CONTROL III

Ing. Vicente Peñaranda

vpenaranda@ups.edu.ec

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 Modelos en variables de estado
Todo lo realizado hasta el momento, ha sido basado en la transformada de
Laplace para convertir las ec. Diferenciales que representan el sistema en una
ec. algebraica expresada en términos de la variable compleja s.

Con la digitalización de los sistemas a través de dispositivos digitales(PC),

entonces es necesario representar en el dominio del tiempo las ec. Que
describen los sistemas de control.
Las técnicas en el dominio del tiempo se utilizan para sistemas no lineales,
variantes en el tiempo y multivaribles.

Un sistema de control variante en el tiempo es un sistema en el que uno o

mas de sus parámetros pueden variar en función del tiempo.

Por ejemplo. La masa de un proyectil, debido al consumo del combustible

durante el vuelo.
La representación de los sistemas de control en el dominio del tiempo es una
base fundamental para la teoría de control moderna y la optimización de
sistemas.
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 Variables de estado
▪ El estado de un sistema se refiere a las condiciones pasadas, presentes y
futuras del sistema.
▪ Matemáticamente, es conveniente definir un conjunto de variables de estado y
ecuaciones de estado, para modelar sistemas dinámicos.
Ejemplo. Para un circuito RLC serie

Variables de estado
x2(t) se obtiene derivando x1(t),
Ecuaciones de estado O también x1(t)=Vc y x2(t)=i(t)

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La Ec. diferencial de un sistema de n-esimo orden se escribe como:

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Definición de las variables de estado.
Las variables de estado deben satisfacer las siguientes propiedades.

1. En cualquier tiempo inicial t=to las variables de estado x1(to),

x2(to),...,xn(to) definen los estados iníciales del sistema.
2. Una vez que las entradas del sistema para t≥to y los estados
iníciales antes definidos son especificados, las variables de
estado deben definir completamente el comportamiento futuro del
sistema.
Ecuación de salida
No se deben confundir las variables de estado con las salidas de un
sistema. Una salida de un sistema es una variable que puede ser
medida, pero una variable de estado no siempre satisface este
requerimiento. Ej. Flujo magnético de un motor en funcionamiento,
es una variable de estado que no se puede medir directamente.
La ecuación diferencial de estados relaciona la rapidez de cambio en el
estado del sistema con el estado del sistema y las señales de entrada.

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 LCK

LVK
X1=Vc(t) X2=iL(t)

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Dado el siguiente sistema que se muestra en la figura, escribir las
ecuaciones de estado del sistema:

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 MODELOS EN VARIABLES DE ESTADO
■ La representación de los sistemas de control en el dominio del tiempo es
una base fundamental para la teoría moderna de control y optimización de
sistemas.
■ En el análisis y diseño de los sistemas de control en el dominio del tiempo
se utiliza el concepto de estado de un sistema.
■ El estado de un sistema es un conjunto de variables tales que el
conocimiento de estas variables y de las funciones de entrada, junto con las
ecuaciones que describen la dinámica, proporcionan la salida y el estado
futuro del sistemas
■ Para un sistema dinámico, el estado de un sistema se describe en función
de un conjunto de variables de estado [X1(t), X2(t),…Xn(t)]. Estas
variables son las que determinan el comportamiento futuro de un sistema
cuando se conocen el estado presente de este y las señales de excitación.

• Donde y1(t) y y2(t) son las señales de salida y u1(t) y u2(t) son señales de
entrada. 9
■ Un conjunto de variables de estado (X1,X2,…,Xn) para el sistema mostrado
en la figura
■ Es un conjunto tal que el conocimiento de los valores iniciales de las
variables de estado [x1(to), x2(to),…,xn(to)] en el tiempo inicial to y las
señales de entrada u1(t) y u2(t) para t=to, son suficientes para determinar
los valores futuros de las salidas y de las variables de estado.
■ Las variables de estado describen la respuesta futura de un sistema,
conocido el estado presente, las señales de excitación y las
ecuaciones que describen la dinámica.

X(0) condiciones iníciales

Sistema de estado
Entrada u(t) Salida y(t)
dinámico x(t)

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El estado de este sistema puede describirse en función de un conjunto de variables
de estado (X1, X2), donde X1 es el voltaje del condensador Vc(t) y X2 es igual a la
corriente del inductor iL(t). Esta elección de variables de estado es intuitivamente
satisfactoria, pues la energía almacenada en la red puede describirse en función
de estas variables como:

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Recordar

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Dada la matriz

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14
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transferencia realizadas en la primera parte del curso y después deducir el
modelo de estado mediante la función de trasferencia.
El modelo de estado de grafo de flujo de señal y el modelo de diagrama de
bloques se puede deducir fácilmente a partir de la función de trasferencia
del sistema.
Sin embargo como se vio antes, existen mas de un conjunto alternativo de
variables de estado y, por tanto, hay mas de una forma posible para los
modelos de estado de grafo de flujo de señal y de diagramas de bloques.
Existen varias formas canonícas de representación en variables de estado.
En general se puede expresar una función de transferencia como:

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19
20
21
22
■ El significado del diagrama de estado es que forma una relacion cercana
entre las ecuaciones de estado, la simulacion por computadora y las
funciones de transferencia.
■ Los elementos basicos de un diagrama de estado son similares a los de la
SFG convencional, a excepcion de la operación de integracion.

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24
 Construcción de diagramas de estados

1. Un diagrama de estado se puede construir directamente a partir de la

ecuación diferencial del sistema. Esto permite la determinación de las
variables de estado y de las ecuaciones de estado.
2. Un diagrama de estado se puede construir a partir de la función de
transferencia del sistema. Este paso se define como la descomposición de las
funciones de transferencia.
3. El diagrama de estado se puede utilizar para la programación del sistema en
una computadora analógica o para la simulación en una computadora digital.
4. La ecuación de transición de estado en el dominio de la trasformada de la
Laplace se puede obtener a partir del diagrama de estado mediante la formula
de ganancia de la SFG.
5. Las funciones de transferencia de un sistema se puede determinar del
diagrama de estados.
6. Las ecuaciones de estado y las ecuaciones de salida se pueden determinar
del diagrama de estado.

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De las ecuaciones diferenciales al diagrama de estados

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De las ecuaciones diferenciales al diagrama de estados. Ejemplo:

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 Del diagrama de estados a la función de transferencia:

■ La función de transferencia entre

la salida y la entrada se obtiene a
partir del diagrama de estado
mediante el empleo de la formula
de la SFG y el establecimiento de
otras entradas y estados iniciales
a cero.

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 Del diagrama de estados a la ecuación de estado y de salida
1. Elimine los estados iniciales y las ramas del integrador con
ganancias s^-1 del diagrama de estado, ya que las ecuaciones de
estado y de salida no contienen el operador de Laplace S o los
estados iniciales.
2. Para las ecuaciones de estado, relacione los nodos que
representan las derivadas de las variables de estado como nodos
de salida, ya que estas variables aparecen en el primer miembro de
las ecuaciones de estado. La salida y(t) en la ecuación de salida es,
naturalmente, una variable de un nodo de salida.
3. Relacione las variables de estado y las entradas como variables de
entrada en el diagrama de estado, ya que estas variables se
encuentran en el segundo miembro de las ecuaciones de estado y
de salida.
4. Aplique la formula de la ganancia de la SFG al diagrama de estado.

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Utilizando dX1(t)/dt y dX2(t) /dt como los nodos
de salida y X1(t) , X2(t), y r(t) como nodos de
entrada, y aplicando la formula de ganancia
entre estos nodos, las ecuaciones de estado se
obtienen como:

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31
Los términos del
numerador representan
los factores de la
trayectoria de avance en
la formula de Mason. Las
trayectorias de avance
tocaran todos los lazos.

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Ejemplo

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La función de transferencia de la ecuación de estado.
Para determinar la funcion de transferecnia G(s) de un sistema de unica
entrada y una unica salida (SISO).

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 LCK

LVK
X1=Vc(t) X2=iL(t)

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37
 La respuesta temporal y la matriz de transición de
estados
Para cuando se desea analizar la respuesta en el tiempo de un sistema se sigue
de la siguiente manera.

Por tanto si se conocen las condiciones iniciales X(0) , la entrada U(t) y la matriz de
transición Φ(t), la respuesta en el tiempo de X(t) puede calculase
numéricamente. Todo se reduce a calcular la matriz de estados.

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 Por otro lado

■ Entonces si se resuelve la inversa a través de A se tiene la solución a

la ecuación y por tanto se puede obtener Φ(t)

Sin embargo, el proceso de la inversión dela matriz es poco usual para sistemas
de orden superior.
Entonces si para la ecuación siguiente se considera la entrada u(t) igual a cero
se obtiene

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Usando la formula de Mason se obtiene la relación entre las variables
de estado Xi(s) y las condiciones iniciales X(0) se obtiene el siguiente
sistema de ecuaciones para un sistema de segundo orden.

Ejemplo
Determine Φ(s).
a) usando la inversión dela matriz
b) Utilizando SFG y la formula de Mason

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a) Método de la inversa

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b) Utilizando SFG y la formula de Mason

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Factores de la ecuación característica

Con esta matriz ya se puede evaluar, para las condiciones iniciales y la entrada
u(t) cero según la ecuación dada.:

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44
45
MODELOS ALTERNATIVOS DE SFG Y DIAGRAMAS DE
BLOQUES
MOTOR DE CC CUYA SALIDA ES LA VELOCIDAD EN EL EJE

Se elige x1=y(t) x2=i(t), x3=(1/4)r(t)-(1/20)u(t), donde u(t) es el

voltaje de campo 46
Función de transferencia para el controlador

Armando el sistema de ecuaciones y dejando en forma matricial se tiene:

De lo anterior se puede realizar un nuevo análisis, partiendo de la función de

transferencia y aplicando fracciones parciales

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Ecuación en variables de esta desacoplado

Forma canónica diagonal

La elección de x1,x2,x3,… es
arbitraria

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La forma desacoplada de la ecuación matricial diferencial de estado muestra los
polos distintos del modelo –s1,-s2,…-sn, y este formato a menudo se denomina
forma canónica diagonal.
Un sistema siempre se puede escribir en forma diagonal si posee polos
distintos, en caso contrario, únicamente podrá escribirse en un bloque de
forma diagonal, conocido como forma canónica de Jordán.

INVESTIGAR LOS CONCEPTOS DE:

Observable
Controlable

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