Implementación de Proceso Sensorial en Prótesis

1st Paula E. González 3rd María F. Gutierrez

Departamento de Ingeniería Biomédica
Universidad ECCI
Bogotá D.C- Colombia
paulae.gonzalezz@ecci.edu.co
2ndAngélica M. González
Departamento de Ingeniaería Biomédica
Universidad ECCI
Bogotá D.C- Colombia
angelicam.gonzalezm@ecci.edu.co
Departamento de Ingeniería Biomédíca
Universidad ECCI
Bogotá D.C- Colombia
mariaf.gutierrezb@ecci.edu.co

Resumen— Se realizó una investigación sobre los diversos
mecanismos de sensibilización que en los últimos años se ha
implementado en prótesis, utilizando una técnica de re-inervación de
los nervios activos luego de una amputación y conectando éstos por
medio de sensores a la prótesis y devolviéndole la sensibilidad al
paciente; se realizó a través de trabajo autónomo, deducción y
analítico, con fin de obtener información verídica, asertiva y acorde
con el propósito de la indagación sobre la optimización de este
proceso. Como resultado se han obtenido conocimientos efectivos
respecto a la información recopilada que es de gran funcionalidad y
utilidad para el desarrollo del proyecto a realizar.
Palabras Clave— Prótesis, sensor, re-inervación, sensibilidad,
tacto.
Abstract— An investigation was carried out on the various
sensitization mechanisms that in recent years have been
implemented in prostheses, using a technique of re-innervation of
the active nerves after an amputation and connecting these
through sensors to the prosthesis and returning sensitivity to the
patient; It was carried out through autonomous, deduction and
analytical work, in order to obtain truthful, assertive information
in accordance with the purpose of the investigation on the
optimization of this process. As a result, effective knowledge has
been obtained regarding the information collected that is highly
functional and useful for the development of the project to be
carried out.
Key Words— Prosthesis, sensor, re-innervation, sensitivity,
touch.
I. INTRODUCCIÓN
La historia de las prótesis data desde alrededor del año 1500
a.C. desde entonces, ha estado en constante evolución. Se cree
que los egipcios fueron los primeros pioneros de la tecnología
protésica. Elaboraban sus extremidades protésicas rudimentarias
con fibras, y se cree que las utilizaban mayormente por la
sensación de “completitud” que por la función en sí.[1]
En la actualidad existen diferentes tipos de prótesis; como
prótesis estéticas (no tienen ningún tipo de movimiento),
prótesis mecánicas (se operan a través del hombro opuesto para
ajustar el tamaño del agarre), prótesis eléctricas (uso de motores
eléctricos, que pueden ser controlados por medio de servo-
controles), prótesis neumáticas (hacen uso de aire a presión
obtenido por medio de un compresor), prótesis mioeléctricas
(permiten un ajuste del agarre basado en los músculos del brazo
ipsolaterales por medio de electrodos y al mismo tiempo tienen
un aspecto visual parecido a una mano), prótesis híbridas
(combina la acción del cuerpo con el accionamiento por
electricidad). [2] [3]
Sin embargo, las personas con extremidades faltantes siguen
dependiendo totalmente de su vista para poder manipular los
objetos, debido a la falta de retroalimentación sensorial; esto se
cuenta a menudo como una razón por la que los amputados
rechazan los dispositivos motorizados.[4]
Esto llevó a hacer algunos estudios utilizando lo que se
conoce como la ilusión de la mano de goma; es una ilusión
perceptiva en la que el tacto y la visión se correlacionan para
hacer que la persona sienta que un modelo de goma de una mano
pertenece a su cuerpo. La ilusión se genera al acariciar la mano
oculta de un sujeto mientras acaricia sincrónicamente una mano
de goma colocada en lugar de su mano oculta. Cuando el sujeto
siente y ve esta actividad correlacionada, induce una
encarnación involuntaria de la mano de goma. [5]
Todo esto nos lleva a la reinervación dirigida; la cual se
desarrolló para proporcionar retroalimentación sensorial
intuitiva y control motor para prótesis de miembros superiores
por medio de los nervios de las extremidades que quedan
después de la amputación; estos se redirigen quirúrgicamente a
nuevos sitios de piel y músculos. Se crea una interfaz sensorial
neural-máquina al desnervar un parche de piel objetivo cerca del
sitio de redirección del nervio para proporcionar un entorno
receptivo para la reinervación sensorial. Cuando se toca la piel
re-inervada de la persona, los amputados experimentan la
sensación de que se les toca la extremidad faltante. [6]
Cada tipo de receptor tiene diferentes propiedades físicas
como tamaño, localización, forma, estructura y materiales.[7]
Por esta razón, encontrar un sensor táctil que cubra todas las
posibles frecuencias de entrada, resolución espacial y
propiedades de interacción, es una tarea complicada; y es por
esto que las posibles soluciones electrónicas de piel deben
comprender diferentes elementos de detección con diversas
propiedades, implementados a través de diferentes mecanismos
y materiales de transducción. [8]
II. DESARROLLO
A. Mano humana
La mano humana, en particular, tiene 22 grados de libertad
y cerca de 38 músculos que controlan sus movimientos.
 La gran cantidad de músculos y articulaciones de la mano
ofrece una gran variedad de configuraciones de sujeción que
pueden ser divididas en dos grandes grupos: los prensiles y los
no prensiles. Los movimientos prensiles son movimientos en
los cuales un objeto es agarrado y mantenido parcial o
totalmente dentro de la mano y los no prensiles o movimientos
en los cuales no son realizadas acciones de agarre, pero los
objetos pueden ser manipulados, empujados o levantados con
la mano entera o con los dedos individuales. En 1919, se
desarrolló una clasificación de la taxonomía para el estudio de
la destreza de las manos humanas; lo que agrupó en seis
categorías las estrategias de agarres de la mano humana: agarre
cilíndrico, de punta, de gancho, de palma (palmar), esférico y
de lado (lateral). [9]
Figura 1. Agarres pensiles humanos. (A) Cilíndrico, (B) De
Punta, (C) De Gancho, (D) Palmar, (E) Esférico, (F) Lateral [9]
Las prótesis electromiográficas más usadas para mano solo
pueden controlar 2 grados de libertad simultáneamente. Sin
embargo, avances tecnológicos de los últimos años han
permitido a ingenieros e investigadores sobreponerse a estas
adversidades para llegar a crear una prótesis que pueda
“reemplazar” una mano humana. Una de las más avanzadas es
la prótesis de mano desarrollada por bebionic, la cual permite
14 diferentes tipos de agarre y posiciones de la mano,
incluyendo supinación y pronación, además de ser muy similar
a una mano real. Utiliza señales de EMG y es bastante costosa
en el mercado. [10]
B. Sistema Sensorial
El sistema sensorial somático permite a nuestros cuerpos
sentir, experimentar dolor, sentir escalofríos y saber que están
haciendo las diversas partes del cuerpo. Es sensible a muchos
tipos de estímulos como la presión de objetos contra la piel, la
posición de músculos y articulaciones, la distensión de la vejiga
y la temperatura de las distintas partes del cuerpo. Cuando lo
estímulos pueden ser perjudiciales existe una sensación
somática que nos permite percibir estas circunstancias, esto es
el dolor. [9]
A diferencia de otros sentidos sus receptores están
distribuidos por todo el cuerpo. Por otra parte, al responder a
varios estímulos diferentes se puede considerar como un grupo
de al menos cuatro sentidos:
 Tacto
 Temperatura
 Posición de partes del cuerpo
 Dolor
Un estímulo individual suele activar múltiples receptores y
un solo receptor es capaz de codificar características del
estímulo, como la intensidad, duración, posición, velocidad
Etc. [9]
C. Señales EMG
Los músculos estriados son los responsables de la motilidad
voluntaria, cuando sucede un intercambio de iones a través de
las membranas de las fibras musculares y hay una propagación
de impulsos neuronales del cerebro hacia las células diana estos
músculos se contraen o se relajan; esto produce potenciales de
acción(AP) y es ahí cuando la señal EMG se genera. [18]
Estas señales miden la activación eléctrica de las fibras
musculares y son colectadas generalmente mediante electrodos
bipolares de superficie ubicados sobre la piel que detectan los
AP, se recomienda la aplicación de un gel para que mejore la
conductividad ya que la piel presenta alta resistencia, una vez
se esté haciendo el registro de esta señal bioelectrica existen tres
estados: en reposo, en este estado el musculo no generar
ninguna actividad; durante contracción débil, es cuando hay
una ráfaga de actividad mioeléctrica y el estado estacionario
que es el tiempo de esfuerzo muscular realizado durante un
movimiento el cual es sostenido; estas señales han sido
utilizadas desde 1948 para el control de prótesis de miembros
superiores y la adquisición de estas señales para las prótesis se
hace con sensores analógicos para que se puedan reducir el
ruido de los artefactos de movimiento, diafonía de fibras y suelo
flotante del cuerpo. [18] [19]
Estas señales se tienen que pasar por un amplificador
diferencial de alta ganancia de 5000 veces ya que su amplitud
inicial es de 0-6 mv, después de que se amplifica, se tiene que
eliminar el ruido con un filtro tipo “notch”. [19]
D. Sensores
Los sensores son un desafío de la ingeniería cuando
hablamos de la sensibilidad en las prótesis, ya que para poder
incorporar el sentido del tacto en una prótesis aparte de la
conexión neural-maquina se necesita un sensor o sensores que
trabajen en conjunto y cumplan con una retroalimentación táctil
que hará que la prótesis cumplan con funciones como el control
de agarre y manipulación de objetos, que cubra todas las
posibles frecuencias de entradas, la resolución espacial y
también la fuerza o fricción ejercida por los dedos , en general
el tacto le ayudara al usuario a solucionar el problema de
depender de la visión para controlar su prótesis. [8]
En la actualidad varios estudios se han encargado de
desarrollar nuevos materiales y estructuras que hagan que los
sensores puedan responder a estímulos externos.
Los sensores que más se han utilizado se pueden clasificar
en: sensores piezoeléctricos, capacitivos, resistivos, celdas de
carga, Galgas extensiometricas, de efecto magnético,
acelerómetros, biopotenciales, etc. [9]
tabla 1: sensores biológicos vs sensores artificiales [9]

tabla 2: tipos de sensores utilizados en robótica y principales
parámetros [8]
Los sensores capacitivos funcionan con el principio de un
condensador de placas ideal, existen dos placas una funcionara
como el sensor y la otra como el objeto de medición , entre esas
dos placas se genera un campo eléctrico y si un cuerpo entra en
ese campo cambia las distancia entre las placas y eso se puede
medir ; este sensor también efectúa controles de presencia pero
su principal inconveniente a la hora de probarlo con prótesis es
que presenta degradación en materiales elastomericos debido al
desgaste mecánico. [8]
Los sensores ópticos emiten rayos que por el transmisor se
reflejan en la superficie del objeto detectado y retornan al
elemento receptor pero su principal inconveniente es que
disminuyen su rendimiento cuando hay presencia de mucha luz
[8-9]
Sensores resistivos en prótesis son dos electrodos que van a
medir la variación de resistencia, requiere de un divisor de
voltaje y un convertidor analógico-digital, cuentan con buena
sensibilidad, pero presentan inconvenientes en el consumo de
energía, histéresis y vida útil muy corta [8-9]
Sensores de desplazamiento magnético; estos detectan
desplazamientos lineales o angulares relativos tiene un puente
de Wheatstone con un rango de ±45˚para posición de detección,
y otros dos puentes de Wheatstone para rango de detección con
un rango de ±90˚. [11-14]
Los sensores piezoeléctricos se basan en la variación de
resistencia cuando el semiconductor o el conductor son
sometidos a un esfuerzo mecánico, permiten la integración de
circuitos de lectura y esto minimiza el ruido pero requiere de
desarrollo de circuitos integrados flexibles; sin embargo,
investigaciones recientes nos hablan de sensores táctiles
basados en nano-estructuras de grafeno, un material
bidimensional, que cuenta con una gran superficie y geometría
plana, buena conductividad eléctrica (movilidad ultra alta,
transporte balístico, efecto Hall cuántico anómalo,
conductividad cuántica mínima distinta de cero, cambio local
débil de Anderson y Kein Tunelización), altas estabilidades
químicas, térmicas, baja toxicicidad y lo más importante es que
permite la detección de diversos estímulos. [11-14]
Esto combinado con sensores capacitivos lograban mejorar
su sensibilidad, pero presentaban interferencia con los sensores
piezoeléctricos, presentaban baja densidad de pixeles, y con
dispositivos tipo FET presentaban un problema donde no todo
el dieléctrico; y eso limitaba la sensibilidad y la capacidad de
resolución de los sensores. Entonces Shin fabrico matrices de
matriz activa totalmente integradas a transistores de grafeno de
puerta superior sensibles a la presión formada doblando dos
paneles opuestos. [15-17]
Figura 2: sensores táctiles de grafeno, (a) Imágenes
esquemáticas de FET de grafeno sensibles a la presión con
capas de aire deieléctrico antes y después del plegado, (b)
Ilustraciones esquemáticas para el mecanismo de detección de
presión utilizando un FET de grafeno dieléctrico. [11]
III. CONCLUSIONES
Podemos concluir entonces que la mano humana está
compuesta de diversas partes que son importantes para su buen
funcionamiento; lo que la hace muy compleja y difícil de imitar
y por supuesto de reemplazar. Sin embargo, muchos se han
propuesto la meta de poder crear una prótesis capaz de sustituir
una mano humana y de esta manera mejorar el estilo de vida de
aquellas personas que la han perdido, ya sea por un accidente o
por problemas genéticos.
 Asimismo es importante mencionar el esfuerzo conjunto de
ingenieros y científicos en química, física, procesamiento de
micronano y otras disciplinas pueden hacer que el grafeno junto
con otros sensores táctiles que ya se han venido trabajando que
solo cumplen con uno o algunos aspectos de la calidad del
sensor se puedan fusionar para poder convertir eso en un
dispositivo de detección táctil que cumpla con todas las
características de funcionalidad y que en conjunto se pueda
inervar con los nervios y pueda existir un retroalimentación
sensorial que mejore la calidad de vida del usuario.
Finalmente resaltamos que gracias a las herramientas
informáticas y tecnologías se avanza continuamente en esta
área mejorando así la sensibilidad de las personas a través de
los diversos sensores implementados y la re-inervación de los
nervios acorde a la necesidad de la prótesis, buscando así
mejorar la calidad de vida de los seres humanos a través de la
ingeniería biomédica.
REFERENCIASS
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ownload/9725/10255
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