( wt + 2 / 3) 3 3 2 cos( wt 2 / 3) cos( wt + 2 / 3) Vmx 2 2 3 0 Cos ( wt ) 2 3 Vmx sen( wt ) 3 2 0 cos( wt ) 3 Vmx sen( wt ) 2 0

v v = v

(11)

Esta expresin nos dice que el vector V(t) en el plano una trayectoria circular, con un mdulo

referenciado a los ejes , , tiene

3 Vmx y velocidad angular constante w, tal 2

como se ha indicado en fig.A-3. Si un sistema de tensiones compuestas simtrico alimenta una carga que no es equilibrada, las tensiones y corrientes de fase-neutro no estarn a 120 entre si, dando lugar a una componente homopolar y por tanto el anlisis tendr validez solamente para las tensiones compuestas que entrega la fuente (en nuestro caso el inversor) y no para las tensiones y corrientes simples. La transformada inversa de Clarke nos permite volver al sistema original a, b, c.

va vb = [T ]1abc / vc

v v v

1 2 1 3 2 1 2

0 3 2 3 2

1 2 1 2 1 2

v v V

(12)

Hasta aqu, lo que se ha logrado no es una simplificacin suficiente para implementar un control vectorial, ya que los nuevos ejes son fijos mientras que el vector gira y por tanto no se cuenta con referencias estticas del vector, que brinden el clculo necesario para operar el inversor en sus 8 estados de conmutacin. Esto se logra con un nuevo cambio de base, que conduce a la Transformacin de Park A 3 - 2: TRANSFORMACION DE PARK El objetivo es que el vector V(t) tenga una referencia fija, lo cual se logra definiendo un nuevo sistema de referencia con dos ejes d, q, en cuadratura, y que giran en el plano con la misma velocidad w del vector, en torno a un tercer eje 0 coincidente con el eje .

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Electrnica de Potencia De esta manera, en rgimen permanente el vector resulta ser constante respecto a los nuevos ejes, ya que no hay movimiento relativo entre ellos. Al igual que en el caso anterior la validez de este cambio, se basa en que las fmms calculadas en ambos sistemas son iguales. La fig.A-4 muestra el cambio de referencia desde los ejes , , a los ejes d, q, en el plano .

0 q
W Vq

Vd

Fig. A 4: Cambio de base de referencia desde los ejes fijos a los nuevos ejes dqo Aqu el ngulo indica el movimiento de rotacin de los ejes d,q, respecto a los ejes fijos anteriores, por tanto mediante la matriz

, ,

[T ] / dqo puede definirse el cambio de base

a d,q,o :

sen 0 cos T / dqo = sen cos 0 0 1 0

Por tanto ser:

con

T / dqo = 1

T / dqo = T / dqo

vd vq = [T ] / dqo v o

v v v

(13)

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Electrnica de Potencia y la transformada inversa de Park es:

Tdqo/

cos sen 0 = sen cos 0 0 1 0

con

T / dqo = 1

T / dqo = T / dqo

luego:

v v = [T ]dqo / v

vd vq v o

(14)

Con las dos transformaciones directas se logra cambiar el sistema trifsico de tres ejes estticos a,b,c, a un sistema de dos ejes giratorios d,q,o y con las transformaciones inversas se vuelve al sistema original. Es decir, se ha logrado convertir los valores trifsicos originales a,b,c, variables senoidalmente en el tiempo, a valores constantes d,q,o, en rgimen permanente y por tanto el vector espacial queda transformado en un vector fijo respecto a los nuevos ejes, el cual es la referencia de clculo, para luego volver al sistema original. La transformada de Park puede realizarse en un solo paso desde los ejes fijos a,b,c a los dos giratorios d,q,o , dado que el sistema original es simtrico y equilibrado y por tanto los tres planos son coincidentes ya que en los tres la componente homopolar es nula como se muestra en la fig. A-5

q b w a d w
V

c
Fig. A 5: Los tres sistemas de ejes coincidentes en un mismo plano La matriz de esta transformacin, se obtiene con el producto de las dos matrices de transformacin directas anteriores, es decir:

Tabc/dqo = T / dqo * Tabc / =

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10

2 2 cos( ) cos( ) cos( + ) 3 3 2 2 2 sen( ) sen( ) sen( + ) 3 3 3 1 1 1 2 2 2

(15)

Esta es la matriz ortonormal de la transformacin de Park, con la cual se puede hacer el cambio de ejes de referencia en forma directa, en un solo paso, resultando:

vd vq v 0
t

va = [T ]abc / dqo * vb vc

(16)

Aqu:

= 0 ( w.t ) dt + 0

es el ngulo para cada wt que describen los ejes d q (junto

con el vector espacial) respecto a los ejes los ejes d y a. A su vez la transformada inversa es:

y 0 es el ngulo inicial para wt = 0 entre

Tdqo/abc =

cos 2 2 cos( ) 3 3 cos( 4 ) 3

sen sen( 2 ) 3 4 sen( ) 3

1 2 1 2 1 2

(17)

que nos permite pasar del espacio de Park al espacio temporal a, b, c, es decir:

va v b vc

vd = [T ]dqo / abc * vq v o

(18)

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Electrnica de Potencia Siendo el sistema simtrico y equilibrado, las ecuaciones anteriores aplicadas a la mquina asincrnica se simplifican, dando:

11

is = ia 1 2 = + i i ib s a 3 3
isd = is cos + is sen isq = is sen + is cos vs ref = vsd ref cos vsq ref sen vs ref = vsd ref sen + vsq ref cos

(a, b, c) ( , ) (en tr min os de corrientes)

( , ) (d , q) (en tr min os de corrientes)

(d , q) ( , ) (tensiones que ingresan al PWM del DSP)

Estas ecuaciones, precisamente son las que utilizan los microcontroladores DSP en su proceso de clculo. En forma resumida es: las corrientes ia , ib , ic son censadas a la salida del inversor y constituyen la realimentacin de entrada al DSP a travs de sus conversores A/D. Por ser carga equilibrada, son suficientes solo 2 corrientes, ya que la tercera es calculada con ia + ib + ic = 0 . El ngulo , que indica la posicin del rotor, se deduce con la realimentacin de velocidad (ya sea con censores directos o indirectos) y los parmetros del motor. Con estos datos se obtienen las corrientes en el espacio de Park. Las seales de realimentacin son procesadas por el DSP comparndolas con los valores de referencias externos, luego el DSP realiza las transformaciones inversas dando las seales de tensiones en el espacio de Clarke. Estas tensiones entran al mdulo PWM, cuya misin es asignar los tiempos a cada vector director, generando las seales de gate, las cuales pasan por los conversores D/A de salida del DSP y son conducidas a un driver exterior para excitar a los IGBT del inversor. ----------------o----------------

A. Vernav,

R. Gibbons,

A. Nachez,

M. Areas,

A. Novello.

Edicin ao 2008. versiones previas: ao 2000; 2004. Pgina: http://eie.fceia.unr.edu.ar/~potencia/ Facultad de Ciencias Exactas Ingeniera y Agrimensura Universidad Nacional de Rosario

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