MODELAMIENTO Y PRUEBAS

DE SISTEMAS DE CONTROL
EN OCTAVE/MATLAB
FUNCIÓN ESCALON UNITARIO

X(s) = 1 / s
 EJEMPLO 1
Un termómetro con una constante de tiempo 0.1 min se encuentra en
estado estacionario a una temperatura de 90 °F. En el tiempo t=0, el
termómetro se coloca en un fluido de 100 °F. Determine el tiempo
necesario para que el termómetro alcance los 98 °F.

Y(s) / X(s) = 1 / (τ s + 1)

τ = 0.1
 EJEMPLO 1
Un termómetro con una constante de tiempo 0.1 min se encuentra en
estado estacionario a una temperatura de 90 °F. En le tiempo t=0, el
termómetro se coloca en un fluido de 100 °F. Determine el tiempo
necesario para que el termómetro alcance los 98 °F.

A=100 – 90 = 10

X(s) = A / s = 10 / s

Y(s) / X(s) = 1 / (τ s + 1)

Y(s) = 10 / s (τ s + 1)

G(s) = 10 / (0.1s + 1)
 EJEMPLO 1
Un termómetro con una constante de tiempo 0.1 min se encuentra en
estado estacionario a una temperatura de 90 °F. En le tiempo t=0, el
termómetro se coloca en un fluido de 100 °F. Determine el tiempo s=tf(‘s’);
necesario para que el termómetro alcance los 98 °F. G = 10/(0.1*s+1);
[T,t] = step (G);
A=100 – 90 = 10 data = [t,T];
step(G,'-g')
X(s) = A / s = 10 / s

Y(s) / X(s) = 1 / (τ s + 1)

Y(s) = 10 / s (τ s + 1)

G(s) = A / (τ s + 1)
Un termómetro con una
constante de tiempo 0.1 min se
encuentra en estado estacionario
a una temperatura de 90 °F. En le
EJERCICIOS
tiempo t=0, el termómetro se ULTIMO T T fluido τ T ULTIMO T T fluido τ T
DIGITO estacionario °C (min final DIGITO estacionario final
coloca en un fluido de 100 °F. °C )
5 24 105 0.15 97
Determine el tiempo necesario 0 25 100 0.1 98
para que el termómetro alcance 6 20 110 0.1 99
los 98 °F. 1 20 95 0.2 99
7 26 90 0.2 97
2 26 90 0.15 97
Y(s) / X(s) = 1 / (τ s + 1) 8 28 100 0.2 98
G(s) = A / (τ s + 1) 3 28 105 0.1 98
9 25 95 0.15 99
4 25 110 0.2 99
s=tf(‘s’);
G = 10/(0.1*s+1);
[T,t] = step (G);
data = [t,T];
step(G,'-g')
 EJEMPLO 1
Un termómetro con una constante de tiempo 0.1 min se encuentra
sumergido en un liquido una temperatura de 90 °F. Se calienta el liquido a
un razón constante de 10 grados Farenheit por minuto . Determine el s=tf(‘s’);
tiempo necesario para que el termómetro alcance los 94 °F. G = 10/(0.1*s+1);
[T,t] = ramp (G);
A=100 – 90 = 10 data = [t,T];
ramp(G)
X(s) = A / s = 10 / s

Y(s) / X(s) = 1 / (τ s + 1)

Y(s) = 10 / s (τ s + 1)

G(s) = A / (τ s + 1)
Un termómetro con una
constante de tiempo 0.1 min
se encuentra sumergido en
EJERCICIOS
ULTIMO T Rampa τ T
un liquido una temperatura ULTIMO
DIGITO
T
estacionari
Rampa
(°C/min)
τ
(min
T
Final DIGITO estacionario (°C/min) (min Final
de 90 °F. Se calienta el o
°C
) (°C
)
°C ) (°C
)
liquido a un razón constante 0 25 10 0.1 35 5 24 10 0.15 40
de 10 grados Farenheit por
1 20 12 0.2 38 6 20 12 0.1 35
minuto . Determine el
tiempo necesario para que 2 26 10 0.15 38 7 26 10 0.2 38
el termómetro alcance los 8 28 20 0.2 42
3 28 20 0.1 36
94 °F.
9 25 5 0.15 40
4 25 5 0.2 42

s=tf(‘s’);
G = 10/(0.1*s+1);
[T,t] = ramp (G);
data = [t,T];
ramp(G)
 EJEMPLO 1
Un termómetro con una constante de tiempo 0.1 min se encuentra en
estado estacionario a una temperatura de 90 °F. En le tiempo t=0, el
termómetro se coloca en un fluido de 100 °F. Determine el tiempo
necesario para que el termómetro alcance los 98 °F.

Y(s) / X(s) = 1 / (τ s + 1)

τ = 0.1
 EJEMPLO 1
Un termómetro con una constante de tiempo 0.1 min se encuentra en
estado estacionario a una temperatura de 90 °F. En le tiempo t=0, el
termómetro se coloca en un fluido de 100 °F. Determine el tiempo
necesario para que el termómetro alcance los 98 °F.

A=100 – 90 = 10

X(s) = A / s = 10 / s

Y(s) / X(s) = 1 / (τ s + 1)

Y(s) = 10 / s (τ s + 1)

G(s) = 10 / (0.1s + 1)
 EJEMPLO 1
Un termómetro con una constante de tiempo 0.1 min se encuentra en
estado estacionario a una temperatura de 90 °F. En le tiempo t=0, el
termómetro se coloca en un fluido de 100 °F. Determine el tiempo s=tf(‘s’);
necesario para que el termómetro alcance los 98 °F. G = 10/(0.1*s+1);
[T,t] = step (G);
A=100 – 90 = 10 data = [t,T];
step(G,'-g')
X(s) = A / s = 10 / s

Y(s) / X(s) = 1 / (τ s + 1)

Y(s) = 10 / s (τ s + 1)

G(s) = 10 / (0.1s + 1)
MODELAMIENTO Y PRUEBAS DE
SISTEMAS DE CONTROL DE
NIVEL EN OCTAVE/MATLAB
 SISTEMA DE CONTROL DE NIVEL
Consideremos el siguiente sistema de control con accionamiento por válvulas donde el objetivo es mantener
constante el nivel a pesar de las variaciones de demanda.

Ve
Qe

Vs

Qs
 MODELO ESTÁTICO DEL SISTEMA DE
NIVEL
Si se considera que la presión manométrica entre los puntos 1 y 2 son cero. Que m es la masa de las partículas
de fluido entre los puntos 1 y 2 y que V es la velocidad de salida de la partícula 1 y 2 se tiene que.

Ve
Qe

Vs

Qs
 MODELO ESTÁTICO DEL SISTEMA DE
NIVEL
El flujo de salida del tanque para el caso de una sección transversal S es:

Ve
Qe

Vs

Qs
 MODELO ESTÁTICO DEL SISTEMA DE
NIVEL
El flujo de salida del tanque para el caso de una sección transversal S es:

Qv= Flujo a través de válvula.

Kv= Constante
As = Área de paso
ΔP = Presión diferenciaL P2 – P1
 MODELO ESTÁTICO DEL SISTEMA DE
NIVEL

Se puede concluir que el flujo que pasa por la válvula es proporcional al área de abertura de la válvula en el caso que la diferencia de presión sea constante.
De manera práctica tomamos una válvula donde sea posible hacer una aproximación mas o menos lineal entre el flujo Qv y la abertura de la válvula.
 MODELO ESTÁTICO DEL SISTEMA DE
NIVEL

Vamos a suponer que el flujo de entrada Qe es proporcional a la abertura de la válvula de entrada

considerando un suministro constante.
 MODELO ESTÁTICO DEL SISTEMA DE
NIVEL

• Tanque controlado por la válvula de entrada considerando a2 como perturbación.

Tanque controlado por la válvula de salida considerando a1 como perturbación.

Ve
Área de base = 0.5 m2 (Tanque cilíndrico) Qe
Altura máxima del tanque = 1m
K1 = 0.05 m3/s
K2 = 0.015 m3/s H
A10 = 0.6 (abertura de equilibrio de a1)
A20 = 0.5 (abertura de equilibrio de a2)
Use g=10 m/s2 para los cálculos

Vs

Qs
 MODELO ESTÁTICO DEL SISTEMA DE
NIVEL

• Tanque controlado por la válvula de entrada considerando a2 como perturbación.

Tanque controlado por la válvula de salida considerando a1 como perturbación.

Ve
Área de base = 0.5 m2 (Tanque cilíndrico) Qe
Altura máxima del tanque = 1m
K1 = 0.05 m3/s
K2 = 0.015 m3/s H
A10 = 0.6 (abertura de equilibrio de a1)
A20 = 0.5 (abertura de equilibrio de a2)
Use g=10 m/s2 para los cálculos

Vs

Qs
 MODELO ESTÁTICO DEL SISTEMA DE
NIVEL
V
e
Qe

V
s
Qs

Área de base = 0.5 m2 (Tanque cilíndrico)

Altura máxima del tanque = 1m
K1 = 0.05 m3/s
K2 = 0.015 m3/s Punto de Equilibrio. El flujo de entrada es igual al flujo de salida.
A10 = 0.6 (abertura de equilibrio de a1)
A20 = 0.5 (abertura de equilibrio de a2)
Use g=10 m/s2 para los cálculos
 MODELO ESTÁTICO DEL SISTEMA DE
NIVEL
V
e Punto de Equilibrio. El flujo de entrada es igual al flujo de salida.
Qe

V
s
Qs

Área de base = 0.5 m2 (Tanque cilíndrico)

Altura máxima del tanque = 1m
K1 = 0.05 m3/s
K2 = 0.015 m3/s
A10 = 0.6 (abertura de equilibrio de a1)
A20 = 0.5 (abertura de equilibrio de a2)
Use g=10 m/s2 para los cálculos
 MODELO ESTÁTICO DEL SISTEMA DE
NIVEL
V
e
Qe

V
s
Qs Teniendo el punto de equilibrio. Linealizamos por Taylor (a2 constante)

Área de base = 0.5 m2 (Tanque cilíndrico)

Altura máxima del tanque = 1m
K1 = 0.05 m3/s
K2 = 0.015 m3/s
A10 = 0.6 (abertura de equilibrio de a1)
A20 = 0.5 (abertura de equilibrio de a2)
Use g=10 m/s2 para los cálculos
 MODELO ESTÁTICO DEL SISTEMA DE
NIVEL

En matemáticas y sus aplicaciones, la

linealización se refiere al proceso de
encontrar la aproximación lineal a una
función en un punto dado. En el
estudio de los sistemas dinámicos, la
linealización es un método para
estudiar la estabilidad local de un
punto de equilibrio de un sistema de
ecuaciones diferenciales no lineales.
 MODELO ESTÁTICO DEL SISTEMA DE
NIVEL

Es una aproximación de funciones mediante una serie de potencias o suma de potencias

enteras de polinomios llamados términos de la serie, dicha suma se calcula a partir de las
derivadas de la función para un determinado valor o punto a suficientemente derivable
sobre la función y un entorno sobre el cual converja la serie.
 MODELO ESTÁTICO DEL SISTEMA DE
NIVEL
V
e
Qe

V
s
Qs

Área de base = 0.5 m2 (Tanque cilíndrico)

Altura máxima del tanque = 1m
K1 = 0.05 m3/s
K2 = 0.015 m3/s 𝑑h
A10 = 0.6 (abertura de equilibrio de a1) 𝐴 =𝐾 1 𝑎1 − 𝐾 2 𝑎2 √ 2 𝑎h
A20 = 0.5 (abertura de equilibrio de a2) 𝑑𝑡
Use g=10 m/s2 para los cálculos
 MODELO ESTÁTICO DEL SISTEMA DE
NIVEL
V
e 𝑑h
Qe 𝐴 =𝐾 1 𝑎 1 − 𝐾 2 𝑎2 √ 2 𝑔h
𝑑𝑡
H
+Δ h

V
s +Δ -h
Qs

Área de base = 0.5 m2 (Tanque cilíndrico)

Altura máxima del tanque = 1m Δ -h
K1 = 0.05 m3/s
K2 = 0.015 m3/s
A10 = 0.6 (abertura de equilibrio de a1)
A20 = 0.5 (abertura de equilibrio de a2)
Δ -h
Use g=10 m/s2 para los cálculos
 MODELO ESTÁTICO DEL SISTEMA DE
NIVEL
V Δ -h
e
Qe
Δ -h
H

Sacamos Laplace
V
s
Qs - h (s)
Área de base = 0.5 m2 (Tanque cilíndrico)
Altura máxima del tanque = 1m
K1 = 0.05 m3/s 𝐾1
K2 = 0.015 m3/s
h( 𝑠)
≈
A10 = 0.6 (abertura de equilibrio de a1) 𝑎1 ( 𝑠 ) 𝐾 2 𝑎2√2 𝑔
A20 = 0.5 (abertura de equilibrio de a2) 𝐴 𝑠+
Use g=10 m/s2 para los cálculos 2 √h
 MODELO ESTÁTICO DEL SISTEMA DE
NIVEL
V
e
Qe
h( 𝑠) 𝐾1
≈
H 𝑎1 ( 𝑠 ) 𝐾 2 𝑎2 √2 𝑔
𝐴 𝑠+
2 √h
V
s
Qs

Área de base = 0.5 m2 (Tanque cilíndrico)

Altura máxima del tanque = 1m
K1 = 0.05 m3/s h( 𝑠) 0.1
≈
K2 = 0.015 m3/s 𝑎1 ( 𝑠 ) 𝑠 + 0.0375
A10 = 0.6 (abertura de equilibrio de a1)
A20 = 0.5 (abertura de equilibrio de a2)
Use g=10 m/s2 para los cálculos
 MODELO ESTÁTICO DEL SISTEMA DE
NIVEL
V
e Teniendo el punto de equilibrio. Linealizamos por Taylor (a2 constante)
Qe

V 𝑑h
𝐴 =𝐾 1 𝑎 1 − 𝐾 2 𝑎2 √ 2 𝑔h
s 𝑑𝑡
Qs
--h
Área de base = 0.5 m2 (Tanque cilíndrico)
Altura máxima del tanque = 1m
K1 = 0.05 m3/s
K2 = 0.015 m3/s
A10 = 0.6 (abertura de equilibrio de a1) -h
A20 = 0.5 (abertura de equilibrio de a2)
Use g=10 m/s2 para los cálculos
 MODELO ESTÁTICO DEL SISTEMA DE
NIVEL
V
e -h
Qe

H Sacamos Laplace

- h (s)
V
s
Qs h( 𝑠) − 𝐾 2   √2 𝑔h
≈
Área de base = 0.5 m2 (Tanque cilíndrico) 𝑎2 ( 𝑠 ) 𝐾 2 𝑎2 √ 2 𝑔
Altura máxima del tanque = 1m 𝐴 𝑠+
K1 = 0.05 m3/s 2 √h
K2 = 0.015 m3/s h( 𝑠) − 0.12
A10 = 0.6 (abertura de equilibrio de a1) ≈
A20 = 0.5 (abertura de equilibrio de a2) 𝑎2 ( 𝑠 ) 𝑠 + 0.0375
Use g=10 m/s2 para los cálculos
 MODELO ESTÁTICO DEL SISTEMA DE
NIVEL
V
e
Qe

H Función de transferencia total que representa una aproximación linead del

tanque en los puntos dados:

V
s h(𝑠 ) h( 𝑠) 0.1 −0.12
Qs 𝐺 ( 𝑠 )= − ≈ −
𝑎 1 ( 𝑠) 𝑎 2 (𝑠) 𝑠+0.0375 𝑠 +0.0375
Área de base = 0.5 m2 (Tanque cilíndrico)
Altura máxima del tanque = 1m
K1 = 0.05 m3/s
K2 = 0.015 m3/s
A10 = 0.6 (abertura de equilibrio de a1)
A20 = 0.5 (abertura de equilibrio de a2)
Use g=10 m/s2 para los cálculos