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Cinemtica de Mecanismos
Anlisis de Velocidades de Mecanismos por el Mtodo del Polgono.

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DEFINICION DE VELOCIDAD
La velocidad se define como la razn de cambio de la posicin con respecto al tiempo. La posicin (R) es una cantidad vectorial. La velocidad puede ser angular () o lineal (V).

d ; dt

V=

dR dt

Derivando con respecto al tiempo nos quedan las ecuaciones que se utilizaran para obtener el polgono de velocidades

Vt =r

VP = V A + VP / A
Esta ecuacin viene de la ecuacin de desplazamiento relativo.

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La figura muestra un eslabn PA en rotacin pura, pivotado en el punto A en el plano x y. Su posicin se define mediante el vector de posicin RPA.

Vt =r

La VPA en la figura se denomina velocidad absoluta, ya que se refiere a A, que es donde se encuentra el centro de giro de la barra. Como tal, se podra hacer referencia a ella Como VP, que determina su magnitud con la ecuacin.

Analizando la figura se aprecia que la velocidad se encuentra siempre en direccin (definida por la ) perpendicular al radio de rotacin y es tangente a la trayectoria del movimiento.

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En la figura se muestra un sistema diferente y ligeramente ms complicado, en el cual el pivote A ya no es estacionario. Tiene una velocidad lineal conocida (VA), y como parte del elemento de traslacin, el eslabn 3. si no cambia, la velocidad del punto P con respectoa a A permanece igual que en el ejemplo anterior, pero VPA ya no se considera una velocidad absoluta (VP). Ahora es una diferencia de velocidad y debe llevar el subndice como VPA. Para calcularla se utiliza la ecuacin:

VP = V A + VP / A

Solucin grafica (polgono de velocidad)

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Solucin grfica para velocidades en un eslabonamiento de juntas de pasador (Junta tipo revoluta).

Polgono de velocidades para los puntos AyB

Polgono de velocidades para los puntos AyC

VC = VA + VC / A
VB = VA + VB / A

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Ejemplo 1: Anlisis de Velocidades de Mecanismo de 4 barras por el Mtodo del Polgono.

DATOS: AB = 4.7cm BC = 1 cm DC = 5 cm
2

VB

3
B

VC/B
C

VB/C

VB

VC

2 = 10 rad/s
VB = 2 x rAB VB = (10 rad/s)x(4.7cm) VB = 47 cm/s

2
A

VC
4

60

4
D

VC = 40 cm/s VB/C = 47 cm/s

3 =VB/C / rB/C 3
= (22 cm/s) / (1 cm/s)

4 =VC/D / rC/D 4 = (40 cm/s) / (5 cm/s) 4 = 8 rad/s

3 = 22 rad/s

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Ejemplo 2: Anlisis de Velocidades de Mecanismo de 6 barras por el Mtodo del Polgono.

B 25 D

3
A

VB VB/A

2 = 8

VA

rad s
02

02 04 = 8cm . 02 2 = 30cm . A B = 60cm . B 04 = 70cm . B C = 13cm .

VB/A

4
04

5
C VC
05

VC/B

VB = VA + VB / A
VA VB

VC = VB + VC / B
OV

3 =
4 =
cm
cm

VB / A 50 = = 0.8333rad s rA B 60

VC VC/B VB

OV

VA = 2 r0 2 A

VB 260 = = 3.714 rad s rB 04 70

VA = (8 rad s ) (30cm ) = 240 cm s

VB / A = 50
VB = 260

V 170 5 = C / B = = 13.08 rad s rC / B 13

VC/ B =170 cms

VC = 150
cm s

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Ejemplo 3: Anlisis de Velocidades de Mecanismo de 6 barras con Collarn por el Mtodo del Polgono.
Se presenta un mecanismo de 6 barras, el eslabn de entrada 2 tiene una velocidad de rotacin 2=-186 rpm fmr, usando el anlisis grfico encuentre la VD, VF5 y 5.

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Ejemplo 3. continuacin

Solucin:
VC
D =

VB + VCB
D M D +

VD
D

VC
D M

VDC
D

V(F5) = VD
D D M

V(F5)D
D

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Cinemtica de Mecanismos
Anlisis de Velocidades de Mecanismos por el Mtodo de Centros Instantneos.

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Centros Instantneos.
Un centro instantneo de velocidad es un punto, comn a dos cuerpos en movimiento plano, cuyo punto tiene la misma velocidad instantnea en cada cuerpo. Los centros instantneos, algunas veces se denominan centros o polos.
Debido a que se requieren dos cuerpos o eslabones para crear un centro instantneo (CI), se puede predecir fcilmente la cantidad de centros instantneos que se esperan de un conjunto de eslabones. La frmula de la combinacin para n objetos tomados r en cada vez

C = n (n-1) (n-2)...(n r + 1) r!

Para nuestro caso r = 2 y se reduce a: C = n (n-1) 2

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De la ecuacin anterior se puede concluir que un eslabonamiento de 4 barras (n = 4) tiene 6 centros instantneos, uno de 6 barras (n = 6) tiene 15, y uno de 8 barras (n = 8) tiene 28.

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REGLA DE KENNEDY

Cualesquiera tres cuerpos en movimiento plano tendrn exactamente tres centros instantneos, y stos se encontrarn en la misma lnea recta.

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Una vez encontrados los CI, pueden ser utilizados para hacer un muy rpido anlisis grfico de velocidad del eslabonamiento. Segn la posicin particular del eslabonamiento que se analiza, algunos de los CI pueden estar muy distantes de los eslabones. Por la definicin de centro instantneo, ambos eslabones que comparten el mismo centro instantneo, tendrn una velocidad idntica en su punto. La relacin de la velocidad angular VR se define como la velocidad angular de salida dividida entre la velocidad angular de entrada. Para un mecanismo de cuatro barras esta se expresa como: VR = 4 2

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Ejemplo 4. Dado el siguiente mecanismo, encuentre la velocidad en B y C. Considere 2 = 1 rad/s en contra de las manecillas del reloj.

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Primero encontramos los centros instantneos permanentes. O12, O23, O34, O14

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Luego encontramos los centros instantneos que faltan O13 y O24

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Ahora obtenemos VA de acuerdo con: VA = 2 x r02-A

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Luego encontramos de la siguiente manera 3 :

3 = VA / rA-I1,3 3 = (4 cm/s)/(9.07cm) 3 = 0.441 rad/s

Como es conocido el radio de O13 a B ahora se calcula V34=VB Academia de Anlisis Mecnico, DSM-DIM-FIME-UANL, 2005 DSM- DIM- FIME-

Una vez conocida 3 se encuentra VB como a continuacin se describe:

VB = 3 x rA-I1,3 VB = (0.441 rad/s)x(9.19 cm) VB = 4.05 cm/s

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Y Finalmente podemos determinar o cualquier punto en el acoplador como sigue:

VC = 3 x rC-I1,3 VC = (0.441 rad/s)x(5.72 cm) VC = 2.52 cm/s

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EJEMPLO 5: Obtener las velocidades en los puntos A, B Y C. Considere 2 = 2 rad/s en sentido de las manecillas del reloj.

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Primero obtenemos los centros instantneos ms notables

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Luego obtenemos todos los centros faltantes

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Luego obtenemos VA de acuerdo con VA = 2 r02-A

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De acuerdo con la relacin 3 = VA /rA-I1,3 3 = (8cm/s)/(5.31cm) 3 = 1.506 rad/s

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Ya que se conoce 3 la magnitud de VB se conoce con:

VB = 3 rB-I1,3 VB = (1.506 rad/s)(3.23 cm) VB = 4.86 cm/s

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Ya que se conoce VB, podemos determinar 4 de acuerdo con:

4 = VB / rB-04 4 = (4.86 cm/s)/(8 cm) 4 = 0.60 cm/s Y finalmente, podemos determinar VC o en cualquier punto en la biela de acuerdo con: VC = 3 rC-I1,3 VC = (1.506 cm/s)(5.34 cm) VC = 8.04 cm/s

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