Introducción a la biomecatrónica

Christian Daniel Plaza Ortiz

2024
 Manos Robóticas

Prótesis

• Estética
• Mecánica
• Eléctricas
• Neumáticas
• Mioeléctricas
Exoesqueleto
Imagen 1. Mano Robótica, Tomado de [1]
 Estructura de la mano

Uno de los grandes retos de la

ingeniería es replicar los sistemas
biológicos. Cuenta con 27 huesos. De
los cuales 14 son falanges, 5
metacarpianos y 8 carpos[2].

Los movimientos de las manos son

producidos por los músculos intrínseco
y extrínseco[2].

“El pulgar es la antena del radio[2]”

Imagen 2. Huesos de la mano Mano, Tomado de [2]

 Músculos de la mano
Los músculos intrínsecos se generan Los músculos extrínsecos se generan
exclusamente en la región. Ajustan la en una región externa del órgano. Están
mano durante el agarre y permiten los implicados en el movimiento de la
movimientos finos. mano. (ubicados en el humero, radio o
cubito).

Imagen 3. Músculos interóseos de la mano, Tomado de [3] Imagen 4. Músculos extrínsecos de la mano. Tomado de [3]
 Ligamentos
Los huesos se encuentran unidos mediante ligamentos. La ruptura de un ligamento es
La unión de dos o más huesos es denominada como articulación. denominada como Esguince

Imagen 5. Músculos interóseos de la mano, Tomado de [2]

 Tendón
Los tendones conectan la estructura ósea con los
músculos permitiendo el movimiento.
1. Fascículo fibroso cuaternario (cubierta de
epitendón).
2. Fascículo fibroso terciario
3. Fascículo fibroso secundario (cubierto por
endotendón).
4. Fascículo primario (unión de fibras de
colágeno).
5. Fibra de colágeno (unión de varias fibrillas
contienen elastina).
6. Fibrilla de colágeno (unión de varias
microfibrillas)
7. Microfibrilla de colágeno (5 moléculas de
colágeno).
8. Triple hélice de colágeno (formada por 3
Imagen 6. Músculos interóseos de la mano, Tomado de [4]
moléculas de tropocolágeno)[4].
 Tendón

La ruptura de un tendón es denominada como

desgarre.
El movimiento de los huesos se produce cuando
el musculo se contrae, el cambio de longitud
afecta al tendón lo que finalmente produce un
movimiento en la estructura ósea[5].

El movimiento producido por el musculo puede

ser de flexión (reduce el ángulo entre dos huesos)
o extensión (aumenta el ángulo entre dos huesos.

Movimientos de flexión en la mano usualmente

se ubican en el rango de 0-85°. Los movimientos
de extensión 0-30°. Imagen 7. Flexión y extensión, Tomado de [5]
 <oscar.aviles@unimilitar.edu.co

Manos Robóticas

Imagen 8. Cuestionamiento. Tomado de [6].

 Manos Robóticas

La mano es un sistema complejo que al

ser analizado puede dar como resultado
un sistema que posee 22 grados de
libertad.

Imagen 9. Grados de libertad simplificados de la mano , Tomado de [7]

 Prótesis Estéticas

Es una prótesis
orientada a la
estética y no a la
Es considerada funcionalidad
una prótesis
pasiva

Son ligeras y
echas de Imagen 10. Prótesis Estética, Tomado de [8]
polímeros.
 <oscar.aviles@unimilitar.edu.co

Prótesis mecánicas

Es una prótesis
que permite abrir
Limitadas en y cerrar la mano.
los
movimientos.

Su movimiento
proviene del
codo o
hombro.
Imagen 11. Prótesis mecánica, Tomado de
[9]
 <oscar.aviles@unimilitar.edu.co

Prótesis eléctricas

Permiten más
grados de libertad
mediante el uso
Utiliza Servo- de actuadores.
motores,
interruptores

Costosas,
requieren
mantenimiento,
pesadas. Imagen 12. Prótesis mecánica, Tomado de
[10]
 Prótesis mioeléctricas

Poseen precisión y
fuerza mayor a las
Se mueven mencionadas
mediante las anteriormente.
señales
eléctricas del
musculo.

Costosas,
requieren
Imagen 14. Prótesis mioeléctrica, Tomado de mantenimiento
[11]
, pesadas.
 Prótesis mioeléctricas

Amplificadores de Procesamiento de Mano robótica

Electrodos Filtros
instrumentación señal Actuadores

Imagen 15.Diagrama de bloques para la

captura, procesamiento y ejecución de una
señal de miografía. [12]
 Prótesis Hibridas
Combinan el
funcionamiento de
una prótesis
Utilizadas mecánica y
desde arriba eléctrica.
del codo.

Accionadas por
electricidad.
(mioeléctrica)

Imagen 16. Prótesis Hibridas, Tomado de

[13]
 Prótesis neumáticas

Utilizan el uso del

aire para realizar el
movimiento.
Tienen una fuerza
Dotada de una mayor a las
gran cantidad eléctricas.
de sensores.

Tiene como
desventajas el
control y
Imagen 17. Prótesis neumática, Tomado de alimentación,
[14]
mantenimiento.
 Prótesis EEG
Utiliza las señales
de un
electrocardiograma
Las señales del
para generar el
EEG se
movimiento.
producen por
un diferencial
de potencial.

El sensor para
capturar la señal
Imagen 18. (a) Sensor emotiv, interacción
es costoso electrodos cráneo [15].
 Prótesis EEG
[1] “Mano robótica de madera” prompt. Febrero 6 version 1, DALL-E, Bing image generator
[2] D. R. Ramirez, C. E. R. Moreno, M. Á. N. Bayona, S. A. L. Torres y M. Á. G. Rueda, «La mano. Aspectos anatómicos,» Morfolia,
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[3] R. C. Ariza, Arquitectura Muscular De La Mano Humana, Bogotá: Universidad Nacional de Colombia, 2021.
[4] Wavreille G., Fontaine C. Tendon normal : anatomie,physiologie. EMC (Elsevier Masson SAS, Paris), Appareil locomoteur, 14-
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[5] D. A. Zúñiga Tenesaca, «Diseño y construcción de una mano robótica para la enseñanza del alfabeto dactilológico universal
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[6] “Pregunta de una tematica” prompt. Febrero 6 version 1, DALL-E, Bing image generator.
una tematica” prompt. Febrero 6 version 1, DALL-E, Bing image generator
[7] O. R. Y, O. Prado, M. Acosta y G. Carbonell, «Modelo CAD de mano humana de 28 grados de libertad para el estudio
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[8] Procosil, «Procosil,» Procosil, 01 01 2018. [En línea]. Available:
https://www.itop.it/wp-content/uploads/2017/07/10_PROTESI-IN-SILICONE_PROCOSIL_PRO-ART.pdf. [Último acceso: 08 02
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[9] S. M. G. Bastidas, «EL USO DE LA INTELIGENCIA ARTIFICIAL Y EL BIG DATA EN EL MEJORAMIENTO DE LA CALIDAD DE
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 Prótesis EEG

[10] J. L. Brito, M. X. Quinde, D. Cusco y J. I. Calle, «Estudio del estado del arte de las prótesis de mano,» Ingenius, vol. 9, nº 1
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[11] E. S. d. Torreón, «El Siglo de Torreón,» El Siglo de Torreón, 31 10 2018. [En línea]. Available:
https://elsiglodetorreon.com.mx/noticia/2018/mexicanos-disenan-y-construyen-brazo-bionico-de-bajo-costo.html. [Último
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[12] E. Guzmán-Muñoz y G. Méndez-Rebolledo, «Electromyography in the Rehabilitation Sciences,» Salud Uninorte, vol. 34,
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[13] N. J. B. GARCIA, «SISTEMA ELECTRÓNICO PARA LA REALIZACIÓN DE FUNCIONES BÁSICAS DE LA MANO HUMANA EN
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[14] Festo, «Festo,» Festo, 01 01 2021. [En línea]. Available: https://www.festo.com/co/es/e/sobre-festo/investigacion-y-
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[15] O. Chinbat y J.-S. Lin, «Prosthetic Arm Control by Human Brain,» 2018 International Symposium on Computer, Consumer
and Control (IS3C), vol. 1, nº 1, pp. 54-57, 2018.