Curso de Autómatas Programables (PLC)

V BRAVO
IES VENANCIO BRAVO

Volumen
1 / 4
1
Intelligent Electromechanical Systems
C u r s o d e : Autmatas
Programables
(PLC)

DES ARROL L O DE S OFTWARE PARA APL I CACI ONES I NDUS TRI AL ES
Curso de Autmatas Programables PLC
OBJETIVO DEL CURSO:
Con este curso de controladores lgicos programables, en 3 volmenes, se busca
instruir al personal tcnico de manera que adquiera la habilidad necesaria para
comprender y reparar de manera efectiva los sistemas de control basados en PLC. El
personal tcnico deber poseer al termino del curso, adems del conocimiento del
manejo de las seales analgicas con el PLC, la capacidad para interpretar un
programa en diagrama de escalera con instrucciones bsicas de programacin, as
como las de intercambio de informacin y control de flujo del programa, adems de
las de operaciones aritmticas y relacionarlo con el resto de diagramas del sistema
controlado, ya sean de tipo elctrico o mecnico a fin de mantener un nivel de
productividad ptimo con dicho sistema.

IES Venancio Bravo
Loma Gpe 11324-B, Fracc. Virreyes Tijuana, B.C.
Telfono 52 (664) 658 1358 Fax 52 (664) 645 3483
http://www.intelligentes.com; vbravo1@telnor.net

Tabla de contenido
C A P I T U L O 1 : E L P L C , P E R S P E C T I V A G E N E R A L
1.1 GENERALIDADES........................................................................................................................................................................................... 1
1.1.1 Definicin...............................................................................................................................................................1
1.1.2 Caractersticas del PLC: .......................................................................................................................................2
1.1.3 La idea intuitiva del PLC. .....................................................................................................................................2
1.1.4 Desarrollo del plc: .................................................................................................................................................4
1.2 COMPONENTES.............................................................................................................................................................................................. 5
1.3 TIPOS DE PLC Y ESPECIFICACIONES. ....................................................................................................................................................... 6
1.3.1 Modelos integrados................................................................................................................................................6
1.3.2 Modelos modulares. ..............................................................................................................................................6
1.3.3 Especificaciones. ....................................................................................................................................................7
1.4 CIRCUITOS DE CONTROL ALTERNATIVOS. .............................................................................................................................................. 8
1.4.1 Ventajas sobre los circuitos basados en elementos de control electromecnico ...................................................8
1.4.2 Ventajas sobre los circuitos basados en ordenador...............................................................................................9
1.5 APLICACIONES............................................................................................................................................................................................. 11
1.6 MTODOS DE PROGRAMACIN. .............................................................................................................................................................. 12
1.6.1 Programacin en lista de instrucciones. ..............................................................................................................12
1.6.2 Programacin en diagrama de escalera. .............................................................................................................12
1.6.3 Programacin en lenguaje de alto nivel. .............................................................................................................13
1.6.4 Programacin en SFC (sequential flow chart)....................................................................................................13

1.7 DIRECCIONAMIENTO DE PUNTOS DE CONEXIN EN MDULOS DE ENTRADA Y DE SALIDA. .................................................... 14
1.8 RELEVADORES EXTERNOS E INTERNOS. .............................................................................................................................................. 16
1.9 TIPOS DE MEMORIA. ................................................................................................................................................................................... 17
2.1 EL SISTEMA NUMRICO DECIMAL ........................................................................................................................................................... 19
2.2 SISTEMA NUMRICO BINARIO. ................................................................................................................................................................. 23
2.3 SISTEMA NUMRICO OCTAL. .................................................................................................................................................................... 26
2.4 SISTEMA NUMRICO HEXADECIMAL. ...................................................................................................................................................... 30
2.5 CDIGOS BINARIOS.................................................................................................................................................................................... 34
3.1 LA PERSPECTIVA LGICA DE LOS ELEMENTOS DEL CIRCUITO. ...................................................................................................... 45
3.2 LGICA COMBINATORIA. ........................................................................................................................................................................... 48
3.2 LGICA SECUENCIAL. ................................................................................................................................................................................ 53
3.2.1 Circuito de memoria............................................................................................................................................53
4.1 EL CICLO DE BARRIDO DEL PROGRAMA, SCAN ........................................................................................................................... 58
4.2 MODOS DE OPERACIN DEL PLC............................................................................................................................................................ 61
4.2.1 Modo de operacin Correr el programa o RUN .............................................................................................61
4.2.1 Modo de operacin Detener STOP...............................................................................................................61
4.2.1 Modo de operacin permitir programacin PROGRAM............................................................................61
4.3 PROCEDIMIENTOS GENERALES DE PROGRAMACIN. ....................................................................................................................... 62
4.3.1 Descripcin del Hardware...................................................................................................................................62
4.3.2 Descripcin de los Programas de interfaz o Software.....................................................................................63
4.4 INSTRUCCIONES BSICAS DE PROGRAMACIN. ................................................................................................................................. 65
4.4.1 instrucciones por bit. ...........................................................................................................................................65
4.4.2 instrucciones de retardo y contadores.................................................................................................................68
4.4.3 Sistemas de control secuencial.............................................................................................................................74
4.4.4 Prctica 2. ............................................................................................................................................................75

5.1 MDULOS DE A.C. ....................................................................................................................................................................................... 76
5.2 MDULO DE LGICA POSITIVA................................................................................................................................................................ 78
5.2 MDULOS DE LGICA NEGATIVA............................................................................................................................................................ 79
REFERENCIAS_______________________________________________________________________________________________72
GLOSARIO........................................................................................................................................................................................................... 81

Presentacin:
La ut i l i zaci n de autmat as
programabl es o cont rol adores
l gi cos programabl es (PLC),
en l os si st emas de cont rol de
pl ant as se ha ext endi do tan
rpi do en l os l t i mos aos
que, en l a act ual i dad, es
di f ci l encont rar una i ndust ri a
en l a que no se manej en. st e
t i po de di sposi t i vos de cont rol
el ect rni co, son si st emas que
han evol uci onado a un grado
versat i l i dad consi derabl e. Se
puede af i rmar que casi t odo
t i po de cont rol de procesos,
que se requi era, se puede
real i zar con un PLC. Y st a
es, j ust ament e, l a razn de
que sean t an popul ares en l a
act ual i dad. Adems de t ener
l a capaci dad de comuni caci n
con l as i nt erf aces hombre-
mqui na (HMI), desde l as que
el operador puede obt ener e
i nt roduci r dat os y real i zar
operaci ones rel at i vas al
cont rol del proceso, y l a
posi bl e adi ci n de mdul os
especi al i zados, el PLC t i ene
l a capaci dad de i nt egrarse en
si st emas ms grandes y de
mayor compl ej i dad. st os se
const i t uyen de un determi nado
nmero de uni dades, ya sea
del mi smo t i po o di f erent es,
necesari as, que se comuni can
ent re el l as, ya sea de manera
di rect a o remot a; y hast a de
i nt egrarse en compl ej os, y en
ocasi ones enormes, Si st emas
de Manuf act ura asi st i da por
Comput adora (CI M), por
medi o del establ eci mi ent o de
l a comuni caci n en redes de
di versos ni vel es. El PLC, dado
su ampl i o campo de
apl i caci n, es mat eri a de
est udi o necesari a de t oda
persona que tenga l a
expect at i va de t rabaj ar en l as
di f erent es reas t cni cas de
l a i ndust ri a contempornea.
I E S A U T M A T A S P R O G R A M A B L E S

1
Familiarizndose con
Autmatas

El Autmata Programable o PLC, puede ser
considerado como una caja negra que contiene
un conjunto de entradas y salidas, en las cuales
se conectarn directamente los elementos
primarios y finales de control..Es capaz de
controlar un proceso, por medio de dichos
dispositivos y la programacin de la lgica
adecuada.
1.1 Generalidades
En este captulo, el lector tiene una cercamiento al PLC y conoce sus
caractersticas. Se definir el Autmata Programable, y de manera general se
explican sus caractersticas y aplicaciones. As mismo, se ofrece un panorama
general de la forma de operar, configurar y programar el PLC.

1.1.1 Definicin

ircuito electrnico basado en microprocesador, usado en una gran
variedad de industrias, que nos permite controlar sistemas, procesos
mquinas. Contiene dos conjuntos, principales, de puntos de
conexin conocidos como entradas y salidas. El estado de las salidas,
Captulo
1
C

2
dependen del estado de las entradas y la lgica del programa. La sigla PLC
define sus caractersticas principales: Controla una planta por medio de la
lgica definida en el programa de usuario, y es programable tantas veces
como sea necesario.
A ste nivel, no se profundiza hacia el interior, sino se considera como una
caja negra que manipula seales a las salidas, por medio del estado de las
entradas y la lgica asociada. En ocasiones se elimina la L de dicha sigla,
debido a que los controladores son mucho ms poderosos que sus
predecesores, aquellos que solamente manejaban instrucciones lgicas, de
manera que en algunos fabricantes muestran tendencia a denominarlo PC
(Controlador Programable).
1.1.2 Caractersticas del PLC:
Controlador:
Nos permite controlar un sistema, haciendo uso de los
puntos de conexin de entradas y salidas. A travs de
dichos puntos se interconecta con los elementos,
primarios y finales, de control.
Programable:
Es capaz de almacenar el programa de usuario en
memoria no voltil, As mismo es re-programable tantas
veces como sea necesario.
Lgico:
Los programas se constituyen de un conjunto de
instrucciones lgicas, Aunque actualmente los PLC son
muy poderosos y manejan un conjunto de instrucciones
muy amplio, de manera que no estn limitados a
realizar funciones lgicas, exclusivamente.
Tabla 1 Caractersticas fundamentales del Autmata Programable (PLC).
A algunos controladores compactos, tambin se les llama Small Logic
Controller (SLC), mientras otros fabricantes les llaman, a sus productos,
Autmata Programables; y existe una secundaria y amplia diversidad de
nombres y familias con que cada uno de los fabricantes identifican sus
productos como Micro-PLC, PLC compacto, PLC integrado, entre otros
trminos acuados para el mercado.

1.1.3 El concepto bsico del PLC.
Entrada 0 Salida 0
Entrada 1 Salida 1
Entrada 2 Salida 2
P L C

3
Entrada 3 Salida 3
. . . . . .
Entrada n Salida m

Figura 1. El concepto bsico del PLC: Una caja negra que interacta con el
exterior por medio de un grupo de entradas y salidas en diferente nmero,
l

4
Como se aprecia en la figura 1, el Autmata Programable contiene un
conjunto de entradas y salidas, en diferente nmero. Adems cada uno de
estos puntos de conexin, ya sea entrada salida, est claramente
identificado. El objetivo es diferenciar, primeramente, los puntos de
conexin que son entradas, de aquellos otros que son salidas; luego se
enumeran ambos tipos de puntos de conexin. La identificacin de estos
dispositivos, se conoce como direccionamiento, significa que a cada uno
de estos puntos de conexin se les asigna una direccin especfica. Una vez
que determinamos la direccin a la cul va a estar conectado cada uno de
dichos dispositivos externos, podemos programar el PLC para que, en base a
las condiciones que guarden las entradas, manipule el estado de las salidas.
El programa de usuario se compone de un conjunto de instrucciones que el
PLC ejecutar de manera secuencial y cclica, en el cual le indicamos las
direcciones de las salidas que deber manipular en base al estado de las
entradas y las operaciones que debe realiza durante la ejecucin del
programa. El direccionamiento para varios tipos de PLC, y sus diferencias, se
ilustran en el punto 1.7.

1.1.4 Desarrollo del PLC.
El Controlador Lgico (PLC) fue desarrollado por MODICON
i
, alrededor de
1970, para la industria Automotriz, con la finalidad de reemplazar los
circuitos basados en relevadores electromecnicos. La razn de este
reemplazo era permitir a los tcnicos modificar fcilmente la secuencia de
operaciones de la mquina por medio de reprogramar dicho sistema, en vez
de reconstruir todo el circuito. Hoy en da, el uso del Controlador Lgico se
ha expandido a todo tipo de industria y la tendencia es an ascendente.


5
1.2 Componentes

El PLC es un dispositivo electrnico basado en un microprocesador y que
contiene algunos otros circuitos adicionales que interactan con ste. Entre
sus componentes principales se encuentran los siguientes:
Fuente de poder. Proporciona energa (DC) a los circuitos electrnicos
que conforman al controlador. Su entrada puede ser AC o DC, con valores
de
voltaje tpicos como 220V, 115V, 24V 12V.

Unidad Central de Proceso. (Tambin llamada CPU). Realiza las
operaciones
aritmticas y lgicas, y adems controla la secuencia de ejecucin del
programa,
Coordina la comunicacin requerida entre los diversos circuitos, entre otras
funciones

Mdulos de entrada. Reciben las seales elctricas directamente de
los dispositivos primarios de control.

Mdulos de salida. Envan seales a los elementos finales de control,
controlado as el estado que stos mantengan.

Batera. Mantiene energizada la memoria RAM que almacena el
programa mientras el PLC permanece des-energizado. El PLC, con batera,
generalmente puede mantener el programa durante alrededor de tres meses.
La vida til de la batera, vara de 1 a 3 aos. En aquellos PLCs que
contienen
memoria no voltil (ROM o de cualquier otro tipo), la batera no es
indispensable.

Memoria o mdulo de memoria. Almacena el programa de la
aplicacin. Esta puede ser de tipo voltil o no voltil (RAM o ROM).

Puerto de comunicaciones. Permite al PLC establecer comunicacin e
intercambiar informacin con dispositivos externos, ya sea otros PLCs,
Interfaz
(HMI), unidades de programacin, perifricos, o alguna otra unidad
conectada en red.


6
1.3 Tipos de PLC y especificaciones.

Las caractersticas del PLC dependen de aquellas de cada uno de sus
componentes. Existen aquellos compuestos de una sola unidad, llamados
integrados o compactos, as como los modulares, esto es, se componen de
varios mdulos. Esta caracterstica (que se puede integrar por mdulos) le
provee de una gran flexibilidad al usuario final, puesto que puede
seleccionar cada uno de los mdulos con las caractersticas especficas que
requiere. De aqu que el fabricante siempre nos ofrece un conjunto amplio
de alternativas y enlista las especificaciones de cada producto.

1.3.1 Modelos integrados.
Es un PLC completo, aunque para aplicaciones de tamao pequeo, e
integra todos los componentes descritos en el punto 1.2, en una sola unidad.
Se le conoce como PLC para aplicaciones pequeas SLC. El CPU, el
mdulo de memoria, los puntos de entrada y salida, la batera, generalmente
la fuente, y en muchas ocasiones hasta el cable de comunicacin y el
software de interfaz para computadora, forman parte del mismo paquete
comercial; aunque, desde luego, estos ltimos no estn integrados en la
unidad.

1.3.2 Modelos modulares.
Se componen de diversos elementos capaces de agruparse con otros
semejantes, denominados mdulos. Estos se seleccionan y se integran en
una unidad (configuran) de acuerdo a la necesidad del. usuario final, puesto
que su diseo ofrece las opciones de agrupacin, en gran diversidad. An
cuando los mdulos componentes sean semejantes, sus caractersticas
pueden cambiar de manera radical. Un sistema modular tpico se compone
de: la tarjeta madre (chasis o rack), el CPU o procesador, el mdulo de
memoria, y los mdulos de entrada y los de salida, que pueden ser digitales
o analgicos y con un amplio rango de diferencias entre ellos. Pueden
adicionarse mdulos especializados, que realizan una tarea de control
especfica y compleja.


7
1.3.3 Especificaciones.
Ya sea que el usuario adquiera un PLC modular o un modelo integrado para
una aplicacin especfica, tendr que observar muy de cerca sus
especificaciones. Estas especificaciones caracterizan a cada uno de los
componentes, y finalmente, al PLC.
Algunas de estas especificaciones, con sus valores tpicos, aparecen en la
siguiente tabla.

Descripcin Valores tpicos
Observacione
s
Voltaje de alimentacin 220 110 24 12 Volts
Rango operativo de
voltaje
20%
Corriente de consumo Variable
Fuente de poder externa 24 12 Volts
Lenguaje de
programacin
Escalera
Lista de
Inst.
Alto
Nivel

Tipos de instrucciones Variable
Nmero de entradas y
de salidas integradas o
por mdulo
16 20 32
40

Algunos
ofrecen: 1 2
canales
analgicos
Tipo y especificaciones
de los mdulos
aceptados.
(Digi, Ana, de proposito
especial)
4 ~20
mA
0~5
Volt
0 ~10
Volt
AC,
DC
De lgica
positiva o
negativa, de
control de
movimiento,
etc.
Mximo nmero de
entradas y salidas
~128 ~1024 ~4 k ~8 k Variable
Direcciones de Bits de
entrada, salida, de
trabajo, especiales, de
temporizadores y de
contadores.
B3/0 a
B3/512
0 a
1536
0 a
3072
Variable
Datos de la memoria
(tipo, tamao)
1 2 K 4 K 8 K 16 K
K =
Kinstruccione
s
Tipo de puerto de
comunicaciones y
protocolos
Ser ial
RS-232
Serial -
485
Para
LAN
otros
Dispositivos y software
aceptado para interfaz
HIM y para
programacin.
Variable

8
Configuracin de
entradas o mdulos para
contadores de alta
velocidad y otros
especializados.
Variable
Dimensiones Variable
Accesorios opcionales
Desplegados
integrados,
puertos de
comunicacin
adicionales,
unidades de
expansin,
etc.
Tabla 2 Ejemplo y especificaciones tpicas del PLC
1.4 Circuitos de control alternativos.

Otras opciones para construir un circuito de control son:
Un circuito basado en dispositivos electromecnicos (relevadores).
Clsico sistema utilizado con gran xito, tradicionalmente, antes del
advenimiento del Autmata Programable.
Un circuito basado en un ordenador. Sistema muy poderoso y
eficiente en el control, ampliamente usado en el control de sistemas
complejos.
Sin embargo, el PLC como sistema de control representa varias ventajas
sobre los dos circuitos mencionados.

1.4.1 Ventajas sobre los circuitos basados en elementos de control
electromecnico
1.4.1.1 Bajo costo. Los controladores electrnicos programables se han vuelto
tan econmicos, que a menudo se puede comparar su precio con un par de
dispositivos electromecnicos. Estos son conocidos como miniPLC, microPLC
o NanoPLC.

1.4.1.2 Tamao compacto. El espacio que requiere un controlador lgico
programable es mucho menor que el espacio requerido por un circuito de
relevadores electromecnicos que realiza la misma funcin de control.


9
1.4.1.3 Funciones avanzadas. La memoria y la caractersticas de programacin
del controlador programable le proporcionan al PLC tanta flexibilidad y
versatilidad, que se ha colocado en todas las industrias, le permiten realizar
funciones adicionales a las que realiza un circuito de relevadores como son:
contadores de alta velocidad, salidas pulsantes para motores de pasos, y
hasta se pueden registrar los datos para generar reportes de produccin;
adems puede realizar funciones sincronizadas en tiempo real y mantenerse
en comunicacin con cualquier sistema de control de la produccin an
cuando este ubicado remotamente.

1.4.1.4 Flexibilidad. Cuando se requiere que el sistema realice funciones
diferentes, basta con reprogramar el PLC y, si es necesario, modificar las
direcciones.

1.4.2 Ventajas sobre los circuitos basados en ordenador.
Tambin se podra utilizar un sistema de computo para controlar el proceso,
pero un controlador programable es ms adecuado que un ordenador para
una aplicacin industrial debido a que ofrece las siguientes ventajas:
1.4.2.1 La robusta construccin del controlador programable que permite la
instalacin en el ambiente industrial, que generalmente es agresivo rudo, la
unidad generalmente est sellada y adems el circuito est diseado para
soportar los niveles de ruido elctrico caractersticas de la industria.
1.4.2.2 La facilidad de interfaz. Dado que la funcin del PLC consiste en
controlar dispositivos elctricos industriales usados comnmente como son
solenoides o lmparas de 120V CA, estos se conectan directamente a los
mdulos de salida del PLC. La computadora en cambio trabaja con niveles
muy pequeos de CD, de manera que sera necesario utilizar algn tipo de
interfaz para conectar estos dispositivos.
1.4.2.3 Sencillo lenguaje de programacin. La forma de representar sistemas de
control basados en relevadores es un diagrama de escalera, y la aceptacin
del PLC en la industria se debe a la facilidad de operacin y programacin
del mismo, dado que usa la simbologa que ya era conocida en la industria
por las personas involucradas con los sistemas de control por relevadores.
sta es similar a los contactos y bobinas de relevadores, los mismos
smbolos que se usan en el diagrama de escalera de un circuito de
relevadores electromecnicos, an cuando el PLC no contiene relevadores en
su interior para realizar las funciones lgicas.
1.4.2.4 Versatilidad. Hoy en da, a los PLC se les pueden adicionar mdulos
de control de seales analgicas e interfaces HIM con entrada de datos por
medio de teclados programables y pantallas que muestran datos en forma

10
grfica, entre otras caractersticas, adems de los mdulos de propsito
especial; de esta manera, el PLC puede realizar funciones que anteriormente
solo un circuito de control basado en computadora podra realizar.


11
1.5 Aplicaciones.

Las primeras aplicaciones del PLC consistan en realizar operaciones de
control de tipo Todo-Nada en la mquina, esto quiere decir que era capaz
de conmutar elementos por medio de energizar y des-energizar elementos
tales como arrancadores, relevadores, vlvulas, entre otros dispositivos de
dos estados. En el rea de control de procesos, esto representa tener el
poder de controlar una variable tal como la presin, temperatura, el nivel;
entre otros, por medio de la manipulacin de dispositivos con contactos; as
se realiza con los interruptores de flotador, termostatos, controladores de
presin (presostatos), etc.
Sin embargo, actualmente los controladores programables pueden realizar
una gran cantidad de funciones adicionales, lo cual los hace ms tiles en el
control continuo de procesos y control de movimiento de los mecanismos,
entre otros tipos de control especializado. Adems, los autmatas
programables cuentan con la caracterstica de expansin lo que posibilita la
adicin de mdulos opcionales de entradas y /o salidas (mdulos I/O) ya
sean de tipo digital analgico, a los mdulos de salida de relevador o de
estado slido. Se puede afirmar que, actualmente, con los PLC se puede
resolver casi cualquier problema de aplicacin de control.
El campo de aplicacin de los autmatas programables se han extendido
enormemente. Enseguida se enlistan algunas de las aplicaciones tpicas en
las reas de automatizacin de planta, manejo de materiales y robtica:
Control de diversos tipos de manipuladores y robots
De mquinas de inyeccin
De dispositivos de transferencia automtica
Control ambiental en casas y edificios, entre otras aplicaciones
domsticas.
Carga y descarga de mquinas
Mecanismos de ensamble de los ms variados tipos

En el manual de prcticas, se describen aplicaciones del PLC en los sistemas
de manejo de materiales: Un elevador de carga, un transportador vertical,
adems de, la aplicacin de control de una mquina de inyeccin de
plstico y el de una lnea aplicacin de pintura. Todos estos, parte de las
prcticas, complemento del curso.


12

1.6 Mtodos de programacin.

El PLC puede ser programado, usando diferentes lenguajes. Estos, difieren de
acuerdo a las caractersticas particulares de cada modelo de PLC con que se
trabaja. No obstante, todo tipo de PLC puede programarse usando uno
ms de los siguientes.
1.6.1 Programacin en lista de instrucciones.
Es una representacin mnemotcnica de las instrucciones, enlistadas en
secuencia y que permiten, sin necesidad de una interfaz grfica, el acceso a
la programacin del dispositivo. Es lo ms parecido al lenguaje natural
nativo del procesador, que se maneja. Hoy en da, es una alternativa de
programacin y de depuracin del programa, y permite el mximo nivel de
explotacin de las ventajas del PLC. Aunque representa un nivel mayor de
complejidad. La siguiente figura muestra un ejemplo.
No Instruccin Direccin Datos Descripcin Observaciones
1 LD X0 PB1, arranque de motor 1
2 OR Y0 ST1, arrancador de motor 1 Bomba P1
3 AND X1 PB2, paro de motor 1
4 OUT Y0 ST1, arrancador de motor 1
5 LD Y0
6 T 01 50
Retardo para arranque de
motor 2

... ... ... ... ... ...
n END Fin del Programa
Figura 2 Muestra de Programacin en lista de instrucciones.
1.6.2 Programacin en diagrama de escalera.
Este es el mtodo ms usual, diseado para permitir una programacin de
manera sencilla basada en smbolos y esquemas con los que el personal
tcnico est familiarizado, pues se basa en smbolos del diagramas de control
electromecnico.

13

Figura 3. Muestra de programa representado en diagrama de escalera

1.6.3 Programacin en lenguaje de alto nivel.
Este mtodo es alternativo, en algunos PLCs, a las dos formas de
programacin descritas anteriormente. Consiste en la posibilidad de utilizar
un lenguaje de alto nivel como C o BASIC en cualquiera de sus versiones o
algn otro lenguaje exclusivo (variante de estos) adaptado por el fabricante.
En algunos casos se les llama lenguaje estructurado. Enseguida se muestra
un ejemplo:
Programa ejemplo en lenguaje de alto nivel estructurado. Por: J. Salas.
Marzo/2001
...
! L0: (*Starting motor 1*)
IF (%I110 OR %I111) AND NOT O210 THEN %O210;
END IF;

Figura 4 Muestra de programacin en lenguaje de alto nivel

1.6.4 Estructuracin en SFC (Sequential Flow Chart)
Aunque las dos ltimos lenguajes representan grandes ventajas, permitiendo
una programacin de manera bastante sencilla, cuando los programas son
grandes, el proceso de estructuracin del programa se vuelve complejo. Pero
hoy en da existen algunos otros mtodos de representacin en
diagrama de flujo secuencial. Estos son mtodos ms elaborados.

14
Aunque tienen bastante tiempo en el mercado y han probado su eficiencia,
hay quien los considera en proceso de evolucin. Sin embargo, los SFC
prometen en un futuro no lejano, una estandarizacin de la programacin,
entre muchas otras ventajas. Se basan en el estndar IEC 6311. Parece ser,
que los SFC ms populares en Europa son el llamado Grafcet, y el FUP,
mientras que algunos fabricantes japoneses le llaman STL, a una versin muy
acorde al SFC. El SFC, ms que un lenguaje de programacin, es un mtodo
de estructuracin en diagrama de flujo, despus de desarrollarlo, se puede
escribir el programa en cualquier lenguaje previamente mencionado. Los
programas de interfaz ms avanzados, tambin son capaces de compilar el
programa del diagrama de flujo SFC.

Figura 5. Estructura ejemplo en diagrama de flujo secuencial

1.7 Direccionamiento de puntos de conexin en
mdulos de entrada y de salida.

La identificacin de los puntos de conexin de entrada y salida difiere entre
fabricantes, pero todos los sistemas de identificacin o direccionamiento
buscan el mismo objetivo: relacionar de una manera sencilla los puntos
de conexin, con los eventos programados en la memoria del
controlador. Los puntos de conexin son aquellos en que los dispositivos
de control (tambin llamados elementos o dispositivos de entrada y salida),
son conectados al PLC por medio de los mdulos de entrada y salida.
Fsicamente se identifican los puntos de conexin, muchas veces en mdulos
exclusivos, de manera que tengan relacin con su posicin en el PLC. Estos
puntos de conexin tambin son conocidos como puntos de entrada /salida
o I/O points. Dicha posicin, siempre deber identificarse por: chasis,
tarjeta, palabra por tarjeta, y punto de conexin. Luego, conociendo tal
posicin o direccin de cada uno de los puntos de conexin, estos pueden

15
ser asignados a determinada funcin, en el programa del PLC, por medio de
su direccin asociada que lo identifica plenamente. Nunca, bajo ninguna
circunstancia, existen dos direcciones para el mismo punto, ni dos puntos
para la misma direccin.
Puntos de conexin de Entrada y Salida = puntos de E/S = I/O points.

Fabricante:
Nomenclatura usada en los
mdulos de entrada:
Nomenclatura usada en los
mdulos de salida:

Allen
Bradley
ii

(Modelos:
Micrologix
, SLC 500,
PLC5)
I : A . B / C
Donde:
I = Input o Entrada
A = Nmero de ranura, mdulo o
slot
B = Word o Palabra del mdulo
A.
C = Nmero de bit de la
palabra B = Nmero del punto de
conexin.

O : A . B / C
Donde:
O = Output o Salida
A = Nmero de mdulo o slot.
B = Nmero de Palabra o Word
del mdulo A.
C = Nmero de bit en la
palabra B = Nmero del punto de
conexin.

Aromat o
NAIS,
iii

(PLCs
modelo:
FP0, FP1,
...)
X A
Donde:
X = Input
A = Nmero de bit en el mod. de
entradas (en hexadecimal).

Y B
Donde:
Y = Output
B = Nmero de bit en el mdulo
de salidas (0H a FH) (en
hexadecimal).
Mitsubishi
iv

(PLC modelo:
FX1s , ...)
X A
Donde:
X = Input
A = Nmero de conexin en el
mdulo de entradas
(0 a n |n =>0 y n =7)
Y B
Donde:
Y = Output
B = Nmero de conexin en el
mdulo de salidas
(0 a n |n =>0 y n =5)

Omron
v

(PLC modelo:
PCM1, ... )
XXXXX
Donde:
00000 a 00915 son entradas

XXXXX
Donde:
01000 a 01915 son salidas.

16

Schneider
vi

(PLC modelo:
TSX, )
% I 2 0 5 .3
Donde:
I = Input
2 = Rack 23 = Punto de conexin
05 = Mdulo 5
3 = Punto de conexin
% Q 2 0 5 .3
Donde:
Q = Ouotput
2 = Rack 2
05 = Mdulo 5
3 = Punto de conexin

Siemens
vii

(PLC series:
505 )
XA.B
Donde:
I = Input
A = Mdulo
B = Punto de conexin

YA.B
Donde:
Q = Salida
A = Mdulo
B = Punto de conexin
Tabla 3 Ejemplos de direcionamiento en diferenes tipos de PLC.

1.8 Relevadores externos e internos.

Los smbolos asociados a los relevadores son usados tanto en los sistemas de
control electromecnico, como en la programacin en diagrama de escalera,
en sistemas de control basados en PLC.
Smbolo Representa Instruccin
----| |----
Contacto NO de relevador de
control
XIC, LOAD, STORE
----|/ |----
Contacto NC de relevador de
control
XIC, LDN, STRN
--( )---- Bobina de relevador de control OUT, OTE, OUTPUT
Tabla 4 Smbolos principales en la representacin de tipo diagrama de escalera.
Estos smbolos de contactos y bobinas de relevadores se utilizan para
representar las instrucciones lgicas que requiere la secuencia de operacin
del sistema o mquina a controlar, y esta simbologa es similar a la usada en
un diagrama de escalera de un circuito elctrico de control convencional.
Sin embargo, la diferencia se basa en la forma de direccionar tales bobinas y
contactos de relevador. Ejemplos:
Programa
interfaz
Entradas Salidas Rels
internos
Observacin
PCIS 1 ~ 10 11 ~ 16 17 ~ 867 SLC100, de
AB
RS Logix 0 ~ 9 0 ~ 0 ~ 5 0 ~ B3:0/0 ~ MicroLogix

17
19 11 B3:0/511 SLC, de AB
GX/FX
Developer
0 ~ 7 0 ~ 5 M0 ~ M383 y
M384 ~
M512
Fx1 PLC, de
Mitsubishi
Tabla 5 Ejemplos de direccionamiento para tres tipos de interfaz.
Un relevador interno es aquel cuya bobina conmuta contactos internos,
solamente, mientras que los relevadores externos conmutan contactos que
nos proporcionan una seal de salida externa. Ambos tipos de relevadores
se comportan de la misma manera, al ser excitada su bobina conmutan sus
contactos. Los diferenciamos, entre ellos, por la direccin asignada, y por el
hecho de que los relevadores internos existen nicamente de forma
virtual.(tienen existencia aparente, ms no real). Los contactos de dichos
relevadores, ya sean internos o externos, se representan, y se comportan,
igual aquellos contactos que representan las condiciones de entrada.
Asimismo, como con las entradas, el nmero de contactos por relevador ,
que podemos usar en el programa, no est limitado ms que por la
capacidad de memoria del PLC. Se pueden usar contactos de tipo NO o de
tipo NC (son instrucciones denominadas XIC y XIO LOAD y LOAD-NOT
respectivamente por algunos fabricantes de PLCs). En otras palabras, los
contactos externos a diferencia de los internos energizan salidas
adems de conmutar los contactos internos a los que se les asigne la
misma direccin dentro del programa de usuario.
1.9 Tipos de memoria.

El PLC puede contener diferentes tipos de memoria para realizar diferentes
funciones, enlistaremos los tipos de memoria tpicos, y sus caractersticas.
Cada uno de estos tipos de memoria, tienen diferente aplicacin, y se
utilizan para guardar diversos tipos de datos.
No debe confundirse esta clasificacin, con los mapas de memoria del PLC.
RAM (Random
Access Memory)
Es un circuito de memoria que permite el acceso
aleatorio a los datos, es voltil y de lectura-escritura.
ROM
(Read Only
Memory)
Es un circuito de memoria que permite solo la lectura de
los datos, se adquiere ya grabado) no se puede escribir
en l y no es voltil.
PROM
(Programmable
Read Only
Memory)
Es un circuito de memoria que, adems de poseer las
caractersticas del de tipo ROM, es programable por
primera vez, pues se adquiere en blanco, aunque para
esto es necesario utilizar un quemador de luz
Ultravioleta.
EPROM (Erasable
Programmable
Este circuito adiciona la caracterstica de ser borrable por
medio de alguna tcnica especial como la incidencia de

18
Read Only
Memory)
rayos UV, a las del tipo PROM. Lo cual permite que se
pueda re-escribir en l.. Aunque esta ventaja puede
revertirse, si no se maneja con las debidas precauciones.
EEPROM
(Electrically
Erasable and
Programmable
Read Only
Memory)
Este circuito posee las caractersticas del EPROM, pero el
borrado y la reescritura se realiza por medio de impulsos
elctricos. Al eliminar la necesidad de utilizar una tcnica
especial para dicho propsito, permite trabajar con
mayor velocidad y comodidad, puesto que no es
necesario retirar el chip del procesador para borrarlo y
re-programarlo cuantas veces sea necesario. Actualmente
es el tipo de memoria ms comn en los autmatas
programables.
NVRAM (No-
Voltil RAM)
Este tipo de mdulo posee las caractersticas de un RAM,
pero tiene la capacidad de retener los datos almacenados
por un periodo determinado (una a varias semanas) sin
necesidad de mantenerlo energizado. Generalmente
contiene una batera, en el mismo encapsulado, que
respalda los datos.
Otros
Existen otras variantes en los tipos de memoria, dado
que es un componente clave en el PLC, es necesario
observar de cerca que tipo de memoria, y sus
caractersticas, tiene el PLC con que se trabaja.
Tabla 6 Tipos comunes de memoria electrnica, en CI de estado slido.

19
Sistemas Numricos

Al trabajar con circuitos electrnicos se utilizan
sistemas numricos no comunes, tan efectivos
como el decimal, para resolver problemas
numricamente. Es base de las matemticas por
computadora. Usamos el sistema binario para
trabajar con dispositivos capaces de conmutar
entre dos estados, adems de el octal y
hexadecimal. Se debe mencionar que es posible
generar un sistema numrico utilizando como
base cualquier cantidad entera positiva.

2.1 El sistema numrico decimal
Los sistemas numricos nos permiten representar cantidades y realizar
operaciones aritmticas con ellas. El sistema numrico que usamos todos
los das es el denominado decimal. Con ste nosotros somos capaces
resolver cualquier problema aritmtico. Al trabajar con circuitos
electrnicos se hace uso de otros sistemas tan efectivos como el decimal
y se utilizan para resolver problemas numricamente.

Revisemos el sistema numrico decimal con el que estamos plenamente
familiarizados:
Sabemos que para representar una cantidad cualquiera, podemos utilizar
diez smbolos
diferentes, estos son:
Captulo
2

20
9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Tabla 7 Smbolos utilizados para representar cantidades, utilizando el sistema numrico decimal.

Formalmente, a estos, se les conoce como Guarismos (son smbolos que
representan cantidades). Tambin se conoce, al sistema numrico
decimal, como: sistema numrico de base diez; dado que se utilizan
diez smbolos diferentes para representar cantidades.

As, para representar una cantidad entera, mayor que cero y menor o igual a
9 unidades o elementos, utilizamos el smbolo que corresponde. Por
ejemplo:

Para representar la ausencia de elementos,
utilizamos el smbolo:
0.
Para representar una cantidad equivalente a un
elemento,
1.
Para representar una cantidad, que equivale a dos
elementos,
2.
. . . . . .
Para representar la cantidad de nueve elementos,
9.
Para representar cantidades mayores que nueve
elementos
utilizamos
combinaciones de
dichos smbolos
Tabla 8 Significado de los smbolos, individuales, del sistema numrico decimal.
En sistema numrico decimal, cualquier cantidad, por muy grande o
pequea que sea, se puede representar como una combinacin de estos
smbolos. Sin embargo, para representar cantidades menores a la unidad, es
necesario hacer uso del punto decimal.

Para representar una cantidad equivalente a diez elementos, utilizamos la
combinacin de los primeros dos smbolos, esto es: combinamos 0 y 1. Pero
para que estos dos nmeros representen la cantidad que se desea, es
necesario ordenarlos de la manera apropiada.
As, los nmeros 0 y 1 no representan la misma cantidad si se colocan
arbitrariamente,

21
como ejemplo, los siguientes:
Caso 1.- Los nmeros 0 y 1 ordenados de esta manera:10.
Caso 2.- Los nmeros 0 y 1 ordenados de esta manera:01.
Tabla 9 Importancia de la posicin asignada a cada smbolo.
Como se sabe, los casos anteriores representan cantidades distintas.
Esto es porque los guarismos se ordenan de acuerdo a un valor de
posicin para que sea posible trabajar exitosamente en el sistema numrico
decimal.

En ste sistema, la primera posicin de la derecha tiene un valor de posicin
de 10 (la base del sistema numrico elevada a la potencia cero), esto
equivale a una unidad.

La segunda posicin de la derecha tiene un valor de posicin de 10 (la base
del sistema numrico elevada a la potencia uno), esto equivale a diez
unidades (10) multiplicado por s mismo una vez.

. . .
En el sistema numrico decimal la ensima posicin hacia la derecha tiene un
valor de posicin de 10^(n-1) (la base del sistema numrico elevada a la
potencia ensima menos uno, esto equivale a diez unidades (10 multiplicado
por s mismo n veces).
10^(n-1) = 10 x 10 x 10 x x 10, (n-1 veces)
siendo n el nmero de posiciones pre-establecido

Tabla 10 Definicin del valor de posicin en el sistema numrico decimal.

Entonces, en el caso de los smbolos 1 y 0, representan una cantidad de
diez elementos porque:
1 0

Figura 6 Ejemplo de representacin de unca cantidad en sistema numrico decimal.
El cero se encuentra en
la posicin de 10 = 1
El uno se encuentra
en la posicin de 10
= 10

22
El cero, multiplicado por el valor de su posicin:
0 x 1 = 0

El uno, multiplicado por el valor de su posicin:
1 x 10 = 10.

Si sumamos los resultados de tales productos, tenemos la notacin
desarrollada para dicha cantidad:
0 + 10 = 10.

Veamos otro ejemplo:
Los smbolos: 4, 5 y 2 ordenados de la siguiente forma, Que cantidad
representan?

4 5 2

Figura 7 Ejemplo de representacin de una cantidad den sistema numrico decimal.
Dos, multiplicado por el valor de su posicin:
2 x 1 = 2

Cinco, multiplicado por el valor de su posicin:
5 x 10 = 50

Cuatro, multiplicado por el valor de su posicin:
4 x 100 = 400

Si sumamos los resultados de tales productos, tenemos:
2 + 50 + 400 = 452
Tal es el valor representado por tales smbolos ordenados de dicha manera
en el sistema numrico decimal.
A estos valores de posicin tambin se les conoce como:
Posicin de 10, lugar de las
unidades
Posicin de 10 lugar de las
dcimas
decenas
centsimas
El dos se encuentra
en la posicin de
10 = 1
El cinco se encuentra
en la posicin de
10 10
El cuatro se encuentra
en la posicin de
10 100

23
centenas
milsimas
...sucesivamente, hasta la [n]
posicin.
...sucesivamente, hasta la [n] posicin.
Tabla 11 Denominacin clsica de las posiciones en el sistema numrico decimal.
Valor de las posiciones en el sistema numrico decimal: [Punto decimal]
X X X X X X X . X X X X
n 5 4 3 2 1 0 -1 -2 -3 -n
10 . . . 10 10 10 10 10 10 10 10 10 . . . 10
n . . . CM DM UM C D U d c m n

Donde X puede tomar valores de 0 a 9, en cada una de las
posicines.
2.2 Sistema numrico binario.

operaciones aritmticas con ellas. Revisemos el sistema numrico binario,
con el que tal vez no estamos familiarizados.. Para representar una cantidad
cualquiera, podemos utilizar dos smbolos diferentes, estos son:

1 0
Tabla 12 Smbolos utilizados para representar cantidades en sistema numrico binario.
Tambin se conoce al sistema numrico binario como de base dos,
porque utiliza dos smbolos diferentes para representar cantidades.
Cuando deseamos representar entonces una cantidad menor o igual a 1
unidades o elementos utilizamos el smbolo que corresponda. Por
ejemplo:

Para representar la ausencia de elementos,
0.
Para representar una cantidad igual a un elemento,
1.
Tabla 13 Significado de los smbolos individuales para representar cantidades en sistema numrico
binario.
Pero cuando deseamos representar cantidades mayores a 1 utilizamos una
combinacin de stos. Cualquier cantidad, por muy grande o pequea que

24
sea, puede ser representada como una combinacin de estos smbolos en el
sistema numrico binario. Al igual que en el sistema decimal combinamos
los nmeros para representar cantidades mayores que 9 menores que uno.
Aunque para representar las menores a la unidad, se utiliza el punto decimal.
As, para representar una cantidad equivalente a dos elementos, utilizamos la
combinacin de los primeros dos smbolos, esto es: 0 y 1. Pero para que
estos dos nmeros representen la cantidad que se desea, es necesario
ordenarlos de la manera apropiada.
Entonces, los nmeros 0 y 1 no representan la misma cantidad si se colocan
arbitrariamente. Como ejemplo, los siguientes:
Caso 1.
Los nmeros 0 y 1 ordenados de esta manera: 10.
Caso 2.
Los nmeros 0 y 1 ordenados de esta manera: 01.
Tabla 14 Importancia de la posicin para representar cantidades en sistema numrico binario.
Como se observa, los casos anteriores representan cantidades distintas. Esto
es porque los smbolos se ordenan de acuerdo a un valor de posicin para
que sea posible trabajar exitosamente con el sistema numrico binario, al
igual que con el sistema decimal que ya conoce. As, los nmeros 0 y 1
ordenados en el caso 1 como 10, representan una cantidad de dos
elementos, porque cada uno tiene un valor de acuerdo a la posicin en que
se encuentra.
En el sistema numrico binario, la primera posicin de la derecha tiene un
valor de posicin de 2 (la base del sistema numrico) elevada a la potencia
cero, esto equivale a una unidad.
La segunda posicin de la derecha tiene un valor de posicin de 2 (la base
del sistema numrico) elevada a la potencia uno, esto equivale a dos
unidades (2 multiplicado por s mismo una vez).
La tercera posicin de la derecha tiene un valor de posicin de 2 (la base del
sistema numrico) elevada a la potencia dos, esto equivale a cuatro unidades
(2 multiplicado por s mismo dos veces).
As, sucesivamente, la n posicin de la derecha tiene un valor de posicin
de 2 (la base del sistema numrico) elevada a la potencia n-1, esto
equivale a 2 multiplicado por s mismo n-1 veces.
De manera que, en el caso del nmero 10, representa una cantidad
equivalente a dos elementos, porque:
1 0

Figura 8 Ejemplo de representacin de una cantidad en sistema numrico binario.
El cero se encuentra
en la posicin de
2 = 1.
El uno se
encuentra en la
posicin de 2 = 2

25
0 x 1 = 0
1 x 2 = 2.
0 + 2 = 2.
El valor representado por los smbolos 10, ordenados de dicha manera, en el
sistema numrico binario es 2.

Los smbolos 1, 0 y 1 ordenados de la siguiente forma, Que cantidad
representan?

1 0 1

Figura 9 Ejemplo de representacin de cantidad de tres dgitos en sistema numrico binario.
El uno de la izquierda, multiplicado por el valor de su posicin:
1 x 1 = 1
0 x 2 = 0.
El uno de la derecha, multiplicado por el valor de su posicin:
1 x 4 = 4.
1 + 0 + 4 = 5.
Tal es el valor representado por estos smbolos ordenados de dicha manera
en el sistema numrico binario.

Como tercer ejemplo, consideremos los mismos smbolos, que en el ejemplo
anterior, ordenados de manera diferente:
Los nmeros 1, 0 y 1 ordenados de la siguiente forma, Que cantidad
representan?

0 1 1

El uno se encuentra
en la posicin de
1
en la posicin de
2 2
El uno se encuentra
en la posicin de
2 4
El uno se encuentra
en la posicin de
2 1
El uno se encuentra
en la posicin de
2 2
en la posicin de
2 4

26

Figura 10 Ejemplo de representacin de los mismos smbolos de la figura 10, con diferente posicin.

1 x 1 = 1
El uno del centro, multiplicado por el valor de su posicin:
1 x 2 = 2.
0 x 4 = 0.
1 + 2 + 0 = 3.
Que es el valor representado por tales smbolos ordenados de dicha manera
en el sistema numrico binario.

Valor de las posiciones en el sistema numrico binario: [ Punto
binario]

__ __ __ __ . __ __ __ __
n 2 1 0 -1 -2 -3 -4
2 . . . 2 2 2 2 2 2 2
Figura 11 Representacin del valor de la posicin en sistema numrico binario.

2.3 Sistema numrico octal.

operaciones aritmticas con ellas, revisemos el sistema numrico octal, con el
que tal vez no estamos familiarizados:
Para representar una cantidad, cualquiera, podemos utilizar ocho smbolos
diferentes:
7 6 5 4 3 2 1 0
Tabla 15 Smbolos utilizados para representar cantidades en sistema numrico octal.
Tambin se conoce al sistema numrico octal, como de base ocho, porque
utiliza ocho smbolos diferentes para representar cantidades. Cuando
deseamos representar, entonces, una cantidad menor o igual a 7 unidades o
elementos, utilizamos el smbolo que corresponda, por ejemplo:
Para representar la ausencia de elementos, utilizamos el smbolo 0.

27
Para representar una cantidad igual a un elemento, utilizamos el
smbolo
1.
Para representar una cantidad igual a dos elementos, utilizamos el
smbolo
2.
. . . . . .
Para representar la cantidad de siete elementos, utilizamos el
smbolo
7.
Tabla 16 Significado de los smbolos usados en el ssistema numrico octal.
Pero cuando deseamos representar cantidades mayores a 7, utilizamos una
combinacin de estos smbolos. Cualquier cantidad, por muy grande o
pequea que sea, se puede representar como una combinacin de estos. En
el sistema numrico octal, al igual que en el sistema decimal combinamos los
nmeros para representar cantidades mayores que el smbolo con valor
mayor, en tal sistema numrico, en este caso: 7.
Para representar una cantidad equivalente a ocho elementos, utilizamos la
combinacin de los primeros dos smbolos, esto es, 0 y 1. Pero para que

As, los nmeros 0 y 1 no representan la misma cantidad si se colocan
arbitrariamente. Como ejemplo, los siguientes casos:
Caso 1 Los nmeros 0 y 1 ordenados de esta manera:10.
Caso 2 Los nmeros 0 y 1 ordenados de esta manera:01.
Tabla 17 Importancia de la posicin de los dgitos en el sistema numrico octal.
que sea posible trabajar exitosamente con el sistema numrico octal, al igual
que con el sistema decimal que ya conocemos.
As, los nmeros 0 y 1 ordenados, en el primer caso, como 10, representan
una cantidad de ocho elementos, porque cada uno tiene un valor de
acuerdo a la posicin en que se encuentra.
En el sistema numrico octal:
La primera posicin de la derecha tiene un valor de posicin de 8 (la
base del sistema numrico) elevada a la potencia cero, esto equivale
a una unidad.

28
La segunda posicin de la derecha tiene un valor de posicin de 8 (la
base del sistema numrico) elevada a la potencia uno, esto equivale a
ocho unidades (8 multiplicado por s mismo una vez).
La tercera posicin de la derecha tiene un valor de posicin de 8 (la
base del sistema numrico) elevada a la potencia dos, esto equivale a
sesenta y cuatro unidades (8 multiplicado por s mismo dos veces).
...La n posicin de la derecha tiene un valor de posicin de 8 (la
base del sistema numrico) elevada a la potencia n-1, esto equivale
a 8 multiplicado por s mismo n-1 veces.
Entonces, los smbolos: 10, representan una cantidad de ocho elementos.
1 0

Figura 12 Representacin de una cantidad en sistema numrico octal.

0 x 1 = 0
1 x 8 = 8.
0 + 8 = 8.
8 es el valor representado por los smbolos 10 ordenados de dicha manera
en el sistema numrico octal.

108 = 810

Los subndices nos indican la base del sistema numrico en que estn
representadas las cantidades. Los smbolos 10 estn en sistema octal, y el 8
en sistema decimal.
en la posicin de
8 1
El uno se encuentra en
la posicin de 8 = 8

29

representan?

1 0 1

Figura 13 Representacin de una cantidad de tres dgitos en sistema numrico octal.
1 x 1 = 1
0 x 8 = 0.
1 x 64 = 64.
1 + 0 + 64 = 65.
en el sistema numrico octal.
1018 = 6510

Valor de las posiciones en el sistema numrico octal, para cantidades enteras
:
__ __ __ __ __ __ __ __
n 6 5 4 3 2 1 0
8 . . . 8 8 8 8 8 8 8
Figura 14 Representacin del valor de las posiciones en el sistema numrico octal.
Al igual que en los sistemas numricos, descritos anteriormente, el punto que
separa la cantidad entera de las fraccionarias se encuentra a la derecha,
despus de la posicin 8 a la cero. El valor de las posiciones siguientes,
corresponderan a 8 a la 1, 8 a la 2, etc. Los valores de las posiciones,
hacia la derecha, corresponde a octavos del valor de la posicin
inmediatamente anterior hacia la izquierda.
El uno se encuentra
en la posicin de
8 1
en la posicin de
8 8
El uno se encuentra
en la posicin de
8 64

30
2.4 Sistema numrico hexadecimal.

operaciones aritmticas con ellas, revisemos el sistema numrico
hexadecimal. Para representar una cantidad, cualquiera, podemos utilizar
diecisis smbolos diferentes, estos son:
F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Tabla 18 Simbolos, individuales, utilizados para representar cantidades en el sistema numerico
hexadecimal.
Tambin se conoce al sistema numrico hexadecimal, como sistema de
base diecisis, porque utiliza diecisis smbolos diferentes para representar
cantidades. As, al desear representar, una cantidad menor o igual a 15
unidades o elementos, utilizamos el smbolo que corresponda, as:
Para representar la ausencia de elementos, utilizamos el smbolo 0.
Para representar una cantidad igual a un elemento, utilizamos el
smbolo
1.
Para representar una cantidad igual a dos elementos, utilizamos el
smbolo
2.
. . . . . .
Para representar la cantidad de nueve elementos, utilizamos el
smbolo
9.
Para representar una cantidad igual a diez elementos, utilizamos el
smbolo
A.
Para representar una cantidad igual a once elementos, utilizamos el
smbolo
B.
. . . . . .
Para representar la cantidad de quince elementos, utilizamos el
smbolo
F.
Tabla 19 Significado de los smbolos usados en el sistema numrico hexadecimal.
Pero cuando deseamos representar cantidades mayores a quince (F),
utilizamos una combinacin de estos smbolos. Cualquier cantidad, por muy
grande o pequea que sea, se puede representar, ya sea con un smbolo
con una combinacin de stos en el sistema numrico hexadecimal. Al igual
que en el sistema decimal combinamos los nmeros para representar
cantidades mayores que 9 menores que 1.

31
Para representar una cantidad equivalente a diecisis elementos, utilizamos
la combinacin de los primeros dos smbolos, esto es, 0 y 1. Pero para que
As, en sistema hexadecimal, los nmeros 0 y 1 no representan la misma
cantidad si se colocan arbitrariamente, veamos los siguientes:
Caso 1 Los nmeros 0 y 1 ordenados de esta manera: 10.
Caso 2 Los nmeros 0 y 1 ordenados de esta manera: 01.
Tabla 20 Importancia de la posicin de los dgitos en el sistema hexadecimal.
que sea posible trabajar exitosamente con el sistema numrico hexadecimal,
al igual que con el sistema decimal que ya conoce.
Tenemos que los nmeros 0 y 1 ordenados en el caso 1 como 10,
representan una cantidad de diecisis elementos, porque cada uno tiene un
valor de acuerdo a la posicin en que se encuentra.
En el sistema numrico hexadecimal, la primera posicin de la derecha tiene
un valor de posicin de 16 (la base del sistema numrico) elevada a la
potencia cero, esto equivale a una unidad. La segunda posicin de la
derecha tiene un valor de posicin de 16 elevado a la potencia uno, esto
equivale a diecisis unidades (16 multiplicado por s mismo una vez). La
tercera posicin de la derecha tiene un valor de posicin de 16 elevado a la
potencia dos, esto equivale a doscientos cincuenta y seis unidades (16
multiplicado por s mismo dos veces).
...En el sistema numrico hexadecimal, la n posicin de la derecha tiene un
valor de posicin de 16 (la base del sistema numrico) elevada a la potencia
n-1, esto equivale a 16 multiplicado por s mismo n-1 veces.
De manera que, en el caso del nmero 10, representa una cantidad de
diecisis elementos porque:
1 0

0 x 1 = 0
1 x 16 = 16.
0 + 16 = 16.
en la posicin de
El uno se encuentra
en la posicin de 16

32
en el sistema numrico hexadecimal. El subndice usado para indicar el
sistema hexadecimal, puede ser un 16 o una H.

1016 = 10H = 1610

33

representan?

1 0 1

1 x 1 = 1
0 x 16 = 0.
1 x 256 = 256.
1 + 0 + 256 = 257.
Tal es el valor representado por stos smbolos ordenados de dicha manera
en el sistema numrico hexadecimal.

Valor de las posiciones en el sistema numrico hexadecimal:
__ __ __ __ __ __ __ __
n 6 5 4 3 2 1 0
16 . . . 16 16 16 16 16 16 16

Al igual que en los sistemas numricos, descritos anteriormente, el punto que
separa la cantidad entera de las fraccionarias se encuentra a la derecha,
despus de la posicin 16 a la cero. El valor de las posiciones siguientes,
corresponderan a 16 a la 1, 16 a la 2, etc. El valor de las posiciones, hacia
la derecha, corresponde a hexadecimas del valor de la posicin
inmediatamente anterior hacia la izquierda.

El uno se encuentra
en la posicin de
16 1
en la posicin de
16 16
El uno se encuentra
en la posicin de
16 256

34
2.5 Cdigos binarios
Para manipular la informacin, muchas ocasiones es conveniente codificarla.
Las razones para dicha codificacin pueden ser diversas, pero en resumen se
puede afirmar que permiten hacer ms eficiente al sistema con que se est
trabajando, utilizando menor cantidad de recursos para desarrollar una tarea
especfica. Razonado esto, se visualizar que puede existir, entonces, una
gran cantidad de diferentes formas posibles de codificacin, y en efecto, as
es. Afortunadamente para nosotros, las aplicaciones con PLC solamente
involucran un conjunto reducido de cdigos, y son estndares predefinidos.
La razn y uso de cada uno de estos cdigos se explica en esta seccin.

2.5.1 CDIGO BCD8421 BCD

BCD significa: Binary Coded Decimal (Decimal codificado en Binario). En
el caso de los autmatas programables, el BCD8421 es el cdigo ms usado
dentro de la categora de los cdigos pesados. ste, facilita la conversin de
nmeros binarios a decimal; es ampliamente utilizado en los circuitos
digitales, y el caso del PLC no es la excepcin. Este cdigo facilita el manejo,
la manipulacin de la informacin en un sistema electrnico complejo, como
lo son las computadoras. Se conoce como BCD8421, porque estos nmeros
indican el peso de cada posicin de los bits. Aunque existen otros cdigos
BCD con diferentes pesos de posicin, como el caso del BCD4221, el ms
ampliamente usado es el BCD8421. Para representar cantidades en cdigo
BCD, se agrupan los Bits en conjuntos de cuatro elementos y se considera
que el peso de estos bits es, como se ha mencionado 8,4,2 y 1, de izquierda
a derecha. Por esta razn se dice que el cdigo BCD es un cdigo de cuatro
bits. Se muestra un equivalencia en la siguiente figura para una cantidad de
una cifra en decimal.

Cdigo BCD 8421 DECIMAL
8 4 2 1

0 0 0 0 0
1 0 0 0 1
2 0 0 1 0
3 0 0 1 1
4 0 1 0 0
5 0 1 0 1
6 0 1 1 0
7 0 1 1 1
8 1 0 0 0
9 1 0 0 1
Tabla 21 Equivalencia entre cdigo BCD y sistema decimal (conversin de 1 a 4 dgitos).

35

Para expresar cantidades mayores a 9 en cdigo BCD, se representan en el
mismo orden que en sistema numrico decimal, pero representando cada
dgito con su correspondiente cdigo en BCD. Analice la siguiente tabla.
DECIMAL

BCD 8421
PESO DECIMAL
Decenas (10
1
) Unidades (10
0
)
PESO BCD
8 4 2 1 8 4 2 1
10 0 0 0 1 0 0 0 0
11 0 0 0 1 0 0 0 1
12 0 0 0 1 0 0 1 0
13 0 0 0 1 0 0 1 1
14 0 0 0 1 0 1 0 0
15 0 0 0 1 0 1 0 1
16 0 0 0 1 0 1 1 0
17 0 0 0 1 0 1 1 1
18 0 0 0 1 1 0 0 0
19 0 0 0 1 1 0 0 1
20 0 0 1 0 0 0 0 0
Tabla 22 Equivalencia BCD a decimal, 1 a 4 dgitos, considerando unidades y decenas.

DECIMAL BCD 8421
PESO DECIMAL
Centenas
(10
2
)
Decenas
(10
1
)
Unidades
(10
0
)
PESO BCD
8 4 2 1 8 4 2 1 8 4 2 1
100 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0
101 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1
102 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0
110 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0
111 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
150 0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 0 0
155 0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1
163 0 0 0 1 0 1 1 0 0 0 1 1
188 0 0 0 1 1 0 0 0 1 0 0 0
197 0 0 0 1 1 0 0 1 0 1 1 1
200 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Tabla 23 Equivalencia BCD a decimal, 1 a 4 dgitos, considerando 3 posiciones.

NOTA: A pesar que el Cdigo BCD8421 es el ms usado, existen otros
cdigos BCD con diferentes pesos.

36

2.5.2 CDIGO ASCII

ASCII significa: American Standard code for information interchange;
Cdigo Americano normalizado para el intercambio de informacin. (Se
pronuncia ASKI). En este caso, los bits se manipulan con el objeto de
representar letras del alfabeto y dems caracteres alfanumricos necesarios
para el lenguaje escrito. Este es un cdigo de siete bits y es el ms usado,
dentro de la categora de los cdigos alfanumricos, principalmente en las
computadoras pequeas para interpretar las letras del teclado por medio de
bits. Consiste en un conjunto de 256 caracteres, de los cuales los primeros
126 estn definidos, y el resto son definidos por el usuario. De estos
caracteres, los primeros 32 son usados para control.
Caracter
No.
Caracter
Alfanumrico
Cdigo ASCII Caracter
No.
Caracter
Alfanumrico
Cdigo ASCII
32 Barra
espaciadora
0 1 0 0 0 0 0 57 9 0 1 1 1 0 0 1
33 ! 0 1 0 0 0 0 1 58 : 0 1 1 1 0 1 0
34 0 1 0 0 0 1 0 59 ; 0 1 1 1 0 1 1
35 # 0 1 0 0 0 1 1 60 < 0 1 1 1 1 0 0
36 $ 0 1 0 0 1 0 0 61 = 0 1 1 1 1 0 1
37 % 0 1 0 0 1 0 1 62 > 0 1 1 1 1 1 0
38 & 0 1 0 0 1 1 0 63 0 1 1 0 1 1 1
39 0 1 0 0 1 1 1 64 @ 0 1 1 0 0 0 0
40 ( 0 1 0 1 0 0 0 65 A 1 0 0 0 0 0 1
41 ) 0 1 0 1 0 0 1 66 B 1 0 0 0 0 1 0
42 * 0 1 0 1 0 1 0 67 C 1 0 0 0 0 1 1
43 + 0 1 0 1 0 1 1 68 D 1 0 0 0 1 0 0
44 , 0 1 0 1 1 0 0 69 E 1 0 0 0 1 0 1
45 - 0 1 0 1 1 0 1 70 F 1 0 0 0 1 1 0
46 . 0 1 0 1 1 1 0 71 G 1 0 0 0 1 1 1
47 / 0 1 0 0 1 1 1 72 H 1 0 0 1 0 0 0
48 0 0 1 1 0 0 0 0 73 I 1 0 0 1 0 0 1
49 1 0 1 1 0 0 0 1 74 J 1 0 0 1 0 1 0
50 2 0 1 1 0 0 1 0 75 K 1 0 0 1 0 1 1
51 3 0 1 1 0 0 1 1 76 L 1 0 0 1 1 0 0
52 4 0 1 1 0 1 0 0 77 M 1 0 0 1 1 0 1
53 5 0 1 1 0 1 0 1 78 N 1 0 0 1 1 1 0
54 6 0 1 1 0 1 1 0 79 O 1 0 0 1 1 1 1
55 7 0 1 1 0 1 1 1 80 P 1 0 1 0 0 0 0
56 8 0 1 1 1 1 1 1

81 Q 1 0 1 0 0 0 1

82 R 1 0 1 0 0 0 0 107 k 0 1 1 1 0 0 1
83 S 0 1 0 0 0 0 1 108 l 0 1 1 1 0 1 0
84 T 0 1 0 0 0 1 0 109 m 0 1 1 1 0 1 1
85 U 0 1 0 0 0 1 1 110 n 0 1 1 1 1 0 0
86 V 0 1 0 0 1 0 0 111 o 0 1 1 1 1 0 1
87 W 0 1 0 0 1 0 1 112 p 0 1 1 1 1 1 0
88 X 0 1 0 0 1 1 0 113 q 0 1 1 0 1 1 1
89 Y 0 1 0 0 1 1 1 114 r 0 1 1 0 0 0 0
90 Z 0 1 0 1 0 0 0 115 s 1 0 0 0 0 0 1
91 [ 0 1 0 1 0 0 1 116 t 1 0 0 0 0 1 0
92 \ 0 1 0 1 0 1 0 117 u 1 0 0 0 0 1 1
93 ] 0 1 0 1 0 1 1 118 v 1 0 0 0 1 0 0
94 ^ 0 1 0 1 1 0 0 119 w 1 0 0 0 1 0 1
95 _ 0 1 0 1 1 0 1 120 x 1 0 0 0 1 1 0
96 ` 0 1 0 1 1 1 0 121 y 1 0 0 0 1 1 1
97 a 0 1 0 0 1 1 1 122 z 1 0 0 1 0 0 0
98 b 0 1 1 0 0 0 0 123 { 1 0 0 1 0 0 1
99 c 0 1 1 0 0 0 1 124 | 1 0 0 1 0 1 0
100 d 0 1 1 0 0 1 0 125 } 1 0 0 1 0 1 1
101 e 0 1 1 0 0 1 1 126 ~ 1 0 0 1 1 0 0
102 f 0 1 1 0 1 0 0 127 1 0 0 1 1 0 1
103 g 0 1 1 0 1 0 1 128 1 0 0 1 1 1 0
104
h
0 1 1 0 1 1 0 129 1 0 0 1 1 1 1
105 i 0 1 1 0 1 1 1 130 1 0 1 0 0 0 0
106 j 0 1 1 1 1 1 1

131 1 0 1 0 0 0 1

37
Tabla 24 Cdigo ASCII(American Standard Code for information interchange).
viii

2.5.3 CDIGOS DE COMPLEMENTO A 1 Y 2.

Una vez conociendo el sistema numrico binario, se puede observar que,
similarmente con el decimal, existe una cantidad lmite que se puede
representar con un nmero determinado de cifras dgitos. As, la mayor
cantidad que es posible representar en el sistema decimal:
con una cifra, es: 9 (Nueve)
con dos cifras, es: 99 (Noventa y nueve)
con tres cifras, es: 999 (Novecientos noventa y nueve)
...con n cifras es: 99999....n (Aquella que representen n
nueves.)
Tabla 25 Mximo valor posible de ser representado, en sistema decimal, con un nmero determinado de
cifras.
Similarmente, en el sistema numrico binario, la mayor cantidad que es
posible representar:
con una cifra, es: 1 (Uno)
con dos cifras, es: 11 (Tres)
con tres cifras, es: 111 (Siete)
...con n cifras, es: 11111....n (Aquella que representen n unos.)
Tabla 26 Mximo valor posible de representar, con un nmero determinado de cifras, en sistema
numrico binario.
En decimal, agrupamos los nmeros en conjuntos de 3 dgitos, para facilitar
su manipulacin e interpretacin. De igual manera, cuando se trabaja con
nmeros binarios, en los circuitos digitales, es conveniente considerarlos en
grupos de cuatro, a fin de facilitar su manipulacin. As, es frecuente
encontrar cifras como las siguientes:
0000, 0101 1011, 1000 0111 0101 1010, 0000 0101 0011 0000 0101 1101 0110
1110
Tambin es til, identificar el primer y el ltimo dgito de la cifra que se
maneja, esto es: el de ms a la derecha y el de ms a la izquierda,
respectivamente. Como ejemplo, en la siguiente cifra:
1 1 0 1

38
El primero de los dgitos subrayados, el uno (1), se encuentra en el lugar
de ms a la derecha. Como se mencion antes, esa posicin es la de
menor valor o peso (posicin de 2^0).
Al dgito que se encuentra en esta posicin se le conoce tambin como
dgito menos significante (Less Significant Bit).
El otro dgito subrayado, se encuentra en el lugar de ms a la izquierda.
Dicha posicin es la de mayor valor (posicin de 2^3). En este cifra, no
existe una posicin de mayor peso, pues es una cifra de cuatro dgitos.
Al dgito que se encuentra en esta posicin se le conoce tambin como
dgito ms significativo (Most Significant Bit).
Ejemplo:
1 1 0 1
Peso: 2^3 Peso: 2^2 Peso: 2^1 Peso: 2^0
Dgito ms
significativo

Dgito menos
significativo
Tabla 27 Identificacin de los dgitos LSB y MSB en un nibble.
A cada grupo de 4 bits, anteriormente se le conoca como nibble. Aunque el
trmino ya est en desuso, puede llegar a encontrarse en algn tipo de
literatura tcnica que se consulte. Los mismos trminos, en relacin al peso
aplican si se trabaja con varios grupos de cuatro bits dgitos. Como primer
ejemplo, un grupo de 8 bits, comnmente denominado: byte:
0 1 1 0 1 0 0 1
Peso: 2^3
Peso:
2^0
Peso:
2^2
Peso:
2^0
Peso:
2^1
Peso:
2^0
Peso:
2^0
Peso: 2^0
Dgito ms
significativo

Dgito
menos
significativ
o
Tabla 28 Identificacin de las posiciones LSB y MSB en un byte.
Como siguiente ejemplo, en un grupo de 16 bits, tambin conocido como
Palabra o Word, se ubican los dgitos MSB y LSB.

39
1 0 0 1 0 1 1 0 1 1 0 1 1 0 1 0
2^15 2^14 2^13 2^12 2^11 2^10 2^9 2^8 2^7 2^6 2^5 2^4 2^3 2^2 2^1 2^0
MSB LSB
Tabla 29 Identificacin de las posiciones de los bit LSB y MSB en una palabra "Word".
Se debe mencionar que para grupos de 32, 64, 128 bits cualquier otra
cantidad, se sigue la misma lgica para definir el dgito menos significativo
(LSB) y el dgito ms significativo (MSB).
MSB = Most Significative Bit (Bit ms significante)
LSB = Less Significative Bit (Bit menos significante)
Al grupo de 32 bits, por representar dos grupos de 16 bits, se le conoce
tambin como doble palabra o Double Word.
Dado que se trabaja con grupos de 4 bits, revisemos las cantidades mayores
que son posible representar con los grupos que se definieron:
Grupo
de:
Nombre Cantidad mxima que se puede representar:
4 bits Nibble 1111 2 1510
8 bits Byte 1111 1111 2 25510
16 bits Palabra 1111 1111 1111 1111 2 65 53510
32 bits
Doble
Palabra
1111 1111 1111 1111 1111 1111 1111
1111 2
4 294 967
29510
Tabla 30 Valores mximos posibles de representar en binario con grupos predefinidos (cantidades
enteras positivas).
Sin embargo debemos apreciar que, independientemente del nmero de
bits que se utilicen, la cantidad mnima que se puede representar en todos
los casos es cero. Adems no se pueden representar nmeros que no sean
enteros.
Esto es: no se pueden representar, an, las cantidades negativas menores
que la unidad.
En el campo de control, sin embargo, es necesario utilizar nmeros en sus
diversas categoras, enteros, racionales, negativos, etc. A fin de permitir el
uso de las cantidades negativas, se acostumbra utilizar el bit ms

40
significativo (MSB) en todos los casos, para representar el signo de la
cantidad representada.
As, bajo este esquema, 1101 y 0101 representaran la misma cantidad: 5,
pero con signo contrario. Cuando el MSB es 0 (cero), entonces se tiene
representada una cantidad positiva (+5), en cambio cuando el MSB es 1, se
tiene representada una cantidad negativa (-5).
Podramos, entonces, representar las cantidades binarias con signo, entonces
conocer cuando stas son negativas o positivas. Esto es:

41
La representacin de dicha cantidad, binaria, con su signo asociado.
Cantidad representada en Decimal Cantidad representada en Binario
Signo Magnitud de la cantidad Signo (MSB) Magnitud de la
cantidad
+ 5 0 101
- 5 1 101
Tabla 31 Representacin de cantidades en sistema binario, asocindoles signo.
Nota: 0 implica + (signo positivo), 1 implica (signo negativo).
Sin embargo, se tendra el absurdo de representar el 0 con signo; tanto
positivo como negativo. De manera que, mientras se trabaja con PLC,
para representar las cantidades negativas, usaremos el cdigo de
complemento a 2, mismo que nos evita dicho problema. Para obtener el
complemento a 2 de una cantidad binaria determinada, Obtenemos el
primer complemento de la cantidad en cuestin, luego, le sumamos una
unidad.
Ejemplo: el nmero 510, representado con 16 posiciones,
en binario: 0000 0000 0000 0101
su complemento: 1111 1111 1111 1010
Adicionandole 1: 1111 1111 1111 1010 + 1 = 1111 1111 1111
1011
Cantidad
representada en
Decimal
Cantidad representada con un conjunto de 16 bits
(palabra).
Sign
o
Magnitu
d
Cantidad
complet
a
Signo
(MSB
)
Magnitud
de la
cantidad
Cantidad completa
+ 5 +5 0
000 0000
0000
0101
0000 0000 0000
0101
Binario
- 5 -5 1
111 1111
1111
1010
1111 1111 1111
1011
Cdigo de
complement
o a 2

42
Tabla 32 Ejemplo de representacin de una cantidad con signo positivo y negativo en un registro de 16
bits.
La misma tcnica aplica a cualquier cantidad representadas con grupos de 8
,16 32 bits (bytes, palabras y dobles palabras), siempre se representa el
signo con el MSB.

43
De manera que, esos grupos de bits se reducen, en cada grupo de bits:
El tamao se reduce, Grupo
De: n posiciones para
dgitos
A: (n-1) posiciones para dgitos y una
para el signo
Byte XXXX XXXX +XXX XXXX -XXX XXXX
Palabra XXXX XXXX XXXX XXXX +XXX XXXX XXXX XXXX

-XXX XXXX XXXX XXXX
Tabla 33 Tamao y significado de las posiciones de los grupos de bits: Byte y Word.
Notese, que las magnitudes, de la mayor y menor cantidad posible de
representacin, cambia tambin, en cada caso:
La representacin de dicha cantidad, binaria, con su signo asociado.
Las cantidades extremas, cambian:
De: A:
Grupo
Menor
(en Binario)
Mayor
(En Binario)
Menor
(En cdigo de
complemento a
dos)
Mayor
(En Binario)
Nibble 0000 = 010 1111 = +1510 1000 = -810 0111 = +710
Byte 0000 0000 = 010 1111 1111 =
+25510
1000 0000 = -
12810
0111 1111 =
+12710
Palabra 0000 0000 0000
0000 = 010
1111 1111 1111
1111 = +65
53510
1000 0000 0000
0000 = -32
76810
0111 1111 1111
1111 = +32
76710
Doble
Palabra
0000 0000 0000
0000 0000 0000
0000 0000 =
010
1111 1111 1111
1111 1111 1111
1111 1111 = +4
294 967 29510
1000 0000 0000
0000 0000 0000
0000 0000 = -2
147 483 64810
0111 1111 1111
1111 1111 1111
1111 1111 = +2
147 483 64710
Tabla 34 Representacin de cantidades extremas con los grupos de bits usuales.

44
Dado que el cdigo de complemento a 2, implica descartar el cero negativo,
se puede representar una cifra ms que con las otras dos formas de
representar las cantidades. Esta ventaja se observa al realizar operaciones
aritmticas con cantidades binarias. El cdigo de complemento a 2 es el ms
usado para representar cantidades enteras negativas, que se almacenan en
los registros, en el control por PLC. Algunos casos relevantes, se muestran
enseguida:
El cero en cdigo de complemento a dos.
010 = 0000 0000 0000 00002
Su complemento: 1111 1111 1111 1111
Adicionando 1: 0000 0000 0000 0000
Conclusin: 0 en cdigo de complemento a 2 es: 0000 0000 0000
0000

El 32768 en cdigo de complemento a dos:
+3276710 = 0111 1111 1111 11112
+32768 no se puede representar con 15 dgitos, solo con 16, y adicionando
el del signo, se requieren 17 bits. Sin embargo, es posible representar el valor
negativo de dicha cantidad con 16 bits:
+32768 = 0 1000 0000 0000 0000 0000
Su complemento: 0111 1111 1111 1111
Adicionando 1: 1000 0000 0000 0000
Conclusin: -32768 en cdigo de complemento a 2: 1000 0000 0000
0000
Adems, el 1000 0000 0000 0000 no puede representar al 0, dado que es un
absurdo.
Existen otros cdigos usados para manipular la informacin binaria en el
autmata programable, como el cdigo Gray que se utilizar al trabajar con
conversiones A/D, o las representaciones para punto flotante; ambas se
revisan en los siguientes volmenes complemento.


45

Lgica de circuitos

La lgica de circuitos nos permite observar el
fenmeno elctrico y el funcionamiento de los
elementos del circuito desde una perspectiva
diferente. Una simple perspectiva lgica que nos
adentra al mundo del control, modelando
matemticamente algunos de los eventos a
controlar. Tomando como antecedente los
conocimientos en electricidad y matemticas que,
previamente adquiriste, los sistemas numricos y
la lgica, de stos captulos, estas listo para
explorar el mundo del control digital por medio
del poderoso Autmata Programable PLC.

3.1 La perspectiva lgica de los elementos del
circuito.
La Lgica es considerada una ciencia. Trata de los principios que hacen
vlidos al razonamiento o la argumentacin del razonamiento. En otras
palabras: intenta determinar, bajo que condiciones es razonablemente
justificable que una persona deduzca una conclusin a partir de los indicios
con que cuenta. Debe existir una relacin entre los argumentos indicios y
Captulo
3

46
la conclusin de manera que, si los argumentos son vlidos verdad, la
conclusin tambin lo es.
Observemos un ejemplo de proposicin lgica. Cuando alguien llega de
noche a una casa a obscuras, podra razonar de una manera similar a la
siguiente:
Si activo el interruptor, la lmpara iluminar la habitacin.
En tal caso, la premisa, condicin argumento es: activo el interruptor.
Y la consecuencia, conclusin, accin resultado es: la lmpara iluminar
la habitacin.
Todos entendemos que es un razonamiento vlido, que es lgico, que si se
activa el interruptor, la lmpara encender.
Ejercicio. Analiza y comenta en grupo algunos otros ejemplos de
razonamiento lgico de la vida cotidiana.
Si combinamos sta forma lgica de razonamiento con el sistema numrico
binario que ha sido explicado en el captulos anteriores, en conjunto con
nuestros conocimientos previos de electricidad, entre otros, podemos disear
sencillos algoritmos para controlar sistemas en base a seales discretas y
utilizando el PLC .
Un interruptor sencillo, un relevador o una vlvula de dos estados, est
diseado para operar en el modo ON-OFF, ya sea conduciendo o no
conduciendo; energizndose o des-energizndose (lo mismo ocurre en los
transistores cuando se trabajan en sus puntos de corte y saturacin). Estos se
identifican como dispositivos binarios. Recurdese que variable binaria
puede tomar los valores 0 1.
Para un dispositivo binario cualquiera, llammosle A, que tiene dos
estados posibles, podemos identificar cada uno de dichos estados del
dispositivo con dos smbolos. Usemos 0 y 1:
El estado A=0
significa que el elemento est abierto o des-
energizado.
El estado A=1 significa que el elemento est cerrado o energizado.
Tabla 35 Posibles combinaciones de estados en un dispositivo binario.
Por ejemplo, para un interruptor pulsador A, normalmente abierto, A=1
significa que el botn est siendo actuado (que conmuta); A=0 significara
que el botn no est siendo presionado (que no conmuta).

47
En estos casos, la variable binaria corresponde a niveles de voltaje, cuando
se tiene un nivel alto de voltaje se dice que se tiene un 1 lgico, y cuando se
tiene un nivel bajo de voltaje se dice que se tiene un cero lgico; Entonces
se tiene un sistema de lgica positiva. Cuando los niveles de voltaje y los
niveles lgicos se invierten, se tiene un sistema de lgica negativa.
Como se mencion antes, el Autmata programable es un Controlador
Lgico. sto significa que reacciona a variables binarias de tipo lgico, en
otras palabras, a niveles altos y bajos de voltaje ceros y unos lgicos.
Dichas seales, debido a que solo tienen dos estados posibles, tambin son
llamadas digitales o discretas (Que acepta valores de los dgitos 0 1 o que
acepta valores discontinuos). Estas seales son detectadas por el PLC a travs
de los puntos de entradas, donde se han conectado los dispositivos
primarios de control, y son emitidas de el PLC por medio de los puntos de
salida, donde se encuentran conectados los elementos finales de control.
De la misma manera, el PLC podra ser programado para realizar algunas
tarea similares. Observe la figura 7, si el sistema se alambra de esta manera,
luego puede programarse para que encienda las lmparas en el orden y/o
secuencia adecuada. Dicha programacin se realizara por medio de
expresiones lgicas similares a la razonada en el ejemplo y ejercicios
inmediatamente anteriores.

Figura 15 Idea bsica del programa del PLC, basado en argumentos lgicos.

48
3.2 Lgica Combinatoria.

Un circuito de lgica combinatoria es aquel en que la salida depende
del estado momentneo de las seales de entrada. Esto significa que,
dependiendo de las interconexiones entre entradas, ya sean fsicas o
virtuales, se determina el estado de las salidas. sta tarea de lgica, es
precisamente la que realiza el PLC, pero es necesario programarla
previamente, para que la realice dicho dispositivo.
3.2.1 COMBINACIN: si A, entonces B.
En el caso de una entrada cuya posicin normal es no actuada y
condiciona a una o ms salidas, se tendr seal de salida en nivel
alto, cuando la entrada sea verdadera.
A=X0 B= Y0
|--------| |----------------------- ( )-----|

3.2.2 COMBINACIN: si A y B, entonces C.
En el caso de dos entradas seriadas que guardan la misma
posicin normal no actuada, y condicionen a una salida, se tiene
seal de salida solo cuando las dos entradas son verdaderas
simultneamente.

Figura 16. Proposicin si A entonces B

49

3.2.3 COMBINACIN: si a o B, entonces C.
En el caso de dos entradas en paralelo, que guardan la misma
posicin normal no actuada, que condicionen a una salida, se tiene
salida cuando est presente cualquiera de las seales de entrada sea
verdaderas.

3.2.4 COMBINACIN: si no A, entonces B.

En el caso de una entrada cuya posicin normal es actuada y
condiciona a una o ms salidas, se tendr seal de salida(s) en nivel
alto, cuando la entrada sea falsa.
+
`
figura 18 Proposicin si A o B, entonces C.

50

3.2.5 COMBINACIN: si no A y no B, entonces C.
En el caso de dos entradas seriadas que guardan la misma posicin
normal actuada, que condicionen a una salida, se tiene salida solo
cuando las dos entradas son falsas simultneamente.

3.2.6 COMBINACIN: si no A o no B, entonces C.
En el caso de dos entradas en paralelo, que guardan la misma
posicin normal actuada, que condicionen a una salida, se tiene salida
cuando est presente cualquiera de las seales de entrada sea falsa.
figura 19 Proposicin si no A, entonces B
figura 20 Proposicin si no A y no B entonces C

51

3.2.7 COMBINACIN: si A o B, exclusivamente, entonces C.
La combinacin OR EXCLUSIVA, se presenta como caso particular.
En el que dos dispositivos binarios, con dos contactos cada uno y con
posiciones normales alternadas e interconectados, se obtiene un circuito
peculiar, es conocido como OR-EXCLUSIVO, y presenta salida alta solo
cuando alguno de los dos conmuta.

Estas proposiciones lgicas se cumplen para cualquier dispositivo
binario, y se puede expresar fcilmente por medio de tablas de estado
conocidas como tablas de verdad, mismas que aparecen a la derecha
de cada uno de los circuitos correspondientes.
Una vez establecidas las tablas de verdad, se observa que se pueden
realizar combinaciones entre estas y obtener circuitos ms complejos
y que pueden realizar funciones mas sofisticadas. Estas combinaciones
se conocen como compuertas OR, AND, NOT, NOR, NAND, X-OR; y
no solamente pueden tener dos entrada, sino todas que sean
requeridas.
+
+
figura 21 Proposicin si no A o no B, entonces C
figura 22 Funcin lgica EX-OR.

52
Al realizar combinaciones de compuertas, y realizar la
retroalimentacin de la salida, se pueden obtener circuitos de
memoria, que funcionan de manera similar al circuito de arranque-
paro con retencin que usted ya conoce, entre otros. Tales circuito se
estudian en la seccin de lgica secuencial.

3.2.8 APLICACIN DE LGICA COMBINATORIA.
Realizar la prctica 1 correspondiente al manual de prcticas.
Nivel 1: Prctica 1, Ejercicios 1 y 2
(Inicio de programacin).
Nivel 2: Prctica 11, Ejercicios 1, 2 y 3
(Control manual de desplazamiento de tambores de la mquina
Cizalla Automtica K1).


53
3.2 Lgica secuencial.
En los circuitos de lgica secuencial las salidas no dependen
nicamente del estado actual o momentneo de las entradas, como es
el caso de los circuitos de lgica combinatoria, sino tambin de sus
estados previos. Dentro de la secuencia existen elementos de memoria
que guardan el estado de las entradas an cuando ya hayan conmutado
nuevamente a su estado original. Tales estados son mantenidos hasta
que se les ordene restablecerse. Este tipo de comportamiento
secuencial de un circuito puede ser descrito perfectamente por medio
de un diagrama de tiempos. Existen circuitos asncronos, que son
aquellos en los que el cambio depende de la secuencia de eventos y
existen circuitos sncronos, cuya caracterstica principal es, que
dependen de una seal de reloj para cambiar de estado; de manera que
las seales, todas, conmutan sincronizadamente.

3.2.1 Circuito de memoria.
Observe el siguiente circuito de relevadores, note que el
enclavamiento, contacto de retencin o sello acta reteniendo el
estado de energizado del elemento final de control. A este
comportamiento se le conoce como circuito de memoria, y es bsico
para desarrollar circuitos de lgica secuencial.

figura 23 Circuito bsico de memoria, basado en relevadores, capaz de almacenar un bit

54

A continuacin se muestra el circuito bsico de memoria, que se compone
de compuertas lgicas, ste tambin se conoce como flip-flop RS, la figura
muestra el correspondiente diagrama de tiempos; la figura inferior muestra
el equivalente en programa de diagrama de escalera.

figura 24 Circuito bsico de memoria o flip flop RS.
Figura 25 Funcin de memoria en diagrama de escalera, para PLC.

55

3.2.2 Circuitos retardadores.
Por medio de agregar dos compuertas lgicas y una entrada de pulso
de reloj a un circuito flip-flop RS, se obtiene el conocido como flip-
flop D. Este nuevo circuito tiene la caracterstica de retrasa la entrada
en un pulso de reloj. Por medio de retro-alimentar el flip-flop D, y un
retraso de tiempo en el circuito, obtenemos un circuito conocido
como flip-flop T. El flip-flop T es usado en contadores y relojes por
medio de dividir la frecuencia. A los circuitos flip-flop tambin se les
llama basculadores.

3.2.2.1 Relevadores con retardo (Timers).

En los controles de tipo industrial se utilizan este tipo de circuitos
retardadores o TIMERS, que estn basados en los mencionados
divisores de frecuencia y existen tres categoras bsicamente, estas
son:

3. 2. 2. 1. 1 TI MER ON DELAY
Este hace un retardo a la conexin.

Figura 26 Relevador con retardo de tiempo a la conexin y
diagrama de tiempos.


56
3. 2. 2. 1. 2 TI MER OF DELAY.
ste hace un retardo a la desconexin, el PLC realiza esta funcin con la
instruccin TOF. No todos los PLC contienen esta funcin entre sus
instrucciones.

3. 2. 2. 1. 3 TI MER RETENTI VO.
Este hace un retardo a la conexin y permanece en estado
conmutado hasta recibir una seal de restablecimiento. No todos los
PLC tienen esta funcin entre su conjunto de instrucciones.

Figura 27 Relevador con retardo a la desconexin, y diagrama de tiempos.

57

En resumen, el PLC relaciona los estados de las entradas, realiza
operaciones lgicas y, en base a los resultados obtenidos en estas
operaciones, habilita deshabilita las salidas. Esto significa que el PLC
procesa la informacin que recibe por medio de las entradas.
Podemos considerar que obtiene una visin o que percibe de alguna
manera al mundo exterior por medio de las seales que recibe en los
puntos de entrada; dado que estas seales pueden tener dos estados
diferentes posibles, el procesador recibe seales binarias, y de esta
misma forma las procesa.
El PLC, entonces, procesa las seales basado en los razonamientos
lgicos explicados brevemente en los captulos anteriores y gracias a
los circuitos electrnicos que lo componen, puede realizar desde
sencillas operaciones de comparacin entre el estado de dos seales
binarias hasta complicadas operaciones aritmticas, lgicas, de
movimiento de informacin, entre otras; que el hombre tardara un
tiempo considerable en procesar. Podemos decir que el procesador, al
hacer conmutar las salidas, modifica el entorno del mundo exterior
en el que influye, tarea para la que ha sido programado.
Figura 28 Timer retentivo y el correspondiente diagrama de tiempo.`

58
La programacin de
autmatas PLC

Los dispositivos, as como los programas de
interfaz, protocolos y estndares de
comunicacin; cambian radicalmente entre
fabricantes, son inclusive incompatibles,
aunque la tendencia es a revertir tal situacin.
Pero los fundamentos que se explican en este
captulo son generales, aplican a todo tipo de
autmata programable. Se explicar acerca de
los modos de operacin, el ciclo de barrido o
SCAN, los procedimientos e instrucciones
bsicas de programacin aplicables a cualquier
PLC.

4.1 El ciclo de barrido del programa, scan
El Procesador est diseado para realizar un conjunto de tareas de
manera repetitiva, entre stas tareas se encuentra el ejecutar el
programa de usuario. A este conjunto de tareas desarrolladas
cclicamente se le conoce como ciclo de scan, de barrido o de
exploracin, y se realiza en su totalidad cuando el procesador se
Captulo
4

59
encuentra ejecutando el programa, y controlando el sistema, conjunto
de tareas para lo cual se le program.
A continuacin se explican estas tareas:

4.1.1. Leer entradas discretas.
En un momento dado, el procesador lee y almacena el estado de las
entradas en un registro llamado de imagen. El hecho de que sea
almacenada esta informacin en un registro de imagen, permite
congelarla y ejecutar el programa completo sin que el estado de las
entradas cambie. sta situacin favorece el desempeo del PLC
debido a que permite las siguientes ventajas:
Tiene un efecto de estabilizacin sobre el sistema
figura 29 El ciclo tpico de exploracin o barrido del PLC.

60
Tambin es ms rpido para el CPU, tener acceso al registro de
imagen que a las entradas directamente.
Adems, las entradas y salidas son entidades binarias elementales,
o sea bits; pero en cambio, la CPU puede tener acceso al
registro de imagen como byte o como palabra de datos, esto
provee flexibilidad adicional.
4.1.2 Ejecutar programa.
Durante esta fase del ciclo de barrido, el procesador ejecuta el
programa tal como se encuentra almacenado, iniciando con la primera
instruccin del primer escaln y hasta encontrar la instruccin END.
4.1.3 Procesar cualquier requerimiento de comunicacin.
El PLC procesa cualquier seal que se reciba a travs del puerto de
comunicacin.
4.1.4 Realizar un autodiagnstico.
Aqu, el PLC realiza un chequeo de su firmware, su memoria de
programa y el estado de los mdulos de entrada y salida.
4.1.5 Actualizar las salidas.
Al final de scan, el procesador escribe en el registro de imagen de
salidas, el nuevo estado que tomarn stas.


61
4.2 Modos de operacin del PLC

El PLC tpicamente tiene tres modos de operacin, aunque algunos
pueden llegar a tener muchos ms, y en ocasiones tambin menos, las
tareas que realiza son las mismas que se explican para estos tres
modos. Tales modos formas de operacin son: STOP, RUN,
PROGRAM.
4.2.1 Modo de operacin Correr el programa o RUN
En el modo de RUN, el ciclo de barrido se ejecuta completo, tal como
se explic en el punto 4.1. Se sobreentiende que el procesador est
realizando la tarea de controlar algn sistema, y est operando con
normalidad, ejecutando el programa de usuario que se almacen
previamente.
4.2.1 Modo de operacin Detener STOP
En el modo de STOP el ciclo de exploracin se ejecuta sin correr el
programa. Se utiliza para detener la ejecucin del programa, las salidas
quedan desactivadas y el programa dejar de ejecutarse. Se utiliza para
configurar el equipo, programarlo realizar algunas otras tareas que
requieran que el programa no sea ejecutado en ese momento.
4.2.1 Modo de operacin permitir programacin PROGRAM
En el modo de PROGRAM se habilita al PLC para ser programado.
Bsicamente se selecciona para permitir la programacin del PLC por
medio de algn dispositivo externo, que puede ser para ese propsito
especial, o una PC con el programa de interfaz apropiado .


62

4.3 Procedimientos generales de programacin.

El software de interfaz para cualquier PLC, y que se instala en un ordenador,
es tpicamente desarrollado para ser usado con una computadora personal
compatible a IBM. Se distribuye en un medio de acceso comn, ya sea
discos floppy de 3.5, CD-ROM algn otro. Generalmente este software
es til para programar toda la familia de procesadores del mismo fabricante.
Una vez que se ha comprendido como programar y operar el PLC, se
encontrar este software muy til para documentar programas e incrementar
la productividad. Hoy en da, este software es una herramient til, se puede
decir, que nos lleva de la mano paso a paso para desarrollar el proyecto en
proceso.

4.3.1 Descripcin del Hardware
Actualmente los procesadores pequeos son generalmente fabricados para
establecer comunicacin con una computadora personal bajo el estndar de
comunicacin universal RS-232. Para esto, basta con conectar el cable entre
los puertos de comunicacin serial del PLC y de la PC. En el caso de la PC,
se puede usar cualquiera, COM1 COM 2, y en el caso del PLC tpicamente
es el nico puerto disponible. Este cable siempre puede ser adquirido como
parte del paquete de programa de interfaz (software) o por separado, pero si
se cuenta con la informacin adecuada, tambin puede ser fcilmente
fabricado por el usuario final.
Cuando el estndar de comunicacin utilizado por el PLC es diferente de RS-
232, es necesario utilizar un circuito de interfaz electrnica para establecer
comunicacin con el PLC. Esta interfaz, convertir el formato que utilice el
PLC como estndar para la comunicacin en RS-232 que utiliza nuestra PC.
Sin embargo, si utilizamos una terminal de programacin manual, que es una
interfaz en s, no es necesario software adicional, basta con conectarla
directamente al puerto de comunicacin del PLC y podemos iniciar.

63

4.3.2 Descripcin de los Programas de interfaz o Software

Los programas de interfaz para el PLC (software de programacin) son el
mtodo ms comn hoy en da para programar al PLC. ste nos permite
desarrollar un programa con una interfaz grfica en que lo visualizamos en
forma de diagrama de escalera, y nos permite realizar las siguientes tareas:

4.3.2.1 Transferencia de programas.
Entre el PLC y la PC en ambos sentidos, dentro del PLC entre diferentes
mdulos de memoria, de la PC a una impresora de cualquier tipo, entre la
PC y cualquier sistema de almacenamiento en ambos sentidos. La PC
siempre almacena el programa en su memoria RAM, y es el programa que
creamos o modificamos en pantalla, pero si deseamos transferirlo de la RAM
al PLC o almacenarlo en diskette, debemos transferirlo.

4.3.2.2 Generacin de reportes escritos.
No solamente podemos imprimir el programa, sino un conjunto de reportes
muy tiles como el de la tabla de datos, la referencia cruzada, los
comentarios y smbolos alias de los dispositivos, esto significa: una
documentacin completa del programa.

4.3.2.3 Desarrollo y documentacin de programas.
Los programas del PLC pueden ser desarrollados fuera de lnea (OFFLINE),
esto significa que no es indispensable el hecho de mantener conectada la
computadora al PLC para desarrollar el programa en diagrama de escalera; se
pueden colocar etiquetas de identificacin en los renglones e instrucciones,
tambin se puede crear una tabla de desplegado de datos para monitorear
las instrucciones seleccionadas. Las tablas de referencia cruzada creadas
automticamente al imprimir los programas, organizan instrucciones,
direcciones, nmeros de los renglones y comentarios, de manera que la
Interrelacin sea fcilmente identificable.

64

4.3.2.4 Monitoreo en lnea.
Los programas del SLC se pueden monitorear por medio del formato de
programa en diagrama de escalera una tabla de desplegado de datos. El
estado verdadero de las instrucciones se observa por medio de la
intensificacin video invertido. Los parmetros de relevadores con retardo
y contadores pueden ajustarse. En algunos procesadores se pueden realizar
cambios de valores de parmetros en dispositivos, en algunos otros es
necesario desconectarse .

4.3.2.5 Configuracin del sistema.
El software de interfaz entre la computadora personal y el PLC puede ser
configurado fcilmente por el usuario para seleccionar la velocidad de
comunicacin, el puerto serial a utilizar, el puerto paralelo a utilizar por la
impresora, los colores de la pantalla, y opciones de video rpido, entre una
gran diversidad de opciones que difieren entre fabricantes de PLC que son
los desarrolladores del software. Actualmente, se presentan en ambiente
Windows
1
, y con opciones de tipo comn a todos los programas, permiten
un ambiente de trabajo amigable.

1
Windows es marca registrada de Microsoft, corp.

65

4.4 instrucciones bsicas de programacin.

El PLC ejecuta un programa previamente almacenado por el usuario, tambin
comnmente llamado programa de trabajo. Este programa se ejecuta cuando
el PLC se encuentra en el modo de RUN o cuando se est realizando una
prueba. Como se sabe, el programa tpicamente se encuentra en su forma de
diagrama de escalera, pero puede representarse en su forma de lista de
instrucciones en forma mnemotcnica (tambin llamada forma booleana), en
lenguaje de alto nivel, etc. En este captulo se explican las instrucciones
bsicas de que se componen estos programas.

4.4.1 instrucciones por bit.
Las instrucciones por bit son aquellas que afectan a un solo bit en el PLC.
Las instrucciones bsicas ms ampliamente utilizadas son XIC, XIO y
OTE.
4.4.1.1 Instruccin XIC
Mnemotcnico Nombre Smbolo Descripcin
XIC, LD, ST,
Examine if
closed, Load,
Store, Start
---] [---
Verificar si cerr el contacto
de la direccin asociada.
Tabla 36 Caractersticas de la instruccin XIC.
La instruccin XIC, tiene el propsito de verificar si la condicin con la
direccin asociada conmuta (cambia de estado), de contacto abierto a
cerrado.
Aplicacin frecuente: Monitorear en que momento se habilita una entrada,
para desencadenar un evento serie de eventos.
4.4.1.2 Instruccin XIO

66
XIO,
LD NOT,
ST NOT,
Examine if
open,
Load Not,
Store Not,
Start Not.
---] / [---
Verificar si abri el contacto
de la direccin asociada.
Tabla 37 Caractersticas de la instruccin XIO.
La instruccin XIO, tiene el propsito de verificar si la condicin con la
direccin asociada conmuta (cambia de estado), de contacto cerrado a
abierto.
Aplicacin frecuente: Monitorear en que momento se deshabilita una
entrada, para desencadenar un evento serie de eventos.

4.4.1.3 Instruccin OTE
OTE,
OUT,

Output
energize,
Output
---( )---
Energizar una bobina, ya sea
de relevador externo
interno.
Tabla 38 Caractersticas de la instruccin OTE.
La instruccin OTE, tiene el propsito de hacer conmutar la condicin con la
direccin asociada. Al hacerse verdad, cambia de estado desenergizado a
estado energizado.
Aplicacin frecuente: Asociando el punto de conexin a una bobina de
arrancador, ste se energiza al habilitar dicha salida.

4.4.1.4 Instruccin OTL

OTL, SET, S

Output
Latch, Set
---( L )---,
---( S )---
Energizar una bobina y
retenerla en dicho estado, ya
sea de relevador externo
interno.
Tabla 39 Caractersticas de la instruccin OTL.
La instruccin SET u OTL, tiene el propsito de hacer conmutar la condicin
con la direccin asociada y engancharla. Cambia de estado des-energizado a
estado energizado y la mantiene hasta recibir una instruccin de
restablecimiento. Se usa en conjunto con la instruccin Unlatch o Reset,
que se explica ms adelante. Muchas de las instrucciones, permanecen en el

67
estado enganchado, an despus de la interrupcin de energa al
procesador, mientras otra se restablecen. De manera que, al hacer uso de
estas funciones, es necesario conocer su efecto completamente.
CONMUTAR = CAMBIAR DE ESTADO.
arrancador, ste se energiza al habilitar dicha salida.
4.4.1.5 Instruccin OTU
OTU, RST,
RES, R

Output
Unlatch, Reset
--( U )--,
--( R )--,
--( RST )--,
--( RES )--
Des-energizar una bobina
que se encontraba retenida.
Aplica para bobinas de
relevador interno, y externo,
contadores, timers retentivos,
y dems instrucciones que
necesitan restablecimiento.
Para algunos otros PLCs,
tambin restablece a los
registros de bits y de
palabra.
*Los SLC utilizan OTU para
bits y RES para contadores y
timers, no aplica a registros
por palabra.
Tabla 40 Caractersticas de la instruccin OTU.
La instruccin RST u OTU tiene la funcin de desenganchar la salida bit
que se enganch previamente con la instruccin OTL. De manera que
siempre se usan en par. Para la mayora de procesadores, si usa la
instruccin SET, deber usar la instruccin RESET, y la omisin de alguna de
ellas, implica la generacin de un error en el programa. La instruccin
RESET, generalmente, tiene predominio sobre la SET.
arrancador, ste se des-energiza al habilitar dicha salida.

4.4.1.6 Instruccin OSR

68
OSR, RST,
RES, R

One Shot
rising,
----| OSR |----,
------| |-----,
------| P |------
Permite un pulso de dicha
instruccin, cuando conmuta
de falso a verdadero. En el
caso de la OSR, siempre debe
ser la ltima condicin en el
escaln que aparece, no
tener ramas, y asociarle una
direccin de relevador
interno. El pulso que genera,
dura solamente un ciclo de
Exploracin o Scan.
Tabla 41 Caractersticas de la instruccin OSR.
La instruccin OSR genera un pulso, con duracin equivalente a la de un
Ciclo de Barrido. Se coloca inmediatamente despus de la instruccin que se
desea monitorear, en cuanto dicha instruccin conmuta de F a V, el pulso se
genera en esa lnea, habilitando la salida durante, como se mencion, un
ciclo de Barrido. Se debe usar una direccin exclusiva para cada una de
estas instrucciones, correspondiente a un relevador interno. La instruccin
OSR tiene ciertas restricciones en su aplicacin, en el caso de los SLC: no
debe ser usada en paralelo con otras, siempre debe ser la ltima instruccin
en un escaln, entre otras.
Aplicacin frecuente: Al desear monitorear el flanco de subida de una
seal en un punto de conexin de entrada. Ej. Contar los pulsos, el tiempo
transcurrido entre uno y otro pulso, congelar el valor de una variable, en un
momento dado, entre otras.

4.4.2 instrucciones de retardo y contadores.
En circuitos de lgica secuencial, los retardos y contadores son elemento
muy tiles, en esta seccin se describen con detalle sus carctersticas,
ventajas y similitudes entre las funciones que soporta cada PLC.
4.4.2.1 Instruccin TON
TON, T, TIM,
TMR

Timer, Timer
ON delay
----( T )----,
----( TON )----,
----( TIM )----
Permite un retardo de la
seal, que se hace presente al
complementarse la lnea en
que se encuentra. Instruccin
vlida para todos los tipos de
PLC.
Tabla 42 Caractersticas de la instruccin TON.

69
Retarda la seal de entrada, a la conexin, durante un tiempo determinado
por la base de tiempo del dispositivo, multiplicada por el valor de ajuste que
se asigne al mismo.
Datos de la instruccin TON
Descripcin Ejemplos Valores tpicos
Direccin T4:0, T0, 0 a 31, 0 a 63
Tiempo base 0.01 ms, ---- 0.001, 0.01,.01,1s
Valor de ajuste 16 32
bits

1,2,3,... ,32767
1,2,3, ..., 65535
Nmeros enteros
Tabla 43 Datos requeridos por la instruccin TON.

Generalmente la base est dada en segundos o en un submltiplo de stos,
siendo ms comn el uso de los milisegundos. Tambin esta funcin se
presenta comnmente con opciones para el tiempo base, a escoger, de
milsimas, centsimas, dcimas y unidades de segundo.
Aplicacin frecuente: Retardo de conexin para los contactores en un
arrancador de tipo Estrella-Delta.
4.4.2.2 Instruccin TOFF
TOF

Timer OFF
delay
---( TOF )---
seal, a la desconexin de la
lnea en que se encuentra.
Instruccin NO vlida para
todos los tipos de PLC, pero
se puede generar con TON y
algunos relevadores.
Tabla 44 Caractersticas de la instrucin TOF.
Retarda la seal de entrada, a la desconexin, durante un tiempo
determinado por: la base de tiempo del dispositivo y el valor de ajuste que
se asigne al mismo.
Datos de la instruccin TOF
Direccin T4:0, T0, 0 a 31, 0 a 63
Tiempo base 1, 0.1, 0.01 y 0.020 (s) 0.001, 0.01,.01,1s

70
Rango de ajuste en los
dispositivos de 16 32
bits
0,1,2,3,... ,32767
0,1,2,3, ..., 65535
Nmeros enteros
Tabla 45 Datos requeridos por la instruccin TOF.

Generalmente la base est dada en segundos o en un submltiplo de stos,
siendo ms comn el uso de los milisegundos. Tambin esta funcin se
presenta comnmente con opciones para el tiempo base, a escoger, de
entre: algunas milsimas, centsimas, dcimas y unidades de segundo.
Aplicacin frecuente: Retardo para el enfriamiento de un horno, despus
del turno de trabajo en que fue necesaria su operacin.

4.4.2.3 Instruccin RTO
RTO,

Retentive
Timer

----( RTO )----
seal, que se hace presente al
complementarse la lnea en
que se encuentra. Entonces,
la engancha hasta recibir una
seal de restablecimiento.
Instruccin vlida para casi
todos los tipos de PLC.
Tabla 46 CAracersticas de la instruccin RTO.
Retarda la seal de entrada, a la conexin, durante un tiempo determinado
por: la base de tiempo del dispositivo y el valor de ajuste que se asigne al
mismo.
Datos de la instruccin TON
Direccin T4:0, T0, 0 a 31, 0 a 63
Tiempo base 0.01,0.1, 1 (s) 0.001, 0.01,.01,1s
bits

1,2,3,... ,32767
1,2,3, ..., 65535
Nmeros enteros
Tabla 47 Datos requeridos por la instruccin RTO.

71
La diferencia con el TON, es que esta instruccin incluye la funcin de
retencin enclavamiento de contactos, de forma similar a la OTL, de
manera que necesita tambin una instruccin de restablecimiento para
regresar a su condicin normal. Generalmente la base est dada en
segundos o en un submltiplo de stos, siendo ms comn el uso de los
milisegundos. Tambin esta funcin se presenta comnmente con
opciones para el tiempo base, a escoger, de milsimas, centsimas,
dcimas y unidades de segundo. En caso de interrumpir la energa al
procesador, o la lnea que habilita esta funcin, en el diagrama de
escalera, el TIMER retiene el valor acumulado, y al reiniciar, parte de el
valor almacenado.
Aplicacin frecuente: Cuando en un control secuencial se desea retardar
un paso, y evitar que se reactive, antes del siguiente paso que lo restablece.

72

4.4.2.4 Instruccin CTU
CTU, C

Contador
ascendente,
Counter up

----( CTU )----,
----( C )----
Registra el nmero de veces
que la lnea, en que se
encuentra, se hace verdad,
mientras no reciba una seal
de restablecimiento.
Tabla 48 Caractersticas de la instruccin CTU.
Provee una seal de salida, al registrar un nmero de pulsos determinado
por el valor de ajuste. El conteo es ascendente y con un paso unitario. Para
restablecerse, necesita una instruccin adicional RES.
En el caso de los SLC, se utilizan tres registros de 16 Bits para almacenar los
datos que corresponden a esta instruccin, En el 1er registro se almacena el
valos acumulado, en otr el valor de ajuste, y el el tercero se almacenan los
bits de estado del contador. Estos registros se pueden tratar como palabras y
manipularse, de acuerdo ala necesidad, con las funciones de movimiento de
datos. En otros PLC, solo se cuenta con el valor acumulado, y el setpoint
puede ser una constante o el valor que se almacene en un registro
determinado.
Aplicacin frecuente: Registro de taza de produccin en un transportador.
En algunos PLC, se inhibe el conteo al alcanzar el valor del punto de ajuste.
Instruccin vlida para casi todos los tipos de PLC.
Datos de la instruccin CTU
Direccin C5:0, C0, 0 a 31, 0 a 63
Incrementos/ paso La unidad (1) Siempre 1
bits

1,2,3,... ,32767
1,2,3, ..., 65535
Nmeros enteros
Tabla 49 Datos requeridos por la instruccin CTU.


73

4.4.2.5 Instruccin CTD
CTD, C

Contador
descendente,
Counter
down

----( CTD )----,
----( C )----
Registra, en una cuenta
regresiva, el nmero de veces
que la lnea, en que se
encuentra, se hace verdad,
mientras no reciba una seal
de restablecimiento.
Tabla 50 Caractersticas de la instruccin CTD.
Provee una seal de salida, al registrar un nmero de pulsos determinado
por el valor de ajuste, siempre que el valor acumulado sea mayor o igual
que el valor de ajuste, se habilita la salida. El conteo es descendente y con
un paso unitario. Para restablecerse, necesita una instruccin adicional RES.
Sus caractersticas son similares a la funcin CTU, en el caso de los SLC.
Muchos otros PLC, permiten la seleccin de la operacin, ya sea ascendente
o descendente, para cada contador. LA direccin de conteo puede, inclusive,
cambiar mientras corre el programa.
Aplicacin frecuente: Disparo de un evento secuencia de eventos
despus de efectuar una cuenta regresiva.
Datos de la instruccin CTD
Direccin C5:0, C0, 0 a 31, 0 a 63
Incrementos/ paso La unidad (1) Siempre 1
bits

1,2,3,... ,32767
1,2,3, ..., 65535
Nmeros enteros
Tabla 51 Datos requeridos por la instruccin CTD.

En relacin con los contadores, se debe hacer referencia a que existen
contadores especiales de alta velocidad, para aplicaciones especificas.
Aquellos utilizan instrucciones y entradas que no se describen en este curso,
pero en los posteriores volmenes, se encuentra la informacin pertinente.


74
4.4.3 Sistemas de control secuencial
Los sistemas secuenciales, consisten bsicamente, de un conjunto de estados
posibles. Tales estados son combinados en determinada secuencia por
medio del controlador, y se tiene entonces un sistema de control automtico.
La base, entonces, para determinar las funciones del controlador consiste de
dos tareas bsicas:
La definicin de los estados y su identificacin.
El establecimiento de la secuencia o secuencias a seguir, con la
consecuente estructuracin y desarrollo del programa con todas las
etapas que sto involucra.
Para eslabonar los estados, se hace uso de la lgica de memoria, descrita
previamente donde cada estado que ocurre se recuerda y restablece al
estado previo. Luego, en base a la secuencia preestablecida, se lleva el
sistema al siguiente estado, de manera sucesiva. Esta cadena de estados, se
repite cclicamente, hasta que sea intencionalmente interrumpida, ya sea por
finalizar el proceso, el turno, por ocurrir alguna alarma o algn otro evento
determinado. Se debe mencionar que tal proceso puede ser sncrono o
asncrono, esto es: que cambien de acuerdo a los estados previos y la
secuencia preestablecida que cambien considerando una seal se sincrona
(reloj).
El establecimiento de los estados, con todo detalle, se sobreentiende que es
un requerimiento crtico en los sistemas de control secuencial. Es
conveniente seguir un mtodo apropiado para establecer claramente la
secuencia y los estados del sistema a controlar.
Para establecer la secuencia del control de proceso, actualmente se hace
amplio uso de los denominados Diagrama de Flujo secuencial (SFC). El
equipo que incorpora este tipo de programacin est llegando al mercado
recientemente, y aunque la finalidad es que sea estndar, en realidad cada
fabricante, hasta hoy presenta su propia versin. Sin embargo , hay que
reconocer que existen grandes similitudes entre estas, pues estn basadas en
la misma norma. Algunos nombres comerciales con que se conoce ste
mtodo es Grafcet (de Mdicon) y Funktion Plan (de Siemens), el fabricante
Mitsubishi, aunque especifica que existen diferencias entre el SFC descrito
por la norma y su versin STL, describe tambin sus abundantes similitudes.


75
4.4.4 Prctica 2.
En el manual de prcticas, como prctica #12 se ilustra, con un ejemplo de
ste, hoy popular mtodo. El ejemplo es presentado como programacin en
STL,. Para la serie Fx de PLCs, as como para el SLC.
Nivel 1. Ejercicio 1. Mdulo 870-B1, con operacin secuencial de los
transfer.
Nivel 2. Ejercicio 2. Mdulo 870-B1, con operacin simultnea de los
transfer.


76
Alambrado para los
mdulos I/O digitales

Los mdulos I/O, tpicos: de lgica negativa y
positiva, tienen diversas variantes entre los
disponibles comerciales, adems de que los
dispositivos primarios, as como aquellos que se
interconectan con el mdulo de salida del PLC,
son ofertados en sus versiones NPN y PNP, de
manera que es necesario conocer las diferencias
a fin de determinar la forma correcta de
alambrado.

5.1 Mdulos de A.C.
Conocemos que un mdulo de salidas de tipo relevador puede ser
alambrado para AC DC, dentro de las especificaciones
correspondientes. En el caso de alambrarlo para AC, se siguen las
normas de alambrado y codificacin vigentes. Considerando el
alambrado tpico en diagrama de escalera usado para los circuitos de
control basados en relevadores.
Captulo
5

77
Tpicamente, los mdulos de salida para AC, se basan en relevadores y
en Tiristores para corriente alterna (TRIAC). Los segundos tienen las
ventajas que todo dispositivo de estado slido ofrece sobre los de
relevadores, como son: mayor velocidad al conmutar, mayor o ms
larga vida til, menor espacio, entre otros. Los mtodos de alambrado,
son idnticos en un nivel general, sin embargo, para aquellos basados
en dispositivos electrnicos, se recomienda usar supresores de picos
cuando se les acoplan cargas inductivas. Estos pueden ser de diversos
tipos: diodo, circuito RC, etc. Generalmente, el manual
correspondiente al mdulo de salida del PLC utilizado recomienda, de
acuerdo al circuito interno del PLC, algn tipo de supresor a utilizar, tal
como se muestra en la siguiente figura.

Figura 30. Alambrado de un mdulo de salidas de tipo RY o TRIAC.


78

5.2 Mdulo de lgica positiva
correspondientes. En el caso de alambrarlo para DC, los dispositivos
finales pueden ser polarizados, ya sea directa inversamente. Pero
adems, podemos permitir que el comn de estos dispositivos sea el
polo positivo el negativo de la fuente. Aqu la diferencia entre los
mdulos de lgica positiva y negativa.
Los mdulos de lgica positiva, conmutan al dispositivo final, por
medio de interrumpir o no interrumpir el polo positivo de la fuente.
Tambin se conoce como de tipo surtidor o source. Tal como lo
muestra la figura 23.

Figura 31. Alambrado de PLC con mdulo de salida de lgica positiva (tipo source).

79

5.2 Mdulos de lgica negativa
correspondientes. En el caso de alambrarlo para DC, los dispositivos
finales pueden ser polarizados, ya sea directa inversamente. Pero
adems, podemos permitir que el comn de estos dispositivos sea el
polo positivo el negativo de la fuente. Aqu la diferencia entre los
mdulos de lgica positiva y negativa.
Los mdulos de salida de lgica negativa, hacen conmutar al
dispositivo final, por medio de interrumpir o no interrumpir el polo
negativo de la fuente. Tambin se conocen como de tipo drenador o
sink. (Vease a fig 24)

Figura 32. Alambrado de PLC con mdulo de salida de lgica negativa (tipo "sink").


80

Referencias
LEVINE, The control Handbook, 1996, CRC press.
TOKHEIM, Principios digitales, Mc Graw Hill, 1990.
CREUS, Instrumentacin Industrial, Alfaomega-Marcombo, 1998
Diversos manuales de PLCs.


81
Glosario
En esta seccin se definen los trminos, no comunes, usados en el
documento.
Alcance de un instrumento de medicin (Span o Scope).
Diferencia algebraica (Resta) entre los valores lmite (superior e
inferior) que dicho instrumento es capaz de registrar (campo de
medida).
Autmata programable. Equivalente de Controlador Lgico
programable PLC.
Campo de medida (Range ). Espectro de la capacidad de medida.
CkP (Clock Pulses)= Pulsos de reloj
Direccionar (To address). Asignar una forma o nomenclatura de
identificacin especfica, o sea una direccin, a un punto de
conexin, bit dispositivo. Dicha direccin debe ser nica. No existe,
bajo ninguna circunstancia, dos dispositivos, o puntos de conexin,
con la misma direccin en un solo sistema.
Error. Diferencia entre el valor medido y el valor real de la variable
del proceso en cuestin, o planta controlada.
Exactitud. Es la cualidad de la medicin realizada, del instrumento,
de acercarse al valor real (en el valor medido).
Histresis (Hysteresis). Es la diferencia mxima observada en los
valores indicados., para el mismo valor cualquiera del espectro.
Generalmente debido a la inercia, se observa la diferencia o retraso
del efecto de la compensacin.
Lenguaje de alto nivel. Formato de representacin de instrucciones y
datos parecido al lenguaje humano (Ingls), y que por medio de un
compilador integrado, la computadora es capaz de interpretar.
Lenguaje de mquina. Se entiende como el conjunto de instrucciones
que son suceptibles de representarse en cdigo binario, y que el
microprocesador ejecuta con naturalidad, por estar diseado con ese
fn.
Microprocesador (Microprocessor). Dispositivo electrnico de estado
slido que integra una enorme cantidad de circuitos, capaz de

82
manipular datos, de acuerdo a instrucciones lgicas predefinidas.
Dichos datos, as como la secuencia de instrucciones (Programa) son
comunicados al dispositivo por medio de circuitos externos,
principalmente de memoria.
Mnemotcnica. Tcnicas para desarrollar o mejorar la memoria.
Mnemnicos Mnemotecnismos (Mnemonics). Terminos frases
cortas que permiten recordar fcilmente la instruccin que
representan, an cuando no son explcitos.
OHC= Transportador areo
Ordenador. Equivalente de Computador o Computadora Personal
(PC), generalmente de sobremesa portatil.
OS1= Sensor Optoelectrnico 1
PC = Computador
PLC= Controlador Lgico Programable (En ocasiones PC).
Precisin. Es la tolerancia admisible en la medida (en porcentaje
unidades de medida).
Presostato. Interruptor de presin, con diferencial, para el control de
presin tipo todo-nada en un depsito.
PS1= Detector de proximidad 1
Pseudocdigo. Representacin, con mnemotcnismos, de las
instrucciones que el microprocesador es capaz de ejecutar.
Reciprocator= Dispositivo que genera movimiento lineal oscilatorio,
generalmente en un eje vertical.
Relevador interno (Internal relay, bit, register). Espacio de memoria,
en el interior del PLC, capaz de almacenar una cantidad de
informacin equivalente a un bit.
Repetibilidad. Es la capacidad de reproduccin de los valores de
salida del instrumento para aquellos valores de la variable que son
idnticos, en las mismas condiciones de servicio y en el mismo
sentido de variacin, durante todo el campo de aplicacin.

83
SEI= IES= Sistemas Electromecnicos Inteligentes
Sensibilidad. Es la razn entre el incremento de la lectura y el
incremento de la variable que la ocasiona.
SW = Interruptor
Zona muerta (Dead band). Es el campo de valores de la variable que
no logra hacer variar la indicacin de la seal de salida del
instrumento.

84
DES ARROL L O DE S OFTWARE PARA APL I CACI ONES I NDUS TRI AL ES
Curso de Autmatas Programables
Nota
Todos los ejemplos, prcticas, diagramas, programas, etc, as como las
aplicaciones presentadas en este documento, tienen un objetivo didctico
y han sido adaptadas para tal uso. No debern ser aplicadas -tal como
estn- en aplicaciones industriales, hasta que hayan sido analizadas,
adaptadas perfectamente al proceso, y aprobadas por personal certificado
como competente en las reas correspondientes. El productor del presenta
material no asume, por la tanto, ningn nivel de responsabilidad por el
uso inadecuado de la informacin presentada.

IES Venancio Bravo
Loma Gpe 11324-B, Fracc. Virreyes Tijuana, B.C.
Telfono 52 (664) 658 1358 Fax 52 (664) 645 3483

85
http://www.intelligentes.com; vbravo1@telnor.net

i
MODICON es propiedad de: Schneider Electric.
ii
Allen Bradley, SLC, Micrologix, PLC5, SLC500, AB, PCIS, RS Logix, son propiedad de: Rockwell,Inc.
iii
Aromat, NAIS, FP0, FP1, FP2, FP2SH, FP10 son propiedad de: Matsushita Electric, Corp.
iv
Mitsubishi, GX/FX Developer, series FX1s, son propiedad de: Mitsubishi Eletric, Corp.
v
Omron, PCM1A son propiedad de: Omron Electronics, Inc.
vi
Schneider Electric, Modicon, TSX, Premium, Son propiedad del Grupo Schneider, o Schneider Automation
Inc.
vii
Siemens, es propiedad de: Siemens Energy and Automation Inc.
* Todos los nombres, marcas, series, familias, tal como los mencionados arriba, son propiedad de la empresa
correspondiente y se mencionan en este documento como mera referencia a su producto para describir o
resaltar ciertas caractersticas, sin ningn tipo vinculo adicional.
viii
Tabla complementada con informacin de:
TOKHEIM, Principios Digitales. Ed. Mc Graw Hill, Serie Schaums. PP 2-20
* El autor no reclama derecho alguno sobre las marcas ni posee contratos de ningn tipo con los fabricantes
de los dispositivos productos mencionados en este documento. Aquellos que has sido nombrados, hace
referencia a algunas caractersticas, particularidades, excepciones meros ejemplos. Para una referencia
adecuada, se recomienda tomar los datos directamente de la literatura tcnica proporcionada por el
fabricante, en elentendido de que ste es un documento concebido para entrenamiento.

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