. INTRODUCCIN En esta segunda parte se valida el sistema de control de excitacin.

La validacin se realiza de nuevo comparando los oscilogramas de pruebas de puesta en marcha con la simulacin de las mismas. Para la validacin se escogi la unidad de generacin nmero 1 de Salvajina, puesto que es la central con mayor documentacin de registros y oscilogramas reales de pruebas de puesta en marcha. El modelo obtenido para el sistema de excitacin considera las dinmicas de amplificacin y estabilizacin; tambin se consideran las nolinealidades de saturacin internas de los componentes electrnicos y del puente rectificador controlado; por otro lado, el regulador de tensin es ms exigido durante la operacin del generador en vaco; por lo anterior, los modelos se validan utilizando pruebas de pequea y gran seal en vaco; sin embargo, en gran seal es importante considerar la prdida de ganancia del generador por saturacin, lo que afecta el voltaje en terminales; adicionalmente, debe considerarse la saturacin para la corriente de excitacin puesto que afecta el lmite mximo de la tensin de excitacin. En la seccin siguiente se presentar el desarrollo del modelo del generador bajo estas consideraciones; luego, se presentarn los resultados de validacin en pequea y gran seal. Posteriormente se simula la unidad completa funcionando en lnea integrndose los modelos del regulador de velocidad, la turbina hidrulica con su tubera de presin y el sistema de excitacin; la comparacin de los oscilogramas con los resultados de simulacin confirman la validez de los modelos para ser utilizados en estudios dinmicos de sistemas de potencia. La definicin de variables y parmetros se presenta en el anexo. 2 MODELO DEL SISTEMA DE CONTROL DE EXCITACIN 2.1 Modelo del sistema de excitacin Los sistemas de excitacin en la central hidroelctrica de Salvajina fueron fabricados por Toshiba Corporation y son del tipo autoexcitado directo [3], en el cual la potencia de excitacin se toma de los terminales del generador a travs de un transformador, el cual se http://libre-666.blogspot.com/ Pgina 1

conecta a un puente rectificador controlado que maneja directamente la corriente de excitacin. El modelo de los sistemas de excitacin en Salvajina se presenta en la figura 1 y corresponde con el modelo propuesto en el ltimo estndar realizado por IEEE [2], en donde se clasifica como ST1A. La parametrizacin del modelo se realiz a partir de pruebas realizadas a los elementos del sistema de excitacin en planta.

Figura 1. Modelo de los sistemas de excitacin en la central de Salvajina

2.2 Obtencin del modelo del generador en vaco Los generadores en la central de Salvajina fueron construidos por Toshiba Corporation y son mquinas sincrnicas, trifsicas, de disposicin vertical y rotor de polos salientes. Las caractersticas del generador a modelar se listan en el anexo b. El modelo que representa un generador sincrnico funcionando en vaco se obtiene a partir de la ecuacin diferencial del voltaje de campo, la cual describe su comportamiento dinmico en este rgimen:

(1)

El voltaje de salida del generador est dado por: , (2)

El voltaje en terminales tambin est en funcin no lineal a la corriente de campo debido a la saturacin magntica, por lo tanto esta corriente se puede escribir en funcin del voltaje como sigue:

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(3) La representacin de la saturacin en estudios dinmicos no est estandarizada. En este caso se selecciona la funcin exponencial: (4) De las cuatro ecuaciones anteriores se escribe la relacin entre el voltaje en terminales del generador VT y el voltaje de campo EFD con la mquina en vaco; la normalizacin de esta ecuacin se realiza con las bases establecidas para el sistema de excitacin, este sistema en por unidad se conoce como sistema no reciproco [1], (la barra superndice denota en por unidad):

(5)

El modelo del generador se construye a partir de (5). Se requiere que la seal de corriente de campo sea una salida del modelo del generador, puesto que es una de las entradas al modelo del sistema de excitacin; para adicionar esta seal se utiliza la ecuacin diferencial del campo del generador normalizada, en funcin de la corriente de campo y el voltaje en terminales:

(6)

Reemplazando (6) en (5) se deduce la expresin que define la seal de corriente de campo IFD en el modelo del generador. (7) En la ecuacin (7), la corriente de campo est afectada por la saturacin, tal y como ocurre en la realidad, por lo tanto esta caracterstica hace al modelo ms representativo para el rgimen sin carga de la mquina.

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Figura 2. Modelo del generador sincrnico en vaco

En la figura anterior se presenta el modelo del generador para funcionamiento en vaco incluyendo el efecto de saturacin y la seal de corriente de campo como una salida adicional; este modelo se propuso para validar el modelo del sistema de excitacin de Salvajina en lazo cerrado. El clculo de sus parmetros se presenta en [5]. 3 VALIDACIN DE LOS MODELOS El primer paso para validar el modelo es la seleccin de la prueba a simular, se escoge la prueba Indicial Response Test [6.] que consiste en aplicar un escaln en la referencia del regulador de tensin produciendo un cambio del voltaje en terminales con el generador sin carga. El cambio de voltaje se ajusta con un potencimetro conectado en serie con el potencimetro de referencia y un contactor que permite la entrada y salida del potencimetro, generando el escaln. Para la simulacin se seleccion una prueba en pequea seal buscando validar las dinmicas ms importantes del modelo en estado estable y otra prueba en gran seal, para validar las no linealidades del modelo y su representacin en estado transitorio. La validacin del modelo del sistema de control de excitacin consisti en comparar oscilogramas registrados durante las pruebas de puesta en marcha de la central, con resultados de simulacin de las mismas pruebas. La simulacin se realiz utilizando el paquete Simulink de Matlab. 3.1 Validacin en pequea seal del modelo del sistema de control de excitacin El escaln aplicado en pequea seal genera un cambio del voltaje en terminales del 5%; En las figuras http://libre-666.blogspot.com/ Pgina 4

siguientes se presentan los oscilogramas y resultados de simulacin del voltaje de campo y el voltaje en terminales. La comparacin de la figura 3, muestra que el modelo representa adecuadamente las dinmicas del sistema de control de excitacin, validando su uso en estudios dinmicos del sistema de potencia. La mayor diferencia en la seal de voltaje de campo se debe a su alta sensibilidad frente al error del lazo de control, puesto que se encuentra despus del bloque del regulador de tensin, el cual tpicamente posee una alta ganancia (KA), ver figura 1.

Figura 3. Voltaje de campo y en terminales del generador frente a un escaln de pequea seal

En el transitorio de bajada del voltaje en terminales se observa una mayor diferencia entre el oscilograma real y la simulacin en comparacin con el transitorio de subida; esto se debe a que el oscilograma real del voltaje en terminales exhibe dinmicas diferentes en los transitorios; esta diferencia es producida por el fenmeno no modelado de histresis, el cual hace que la magnetizacin del generador sea diferente a la desmagnetizacin. 3.2 Validacin en gran seal del modelo del sistema de control de excitacin El escaln aplicado en gran seal genera un cambio del voltaje en terminales del 20%; en la figura siguiente se presentan los oscilogramas y resultados de http://libre-666.blogspot.com/ Pgina 5

simulacin del voltaje de campo y el voltaje en terminales del generador. Las curvas de la figura 4 muestran que el modelo es una representacin muy aproximada de las no linealidades de saturacin del sistema de control de excitacin, en particular la saturacin del actuador y del generador, por lo tanto este modelo puede ser utilizado en anlisis transitorio de sistemas de potencia En los dos transitorios de la seal de voltaje de campo se observa que la dinmica de la simulacin es levemente ms rpida que la del oscilograma real, es decir que el modelo no considera una dinmica rpida que si est presente en el equipo fsico.

Figura 4. Voltaje de campo y en terminales del generador frente a un escaln de gran seal

En el intervalo de 5 a 6 segundos el sistema de control queda en lazo abierto puesto que la salida del regulador se satura; en este segundo, la dinmica equivalente no-lineal generador-actuador, es un poco ms lenta en el modelo propuesto, lo que seala una diferencia en la constante de tiempo saturada del devanado de campo del modelo del generador. Las curvas de corriente de campo, ver figura 5, muestran como se logra una representacin adecuada del campo del generador, esta comparacin valida la representacin del modelo del generador con la seal de corriente de campo afectada por la saturacin.

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Figura 5. Corriente de campo del generador frente a un escaln de gran seal

4 SIMULACIN DE UNA UNIDAD DE GENERACIN EN LNEA Para confirmar la validez del modelo del sistema de control de velocidad (regulador y turbina) y del modelo del sistema de excitacin, se seleccion una prueba en la que acta toda la unidad generadora conectada a la red. En esta simulacin se utilizan los modelos del regulador de velocidad, la turbina hidrulica y el sistema de excitacin presentados a lo largo de este artculo y los modelos del generador, el transformador y la red elctrica preestablecidos en el software de simulacin. Esta prueba se consider un estudio de estabilidad de la central hidroelctrica. La prueba seleccionada se denomina Indicial Response Test (OCL) y consiste en aplicar un escaln en el voltaje de referencia del sistema de excitacin, generando un cambio en la potencia reactiva que est entregando la mquina; este escaln genera una perturbacin en la potencia activa, produciendo la oscilacin que se analiza.

Figura 6. Oscilograma real de potencia activa

Figura 7. Seal de potencia activa (Simulacin)

En las figuras 6 y 7 se muestra el oscilograma real y la http://libre-666.blogspot.com/ Pgina 7

simulacin de potencia activa respectivamente. En la seal de potencia activa se lee el modo de oscilacin local de la unidad y el grado de amortiguamiento que existe sobre este modo. En el oscilograma real de potencia activa, se lee un modo de oscilacin aproximadamente igual a 1.7 Hz y en la seal de simulacin se lee un modo de 1.98 Hz. El modo de la simulacin presenta un error del 14% con respecto al modo real de la planta, cantidad de error que se admite segn sea el detalle del estudio de estabilidad a realizar. En el oscilograma real de potencia activa se observa como la tercera oscilacin es mayor a la segunda, lo que permite pensar en la aparicin de un pequeo disturbio o la excitacin de un modo, de los cuales se desconoce su naturaleza. Sin embargo se observa un nmero similar de oscilaciones en ambas seales. 5 CONCLUSIONES Se obtuvo un modelo del generador sincrnico para el rgimen de vaco teniendo en cuenta el efecto de la saturacin magntica, adems se le adicion la seal de corriente de campo afectada por este mismo fenmeno, como una salida del modelo. Se simularon pruebas de pequea y gran seal que permitieron validar la representacin de las dinmicas ms importantes y las no-linealidades del modelo del sistema de control de excitacin. Finalmente se realiz un estudio de estabilidad de una unidad de generacin en la central Salvajina al simular y analizar una prueba que involucro los sistemas de control de generacin con la mquina en lnea. 6 ANEXO A. Nomenclatura para el modelo del sistema de control de excitacin (Sistema de excitacin y generador)

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Parmetros en el modelo del sistema de control de excitacin para las simulaciones

B. Caractersticas del generador de la central hidroelctrica de Salvajina

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7. REFERENCIAS BIBLIOGRAFCAS [1.] Kundur, Prabha Shankar. Power system stability and control. United States : Mc Graw Hill, 1994. 1176 p. ISBN 0-07-035958-X. [2.] Power engineering society. Power generation committee. IEEE Recommended practice for excitation system models for power system stability studies. Estados Unidos, 1992. 55p. (ANSI/IEEE std 421.51992). [3.] Power engineering society. Power generation committee. IEEE Standar definitions for excitation systems for synchronous machines. Estados Unidos, 1985. 21p. (ANSI/IEEE std 421.1 -1986). [4.] Ramrez, Jos Miguel. Et al. Modelos matemticos para los reguladores de velocidad y los sistemas de excitacin de la planta Salvajina: Energa y Computacin. Vol IX, No. 2, segundo semestre del 2000; p. 6975. [5.] Saavedra, A.J. Modelado para estudios de estabilidad de los sistemas de control de velocidad y excitacin de la central Salvajina. Tesis de maestra. Universidad del Valle. 135 p

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1.2. Parmetros de la mquina sncrona a. De rgimen permanente Rotor cilndrico: Impedancia sncrona Zs=Rs+jXs, habitualmente Zs=jXs Rotor de polos salientes: Reactancia de eje directo: Xd Reactancia de eje en cuadratura: Xq b. De rgimen transitorio (sin considerar enrollados amortiguadores) Reactancia transiente de eje directo: ' dX Adicionalmente, para el estudio del comportamiento de la mquina sncrona en rgimen desbalanceado es necesario introducir los parmetros impedancia de secuencia cero (Z0), positiva (Z1) y negativa (Z2) que se estudiarn posteriormente, as como la reactancia subtransiente (X ) "
d

Los circuitos equivalentes dependen del tipo de mquina (rotor cilndrico o de polos salientes), del tipo de estudio que se desea realizar y del grado de precisin deseada. Se pueden clasificar en dos grupos: aquellos utilizados en los estudios de rgimen permanente (balanceado o desbalanceado) y los utilizados en los estudios de rgimen transitorio, particularmente cortocircuitos y estabilidad. Las Figuras 1.3. a) y b) muestran los circuitos equivalentes de una mquina sncrona de rotor cilndrico, usuales en los estudios de rgimen permanente. En a) se considera la resistencia sncrona y en b) se desprecia. Para una mquina de polos salientes no es posible establecer un circuito equivalente simple y su comportamiento se estudia en base a su diagrama fasorial d-q.

Los circuitos de la Figura 1.4. a) y b) se usan en los estudios de cortocircuitos simtricos: a) se emplea en aquellos casos en que se supone la mquina en vaco antes de producirse el cortocircuito. La tensin E, en este caso, es la de vaco en los terminales de la mquina. Si la corriente antes de producirse el cortocircuito es significativa, se emplea el circuito de la Figura 1.4.b). La eleccin de E' y E'' as como X en ambos casos, depende del instante de tiempo en que se evala la corriente despus de ocurrida la falla.
d

Es conveniente hacer notar que los circuitos de la Figura 1.4. se emplean tanto para mquinas de rotor cilndrico como de polos salientes. Esto se debe a que en condiciones de cortocircuito, las corrientes son

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prcticamente reactivas y en consecuencia la componente en cuadratura de la corriente (Iq) en las mquinas de polos salientes se puede despreciar sin cometer gran error. En los estudios simplificados de estabilidad transitoria, una mquina sncrona de rotor cilndrico o de polos salientes, se representa por el circuito equivalente mostrado en la Figura 1.4 b), considerando E' y . Xd'
d

Ecuaciones de Potencia a. Generador de rotor cilndrico: Consideremos un generador suministrando potencia directamente a un consumo. El circuito equivalente por fase y el diagrama fasorial se muestran en la Figura 1.5.

Potencia activa La primera ecuacin de (1.3) se denomina Ecuacin Potencia Activa-Angulo y se puede visualizar en la Figura 1.6, para E y V constantes. Como en estas condiciones, Pg es slo funcin de , significa que si se supone velocidad constante y Tm aumenta, el rotor avanza un cierto ngulo respecto a su posicin original, lo que

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implica que el fasor E se aparta del fasor V, ya que su fase depende de la posicin del rotor. En consecuencia aumenta y Pg aumenta. En el grfico se puede apreciar tambin que en el caso en que la mquina funcione como motor, el ngulo es negativo, es decir la potencia activa es negativa (segn la referencia considerada), esto es, la potencia activa llega a la mquina.

Por otra parte, para E y V constantes, la mxima potencia activa que el generador puede entregar se tiene cuando el ngulo es de 90, lo que representa el lmite de estabilidad permanente de la mquina. Si el ngulo sigue aumentando, la potencia activa disminuye y el generador pierde el sincronismo. Ejemplo 1.1. Un generador de rotor cilndrico que tiene una reactancia sncrona del 50%, est conectado a una barra infinita a travs de una lnea corta de transmisin cuya reactancia es del 25%. La tensin en bornes de la mquina es la nominal, cuando la potencia recibida por la barra infinita es de (90+j40 ) MVA. Datos en base comn 100 MVA. Determinar: a) La potencia activa mxima que el generador le puede entregar a la barra infinita. b) La potencia reactiva que el generador entrega en las condiciones anteriores.

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E&
gmx como

sigue:

75 , 0 . 75 , 0 8457 , 0
2 T

Potencia Reactiva La segunda ecuacin de (1.3) representa la potencia reactiva que la mquina puede generar (consumir), y se puede escribir como sigue:

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Si E cos . V, entonces Qg . 0. Esto significa que la mquina genera potencia reactiva y acta desde el punto de vista de la red, como un condensador. Generalmente, la desigualdad anterior se cumple cuando el generador trabaja sobreexcitado (Figura 1.5.b); y por lo tanto, la carga servida por el generador es inductiva. E cos . V, entonces Qg . 0. Esto significa que el generador consume potencia reactiva "desde la red" y acta como una reactancia shunt vista desde sta. Esta condicin se cumple cuando la mquina trabaja subexcitada y tal como se muestra en el diagrama fasorial de la Figura 1.8, la corriente adelanta al voltaje, lo que significa
V

Figura 1.8.- Diagrama fasorial de un generador subexcitado que la carga servida por el generador es de tipo capacitivo.

que la carga servida por el generador es de tipo capacitivo. - Si =0, significa que la potencia activa es cero y en la expresin (1.4) se tiene:

Ecuacin que en el caso en que la tensin V del sistema es constante, depende slo de la corriente de excitacin, lo que da origen a los condensadores sncronos (E>V) o reactores sncronos (E<V). b. Motor de rotor cilndrico: Tal como se indic anteriormente, en el caso en que <0, la mquina absorbe potencia activa. La potencia reactiva en cambio, es independiente del signo de y por lo tanto, para ella se cumplen las mismas condiciones dadas para el generador, esto es: - El motor entrega potencia reactiva si est sobreexcitado, pero consume corriente en adelanto (Figura 1.9. b); esto es, se comporta como un consumo capacitivo. El motor absorbe potencia reactiva si est subexcitado, pero consume corriente en atraso (Figura 1.9.c); o sea se comporta como un consumo inductivo.

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Generador de polos salientes: Como ya se dijo, no es posible representar el generador de polos salientes a travs de un circuito equivalente. Por ello, se trabaja con su diagrama fasorial. La Figura 1.11 muestra el diagrama fasorial de un generador de polos salientes, a partir del cual se pueden obtener las ecuaciones de potencias activa y reactiva.

Potencia activa La potencia activa es de la forma Pg=V I cos . es decir V multiplicado por la proyeccin de I sobre V. Por lo tanto, proyectando las componentes de la corriente, se tiene:
1.6 1.7 1.8

La Figura 1.12 muestra la curva de Pg=f() dada por la ecuacin (1.8). En lneas de segmentos estn dibujadas las curvas correspondientes al primer trmino (la fundamental) y al segundo trmino (la segunda armnica). El segundo trmino de (1.8) se denomina componente de reluctancia o de saliencia y es pequeo comparado con el primero (10 a 20% usualmente). No depende de la excitacin E y por ello existe aunque la corriente de excitacin sea nula. Para corrientes de excitacin grandes no se comete un error importante al despreciarlo.

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Si la mquina est conectada a un sistema relativamente grande (barra infinita), como ocurre en la mayora de los casos, V ser constante o tendr un rango de variaciones posibles bastante estrecho; E, que depende de la corriente de excitacin, tambin se mantendr constante. Por lo tanto, para fines prcticos se puede afirmar que Pg depende slo de . Si . 0, Pg es positiva, es decir, la mquina genera potencia activa si E adelanta a V. A un aumento de corresponde un aumento no proporcional de la potencia, ya que el denominado coeficiente de sincronizacin d /dPg no es constante. Existe un , para el que, ,dpg/ d = 0 o sea para el cual se obtiene la mxima potencia activa compatible con los valores de V y E adoptados. Si sigue aumentando, Pg se reducir y la mquina perder el sincronismo.

Potencia Reactiva Recordemos que Qg=V I sin fi., es decir es el producto del voltaje por la componente de la corriente, en cuadratura con l. Por lo tanto, a partir del diagrama fasorial y considerando las ecuaciones (1.7), la potencia reactiva queda de la forma:

Ejemplo 1.2. Un motor sncrono de polos salientes con Xd=80% y Xq=50%, est conectado a una barra infinita cuyo voltaje es el nominal. Los datos estn en la base propia de la mquina. Despreciando las prdidas calcular: a) El valor mnimo de E para que la mquina permanezca en sincronismo a carga nominal. b) La potencia reactiva (consumida o generada).

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