ANÁLISIS DE BODE

(sistemas
Continuos y Discretos)
DINÁMICA DE SISTEMAS
Profesor: Carlos Manuel Romano Acevedo
Presentan:
Díaz González Leonardo Alberto Mariaca Génis Ivan
Galvez Cruz Carlos Breyan Martínez Bueno José Guadalupe
Mecatrónica grupo 3
índice

1) Gráficas de magnitud y de Fase

a) Polos y ceros en el origen

b) Polos y ceros de primer orden

c) Polos y ceros de 2° orden

2) Margen de fase y Ganancia.

 ANÁLISIS DE BODE

Polo y ceros es un método que permite evaluar los polos y los ceros de
las expresiones racionales para hallar el conjunto de solución en
desigualdades.

Su utilidad radica en la generalización y mecanización del proceso.

 1.- Gráficas de magnitud y de Fase

a) Polos y ceros en el origen

Polos y ceros en el plano. Manipulando polos y ceros de función en planos puede

diseñarse un circuito con una determinada Z ó Y.

Ejemplo: red entre dos etapas de un amplificador. I que fluye de la 1ª a través de

esta red produce U aplicada a la 2ª (corriente de entrada a la 2ª despreciable). Se
busca igual amplificación desde frecuencia 0 hasta límite superior (impedancia inter-
etapa debe ser igual a todas las frecuencias). La inevitable C entre etapas resulta:
Z(s)= 1/sC (polo en origen).
Imagen 1. Gráfica
 b) Polos y ceros de primer orden
Estos sistemas se caracterizan por una ecuación diferencial de Primer Orden normalizada

Y por una función de transferencia:

donde:
 c) Polos y ceros de segundo orden

La función de transferencia de un sistema de segundo orden es:

Donde; el término ωn se denomina frecuencia natural y ζ es el coeficiente de amortiguamiento. Si se

consideran polos complejos conjugados (0 < ζ < 1), la respuesta en el tiempo para entrada escalón es:

Donde el término ζωn es la parte real de los polos complejos y es la parte imaginaria o
frecuencia natural amortiguada o ωd.
Existen dos factores que determinan la forma y la velocidad de respuesta del sistema de segundo orden.

- La frecuencia natural ωn.

- El coeficiente de amortiguamiento ζ.

Fig. 1 se muestra la representación en el plano complejo de un sistema de segundo

orden. Por simplicidad, sólo uno de los polos complejos se muestra en esta figura.
La frecuencia natural ωn es la distancia que existe entre el origen al polo y el coeficiente de
amortiguamiento es el coseno del ángulo mostrado en la figura 1. Cuando el coeficiente de
amortiguamiento es cero, los polos complejos no tiene parte real y cuando el coeficiente de
amortiguamiento es uno (o mayor que uno) los polos complejos son puramente reales.

Figura 2 muestra la respuesta en el tiempo del sistema de segundo orden. Cuando el coeficiente de
amortiguamiento es cero o cercano a cero el sistema es altamente oscilatorio. Cuando el coeficiente de
amortiguamiento es cercano a uno la respuesta es sobreamortiguada y lenta.

Ambas se consideran poco apropiadas para ser utilizadas en algunos sistemas de control.
 1. Margen de fase y ganancia

Margen de Fase: Se define como el ángulo de retardo de fase que hay que añadir a un sistema para
inestabilizarlo, es decir, cuando el valor de magnitud es 0 dB, es la fase que queda desde la fase de -
180° hasta el valor del diagrama de fase.

Margen de ganancia: Es el valor de ganancia que hay desde 0 dB hasta el valor de la magnitud, cuando
la fase es -180°. Cuando más pequeños sean los márgenes, menos estables serán los sistemas.

Si alguno de los márgenes es negativo, el sistema será inestable.

En las siguiente diapositiva se muestran gráficamente ambos márgenes en un diagrama de Bode.

El margen de ganancia representa la ganancia máxima en decibelios que un controlador podría aportar
al sistema sin desestabilizarlo en bucle cerrado.

El margen de fase indica cuánta fase puede perder el sistema como consecuencia de la ubicación de los
ceros y polos del controlador sin volverse inestable.

Recuerda:

El diagrama de Bode y los márgenes de fase y ganancia se calculan para el sistema en bucle abierto y
permiten anticipar características del sistema en bucle cerrado. Un sistema con margen de fase o
ganancias negativo será inestable en bucle cerrado.
 Fuentes de información:
Polos y Ceros de Primer Orden
Ismael Gtz
prezi.com
página de internet

Sistemas de Segundo Orden

ing. Roberto Cárdenas Dobson
Departamento de Ingeniería Eléctrica Universidad de Magallanes
Archivo PDF

Sistemas de Medida y Regulación

Juan Manuel Escaño González
Primera Edición, 2018. Paraninfo
Libro