CINEMÁTICA DEL MANIPULADOR

1
MI. Eva Karina Pérez Segura
. .
Contenido
1. Asignación de parámetros
2. Asignación de los sistemas de coordenadas
3. Matriz de transformación general

.
4. Ejemplos

2
 1. Asignación de parámetros
Considérense el eslabón y articulaciones siguientes:

.
Longitud del eslabón Offset del eslabón 3
Doblez del eslabón Ángulo de la articulación
 1. Asignación de parámetros

¿HAY VARIABLES Y CONSTANTES?

Nótese que:
Constante

Constante
Variable Prismática

.
Variable Rotacional

¿Para qué tipo de articulación?

Entonces los parámetros de la convención son:

4
2. Asignación de los sistemas de
coordenadas
Ahora se asignan los ejes de los sistemas de referencia:

.
5
 2. Asignación de los sistemas de coordenadas

.
Entonces:

ai-1 Distancia de zi-1 a zi medida a lo largo de xi-1

αi-1 Ángulo entre zi-1 y zi medido con respecto a xi-1

di Distancia de xi-1 a xi medida a lo largo de zi

6
θi Ángulo entre xi-1 y xi medido con respecto a zi
3. Matriz de transformación general
Ahora se obtiene la transformación general:

.
7
𝑖 −1 𝑖−1 𝑅 𝑄 𝑃
𝑇 =𝑇
𝑖 𝑅 𝑇 𝑇 𝑇
𝑄 𝑃 𝑖
 3. Matriz de transformación general

¿Cuál es la matriz de transformación

final?
𝑖 −1 𝑖−1 𝑅 𝑄 𝑃
𝑇 =𝑇
𝑖 𝑅 𝑇 𝑇 𝑇
𝑄 𝑃 𝑖
que es equivalente a:
𝑇 𝑖𝑖 −1=𝑅𝑜𝑡 𝑥 ,∝ , 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠 𝑥 , ∝ , 𝑅𝑜𝑡 𝑧 , 𝜃 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠 𝑧 , 𝑑
𝑖− 1 𝑖 −1 𝑖 𝑖

.
Por lo tanto, al realizar las operaciones correspondientes se
obtiene la siguiente matriz de transformación general:

[ ]
𝑐𝜃 𝑖
− 𝑠𝜃 0 𝑎 𝑖 −1 𝑖

𝑖 −1 𝑠𝜃 𝑐 𝛼 𝑐𝜃 𝑐𝛼 − 𝑠𝛼 − 𝑑𝑖 𝑠𝛼
𝑇𝑖 = 𝑖 𝑖− 1 𝑖 𝑖− 1 𝑖− 1 𝑖 −1

𝑠 𝜃 𝑠𝛼 𝑖
𝑐 𝜃 𝑠𝛼
𝑖 −1
𝐶𝛼 𝑖
− 𝑑𝑖 𝑐 𝛼
𝑖−1 𝑖 −1 𝑖−1

0 0 0 1 8

MATRIZ GENERAL
4. EJEMPLOS

.
9
Ejemplo 1. Determinar los parámetros
cinemáticos del siguiente robot manipulador.
𝑖 𝛼𝑖 − 1 𝑎𝑖 −1 𝑑𝑖 𝜃𝑖
1
2
3

.
10
Ejemplo 1. Determinar los parámetros
cinemáticos del siguiente robot manipulador.

𝑖 𝛼𝑖 − 1 𝑎𝑖 −1 𝑑𝑖 𝜃𝑖
1
2
3

.
11
Ejemplo 1. Determinar los parámetros
cinemáticos del siguiente robot manipulador.

𝑖 𝛼𝑖 − 1 𝑎𝑖 −1 𝑑𝑖 𝜃𝑖
1
2
3

.
12
Ejemplo 1. Determinar los parámetros
cinemáticos del siguiente robot manipulador.

𝑖 𝛼𝑖 − 1 𝑎𝑖 −1 𝑑𝑖 𝜃𝑖
1
2
3

.
13
Ejemplo 1. Determinar los parámetros
cinemáticos del siguiente robot manipulador.

𝑖 𝛼𝑖 − 1 𝑎𝑖 −1 𝑑𝑖 𝜃𝑖
1
2
3

.
14
Ejemplo 1. Determinar los parámetros
cinemáticos del siguiente robot manipulador.

𝑖 𝛼𝑖 − 1 𝑎𝑖 −1 𝑑𝑖 𝜃𝑖
1
0 0 0 𝜃1
2
0 𝐿1 0 𝜃2
3
0 𝐿2 0 𝜃3

.
Matriz de Transformación:

[ ]
𝑐𝜃   𝑖
− 𝑠𝜃   𝑖
0 𝑎𝑖 − 1
𝑖− 1 𝑠 𝑐 𝑐𝜃   𝑐𝛼 − 𝑠𝛼 − 𝑑𝑖 𝑠𝛼
𝑇𝑖 = 𝜃  𝛼 𝑖 𝑖 −1 𝑖 𝑖 −1 𝑖 −1 𝑖− 1

𝑠 𝜃   𝑠𝛼
𝑖 𝑖 −1
𝑐 𝜃   𝑠𝛼
𝑖 𝑖− 1
𝑐𝛼 𝑖− 1
𝑑𝑖 𝑐 𝛼𝑖 −1

0 0 0 1 15
 𝑖 𝛼𝑖 − 1 𝑎 𝑖 −1 𝑑𝑖 𝜃𝑖

[ ]
𝑐𝜃   − 𝑠𝜃   0 𝑎𝑖 − 1
1 0 0 0 𝜃1 𝑠 𝑐
𝑇 𝑖𝑖 − 1= 𝜃   𝛼
𝑖
𝑖

𝑖 −1 𝑖
𝑖

𝑐𝜃   𝑐𝛼 𝑖 −1
− 𝑠𝛼 𝑖 −1
− 𝑑𝑖 𝑠𝛼 𝑖− 1

𝑠 𝜃   𝑠𝛼 𝑐𝜃   𝑠𝛼 𝑐𝛼 𝑑𝑖 𝑐 𝛼
2 0 𝐿1 0 𝜃2 𝑖

0
𝑖 −1 𝑖

0
𝑖− 1

0
𝑖− 1

1
𝑖 −1

3 0 𝐿2 0 𝜃3
Ahora se obtienen todas las matrices de transformación del robot:

.
Aplicando la composición de
matrices de transformación se
obtiene:

16
 Ejemplo 2. Determinar los parámetros
cinemáticos del siguiente robot manipulador.

𝑖 𝛼𝑖 − 1 𝑎𝑖 −1 𝑑𝑖 𝜃𝑖
x3 1
0 0 0 𝜃1
o3 2 9 𝐿1 0 𝜃2
y3 z3 3
0 𝐿2 0 𝜃3
x2

.
z1 y2
o1 o2 Matriz de Transformación:
y1 x 1 z2 L2
[ ]
𝑐𝜃   𝑖
− 𝑠𝜃   𝑖
0 𝑎𝑖 − 1
𝑖− 1 𝑠 𝑐 𝑐𝜃   𝑐𝛼 − 𝑠𝛼 − 𝑑𝑖 𝑠𝛼
𝑇𝑖 = 𝜃  𝛼 𝑖 𝑖 −1 𝑖 𝑖 −1 𝑖 −1 𝑖− 1

𝑠 𝜃   𝑠𝛼
𝑖 𝑖 −1
𝑐 𝜃   𝑠𝛼
𝑖 𝑖− 1
𝑐𝛼 𝑖− 1
𝑑𝑖 𝑐 𝛼𝑖 −1

0 0 0 1

L1 17
 𝑖 𝛼𝑖 − 1 𝑎𝑖 −1 𝑑𝑖 𝜃𝑖
𝜃1
[ ]
𝑐𝜃   − 𝑠𝜃   0 𝑎𝑖 − 1
1 0 0 0 𝑖 𝑖

𝑠 𝑐 𝑐𝜃   𝑐𝛼 − 𝑠𝛼 − 𝑑𝑖 𝑠𝛼
𝑇 𝑖𝑖 − 1= 𝜃   𝛼
𝑖 𝑖 −1 𝑖 𝑖 −1 𝑖 −1 𝑖− 1

2 90 𝐿1 0 𝜃2 𝑠 𝜃   𝑠𝛼
𝑖

0
𝑖 −1
𝑐𝜃   𝑠𝛼
𝑖

0
𝑖− 1
𝑐𝛼
𝑖− 1

0
𝑑𝑖 𝑐 𝛼
1
𝑖 −1

3 0 𝐿2 0 𝜃3
Ahora se obtienen todas las matrices de transformación del robot:

.
Aplicando la composición de matrices de
transformación se obtiene:

18
Ejemplo 3. Determinar los parámetros
cinemáticos del siguiente robot manipulador.

𝑖 𝛼𝑖 − 1 𝑎𝑖 −1 𝑑𝑖 𝜃𝑖
1
2
3

.
e

19
Ejemplo 3. Determinar los parámetros
cinemáticos del siguiente robot manipulador.

𝑖 𝛼𝑖 − 1 𝑎𝑖 −1 𝑑𝑖 𝜃𝑖
1
2
3

.
e

20
Ejemplo 3. Determinar los parámetros
cinemáticos del siguiente robot manipulador.

𝑖 𝛼𝑖 − 1 𝑎𝑖 −1 𝑑𝑖 𝜃𝑖
1
2
3

.
e

21
Ejemplo 3. Determinar los parámetros
cinemáticos del siguiente robot manipulador.

𝑖 𝛼𝑖 − 1 𝑎𝑖 −1 𝑑𝑖 𝜃𝑖
1
2
3

.
e

22
Ejemplo 3. Determinar los parámetros
cinemáticos del siguiente robot manipulador.

𝑖 𝛼𝑖 − 1 𝑎𝑖 −1 𝑑𝑖 𝜃𝑖
1
0 0 0 𝜃1
2 𝜙 0 0 𝜃2
3 −𝜙 0 0 𝜃3

.
e 0 0 𝐿𝑒 90

Matriz de Transformación:

[ ]
𝑐𝜃   𝑖
− 𝑠𝜃   𝑖
0 𝑎𝑖 − 1
𝑖− 1 𝑠 𝑐 𝑐𝜃   𝑐𝛼 − 𝑠𝛼 − 𝑑𝑖 𝑠𝛼
𝑇𝑖 = 𝜃  𝛼 𝑖 𝑖 −1 𝑖 𝑖 −1 𝑖 −1 𝑖− 1

𝑠 𝜃   𝑠𝛼
𝑖 𝑖 −1
𝑐 𝜃   𝑠𝛼
𝑖 𝑖− 1
𝑐𝛼 𝑖− 1
𝑑𝑖 𝑐 𝛼 23
𝑖 −1

0 0 0 1
 𝑖 𝛼𝑖 − 1 𝑎 𝑖 −1 𝑑𝑖 𝜃𝑖
𝜃1
[ ]
𝑐𝜃   − 𝑠𝜃   0 𝑎𝑖 − 1
1 0 0 0 𝑖 𝑖

𝑠 𝑐 𝑐𝜃   𝑐𝛼 − 𝑠𝛼 − 𝑑𝑖 𝑠𝛼
𝑇 𝑖𝑖 − 1= 𝜃   𝛼
𝜙
𝑖 𝑖 −1 𝑖 𝑖 −1 𝑖 −1 𝑖− 1

2 0 0 𝜃2 𝑠 𝜃   𝑠𝛼
𝑖

0
𝑖 −1
𝑐𝜃   𝑠𝛼
𝑖

0
𝑖− 1
𝑐𝛼
𝑖− 1

0
𝑑𝑖 𝑐 𝛼
1
𝑖 −1

3 - 0 0 𝜃3
e 0 0 𝐿𝑒 90

Ahora se obtienen todas las matrices de transformación del robot:

.
24
Finalmente se obtiene la composición de matrices:

.
25
Ejemplo. Determinar los parámetros
cinemáticos del manipulador PUMA.
Primero se realiza la
asignación de sistemas
de referencia.

.
26
Asignación de sistemas de referencia: 𝑖 𝛼𝑖 − 1 𝑎 𝑖 −1 𝑑𝑖 𝜃𝑖
1
0 0 0 𝜃1
2
−90 0 0 𝜃2
3 𝑎2 𝐿3 𝜃3
4
−90 𝑎3 𝐿4 𝜃4
5
90 0 0 𝜃5
6
0 0 𝜃6

.
Nuevamente se obtendrán las
matrices de transformación:

[ ]
𝑐𝜃   𝑖
− 𝑠𝜃   𝑖
0 𝑎𝑖 − 1
𝑖− 1 𝑠 𝑐 𝑐𝜃   𝑐𝛼 − 𝑠𝛼 − 𝑑𝑖 𝑠𝛼
𝑇𝑖 = 𝜃  𝛼 𝑖 𝑖 −1 𝑖 𝑖 −1 𝑖 −1 𝑖− 1

𝑠 𝜃   𝑠𝛼
𝑖 𝑖 −1
𝑐 𝜃   𝑠𝛼
𝑖 𝑖− 1
𝑐𝛼 𝑖− 1
𝑑𝑖 𝑐 𝛼
𝑖 −1

0 0 0 1

27
 Las matrices de transformación son:

.
]
𝑐𝜃   − 𝑠𝜃   0 𝑎𝑖 − 1
28
𝑖 𝑖

  𝑐𝛼 𝑖 −1
𝑐𝜃   𝑐𝛼
𝑖 𝑖 −1
− 𝑠𝛼 𝑖 −1
− 𝑑𝑖 𝑠𝛼 𝑖− 1

  𝑠𝛼 𝑖 −1
𝑐𝜃   𝑠𝛼
𝑖 𝑖− 1
𝑐𝛼 𝑖− 1
𝑑𝑖 𝑐 𝛼𝑖 −1

0 0 0 1
Continuando las operaciones de composición se
obtiene:

.
29
Finalmente se obtiene la última matriz de
transformación:

donde:

.
30
 FIN DE UNIDAD 3:
INEMÁTICA DEL MANIPULADOR

.
31