1.

Cinemtica de partculas

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1.10

Componentes radial y transversal

En coordenadas polares, la aceleracin de un cuerpo puede descomponerse en sus componentes radial ar y tangencial a , quedando:
r r ar = ar + ar =d r d =d r 2 dt2 dt dt2 2 (0) (cor ) r d r + 2d = r + 2 d a = a + a = rd dt2 dt dt dt (0) (cen)
2

donde: r y son las coordenadas polares de la partcula; es la velocidad angular (que es igual a d ; es la aceleracin angular (que es igual a d ). dt dt Se le llama aceleracin centrpeta al trmino r 2 presente en la componente radial de la aceleracin ar . Dado que v = r , la aceleracin centrpeta tambin se puede escribir como: v2 (cen) = r 2 ar = r r el trmino 2 d localizado en la componente tangencial de la aceleracin es conodt cido como la aceleracin de Coriolis. En el movimiento circunferencial, mientras la direccin del vector velocidad va variando punto a punto, la aceleracin centrpeta se maniesta como un vector con origen en el vector posicin y con direccin hacia el centro de la circunferencia. El efecto Coriolis hace que un objeto que se mueve sobre el radio de un disco en rotacin tienda a acelerarse con respecto a ese disco segn si el movimiento es hacia el eje de giro o alejndose de ste. Por el mismo principio, en el caso de una esfera en rotacin, el movimiento de un objeto sobre los meridianos tambin presenta este efecto, ya que dicho movimiento reduce o incrementa la distancia respecto al eje de giro de la esfera. Debido a que el objeto sufre una aceleracin desde el punto de vista del observador en rotacin, es como si para ste existiera una fuerza sobre el objeto que lo acelera. A esta fuerza se la llama fuerza de Coriolis, y no es una fuerza real en el sentido de que no hay nada que la produzca. Se trata pues de una fuerza inercial o cticia, que se introduce para explicar, desde el punto de vista del sistema en rotacin, la aceleracin del cuerpo, cuyo origen est en realidad, en el hecho de que el sistema de observacin est rotando.

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Velocidad angular
La velocidad angular es una medida de la velocidad de rotacin. Se dene como el ngulo girado por una unidad de tiempo y se designa mediante la letra griega . Su unidad en el Sistema Internacional es el radin por segundo (rad/s).

Figura 1.4: (a) Movimiento de rotacin. Trayectoria circular de un punto del slido alrededor del eje de rotacin. (b) El vector velocidad angular obedece a la regla de la mano derecha.

El mdulo de la velocidad angular media o rapidez angular media se dene como la variacin de la posicin angular sobre el intervalo de tiempo. = t

de modo que su valor instantneo queda denido por: d = = l m t0 t dt En un movimiento circular uniforme, dado que una revolucin completa representa 2 radianes, tenemos: 2 = = 2f T donde T es el perodo (tiempo en dar una vuelta completa) y f es la frecuencia (nmero de revoluciones o vueltas por unidad de tiempo). Si v es la velocidad de un punto y r es su distancia al eje de rotacin (radio), el periodo tambin se puede obtener a partir de la velocidad: T = de modo que = 2 v = T r 2r v v = r

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Aceleracin angular
Se dene la aceleracin angular como el cambio que experimenta la velocidad angular por unidad de tiempo. Se denota por la letra griega alfa . Al igual que la velocidad angular, la aceleracin angular tiene carcter vectorial. Se expresa en radianes por segundo al cuadrado, o s2 , ya que el radin es adimensional.

Figura 1.5: Aceleracin angular. En el caso general, cuando el eje de rotacin no manteniene una direccin constante en el espaci, la aceleracin angular no tiene la direccin del eje de rotacin.

Denimos el vector aceleracin angular, y lo representamos por de modo que

d = dt

siendo el vector velocidad angular del cuerpo alrededor del eje de rotacin. Si denominamos por e , el vector unitario asociado a dicho eje, de modo que sea = e , podemos escribir =

d d d d e = ( e ) = e + dt dt dt dt

resultando que, en general, el vector no est localizado sobre el eje de rotacin. En el caso particular de que el eje de rotacin mantenga una orientacin ja e = 0 y el vector aceleracin en el espacio (movimiento plano), entonces ser d dt angular estar localizado sobre el eje de rotacin. Esto es, d d = e = e = dt dt

de modo que el mdulo de la aceleracin angular, || = , es la derivada de la celeridad angular con respecto al tiempo (o la derivada segunda del ngulo de rotacin con respecto al tiempo), su direccin es la de cuando la celeridad angular aumenta con el tiempo, o si disminuye.

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En el caso general, cuando el eje de rotacin no mantiene una direccin ja en e = 0, aunque |e | = 1, ya que el vector unitario del eje cambia de el espacio, ser d dt direccin en el transcurso del movimiento. Puesto que e es un versor, su derivada ser un vector perpendicular a e , esto es, al eje instantneo de rotacin. As pues, en el caso ms general, la aceleracin angular se expresar en la forma d d = = e + dt dt

siendo la velocidad angular asociada a la rotacin del eje o precesin del eje de rotacin (denido por e ) en el espacio. En la expresin anterior observaremos que el vector aceleracin angular tiene dos componentes: una componente longitudinal (i.e., en la direccin del eje de , y una componente transversal (i.e., perpendicular rotacin) cuyo mdulo es d dt al eje de rotacin) cuyo mdulo es . As pues, en general, el vector no tendr la misma direccin que el vector .

el vector aceleracin angular no tendr la direccin del eje de rotacin.

La direccin de la aceleracin angular slo coincide con la del vector velocidad angular, o sea, con el eje de rotacin, en el caso de que dicho eje mantenga su orientacin ja en el espacio, esto es, en el movimiento plano. En el movimiento plano del slido rgido, la aceleracin angular, al igual que la velocidad angular, tiene la direccin del eje de rotacin y viene dada por: d2 d = 2 = dt dt donde representa el ngulo girado en funcin de t y la velocidad angular. = d dt

En el movimiento plano tanto la velocidad angular como la aceleracin angular son vectores perpendiculares al plano en el que se produce el movimiento.

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