¿Qué es el GRAFCET?

El GRAFCET, creado en
1977, es un método gráfico
que permite representar
automatismos secuenciales
describiendo gráficamente la
evolución del automatismo y
los diferentes
comportamientos de éste.
Con el GRAFCET se puede:
- Describir el funcionamiento de sistemas
complejos mediante modelos compactos.
- Simular sistemas, detectar y eliminar
errores.
- Generar automáticamente el programa del
controlador.
Utilidad del GRAFCET
Partes de un GRAFCET
 Partes de un GRAFCET
Etapa: Es una situación del sistema que
representa un estado invariante respecto a
las entradas y salidas del sistema.
 Partes de un GRAFCET
- Una etapa puede estar activa o inactiva.
- El conjunto de las etapas activas definen la
situación del sistema.
 Partes de un GRAFCET
Acción: Representa una tarea a realizar
sobre el proceso mientras la etapa está
activa.
 Partes de un GRAFCET
Transición: Representa la posibilidad de
evolución entre etapas. El franqueo de una
transición provoca el paso de una situación a
otra en la parte de mando.
 Partes de un GRAFCET
Receptividad: Es una proposición lógica
asociada a cada transición que puede ser
evaluada como verdadera o falsa. Es la
condición lógica necesaria para que se
produzca el paso de una etapa a la siguiente.
 Evolución de un GRAFCET
La EVOLUCIÓN es el paso de una etapa a
otra.
Una transición está VALIDADA cuando las
etapas anteriores están activas.
 Evolución de un GRAFCET
Una transición VALIDADA se vuelve
FRANQUEABLE cuando su receptividad se
hace verdadera. Entonces debe franquearse.
Al franquear una transición, las etapas
anteriores se desactivan y las posteriores se
activan.
Ejemplo sencillo de GRAFCET
Arranque directo de un motor

0 Espera 0

Marcha (1) S1.S2.F1

1 Motor 1 KM1

Parada (2) S1  F1

Nivel 1 Nivel 2
 Aspectos del GRAFCET
Condicionamiento por etapas: Se trata de
utilizar como condición para acciones o
receptividades el hecho de que una etapa
esté activada o desactivada.
 Aspectos del GRAFCET
Condicionamiento por tiempo: Ocurre
cuando se utiliza un lapso de tiempo como
condición para receptividades o acciones,
lapso que se mide generalmente a partir de
la activación de una etapa en particular.
Aspectos del GRAFCET
Alternancia Etapa - Transición
Estructuras en GRAFCET
Secuencia única
Estructuras en GRAFCET
Divergencia en “O”

Convergencia en “O”
Estructuras en GRAFCET
Divergencia en “Y”

Convergencia en “Y”
Estructuras en GRAFCET
Secuencias paralelas
Estructuras en GRAFCET
Salto de secuencia
Estructuras en GRAFCET
Repetición de secuencia
¿Cómo funciona un GRAFCET?
¿Cómo funciona un GRAFCET?
 Reglas de evolución del
GRAFCET
Regla 1: Inicialización
Al inicializarse el sistema se han de activar
todas las etapas iniciales y sólo las iniciales.
 Reglas de evolución del
GRAFCET
Regla 2: Validación y franqueamiento de
transiciones
Una transición franqueable debe ser
inmediata y obligatoriamente franqueada.
 Reglas de evolución del
GRAFCET
Regla 3: Evolución de etapas activas
Tras franquear una transición se deben
desactivar todas las etapas inmediatamente
anteriores y activar todas las etapas
inmediatamente posteriores.
 Reglas de evolución del
GRAFCET
Regla 4: Franqueamiento simultáneo
Varias transiciones que son franqueables
simultáneamente, deben ser simultánea-
mente franqueadas.
 Reglas de evolución del
GRAFCET
Regla 5: Activación y desactivación
simultánea
Si una etapa debe ser desactivada y activada
simultáneamente, debe permanecer activa.
 Ejemplos de aplicación
Ejemplo: Arranque estrella-triángulo
Se pide controlar el arranque estrella-triángulo
de un motor con un tiempo de 8 segundos
antes de la conmutación.

>
 Ejemplos de aplicación
Ejemplo: Arranque estrella-triángulo
Algoritmo de arranque:
1º Motor detenido

Arranque

2º Motor en estrella

Retardo de 8 s

3º Cambio a triángulo
 Ejemplos de aplicación
Ejemplo: Arranque estrella-triángulo

Motor
0
detenido
 Ejemplos de aplicación
Ejemplo: Arranque estrella-triángulo

Motor
0
detenido

Arranque

Motor en
1
estrella
 Ejemplos de aplicación
Ejemplo: Arranque estrella-triángulo

Motor
0
detenido

Arranque

Motor en
1
estrella

Retardo de 8 s

Motor en
2
triángulo
 Ejemplos de aplicación
Ejemplo: Arranque estrella-triángulo

Motor
0
detenido

Arranque

Motor en
1
estrella

Retardo de 8 s

Motor en
2
triángulo

Parada
 Ejemplos de aplicación
Ejemplo: Arranque estrella-triángulo

Motor
0
detenido

Arranque

1
Motor en
estrella
GRAFCET
de Nivel 1
Retardo de 8 s Parada

Motor en
2
triángulo

Parada
 Ejemplos de aplicación
Ejemplo: Arranque estrella-triángulo

Arranque

Motor en
1
estrella

Retardo de 8 s Parada

Motor en
2
triángulo

Parada
 Ejemplos de aplicación
Ejemplo: Arranque estrella-triángulo

(1) S2.S1.F1

Motor en
1
estrella

Retardo de 8 s Parada

Motor en
2
triángulo

Parada
 Ejemplos de aplicación
Ejemplo: Arranque estrella-triángulo

(1) S2.S1.F1

1 KM1 KM2

Retardo de 8 s Parada

Motor en
2
triángulo

Parada
 Ejemplos de aplicación
Ejemplo: Arranque estrella-triángulo

(1) S2.S1.F1

1 KM1 KM2

(2) (t/X1/8s).S1.F1 Parada

Motor en
2
triángulo

Parada
 Ejemplos de aplicación
Ejemplo: Arranque estrella-triángulo

(1) S2.S1.F1

1 KM1 KM2

(2) (t/X1/8s).S1.F1 Parada

2 KM1 KM3

Parada
 Ejemplos de aplicación
Ejemplo: Arranque estrella-triángulo

(1) S2.S1.F1

1 KM1 KM2 GRAFCET

de Nivel 2
(2) (t/X1/8s).S1.F1 (3) S1  F1

2 KM1 KM3

< (4) S1  F1

Necesitamos evaluar: Contactos Temporizadores

 Ejemplos de aplicación
Ejemplo: Semáforo
Se pide controlar un sistema de semáforos
con el funcionamiento siguiente.
 Ejemplos de aplicación
Ejemplo: Semáforo
Elaboramos un diagrama de tiempos
unificado para ver con claridad los intervalos a
controlar:
 Ejemplos de aplicación
G0

Ejemplo: 0 Espera

Semáforo Modo normal

Modo
mantenimiento

Verde Rojo Encender

1 8
vehículos peatones todo

25 s Modo normal

Ámbar Rojo
2 G50
vehículos peatones

4s
50 Espera
Parpadeo ámbar Rojo
3

GRAFCET
vehículos peatones
Parpadeo (X3 ó X6)
3s

de Nivel 1
ON: 0,5 s
Rojo Rojo 51
4 OFF: 0,5 s
vehículos peatones
½s
3s
ON: 0,5 s
Rojo Verde 52
5 OFF: 0,5 s
vehículos peatones

22 s ½ s y continuar Terminar

Rojo Parpadeo verde

6
vehículos peatones

4s

Rojo Rojo
7
vehículos peatones

3 s, modo normal Modo mantenimiento

 Ejemplos de aplicación
G0

Ejemplo: 0º

Semáforo (1) S1 (2) S1

1 LVV LRP 8 LRV LAV LVV LRP LVP

(3) t/X1/25s (11) S1

2 LAV LRP

(4) t/X2/4s X51

3 LAV LRP

GRAFCET (5) t/X3/3s

G50

de Nivel 2 4 LRV LRP

50

(51) X3+X6
(6) t/X4/3s

5 LRV LVP 51

(7) t/X5/22s X51 (52) t/X51/0,5s

6 LRV LVP 52

(8) t/X6/4s
(53) (t/X52/0,5s).(X3+X6) (54) X3.X6

7 LRV LRP

(9) (t/X7/3s).S1 (10) S1

 Ejemplos de aplicación
Ejemplo: Movimiento de vaivén de un móvil
 G0
Primer ciclo

Reiniciar

Ejemplo:
0
contadores

Inicio, no hay orden de parada

Movimiento 1
Desplazar a
la derecha

de vaivén de Parada de
emergencia
Pausa de ½ s
2
Móvil a la derecha

Pausa

un móvil Parada de
emergencia
2s
Pausa de ½ s Desplazar a
3
la izquierda

Parada de Móvil a la izquierda

emergencia
4 Pausa

GRAFCET Parada de
emergencia
Parada normal 2s

de Nivel 1
C0=C0+1
C0=0 6
5 KMI C1=C1+1
C1=0
Continuar
Móvil a la izquierda

G70

G50 G60 70

5 ciclos
50 60
Luz de 5
71
Parada de emergencia ciclos
Parada normal

Luz de 10 ciclos
51 61
parada
Luz de
72
Rearme 10 ciclos
Parada liberada
Sistema reiniciado
 G0
Primer ciclo

C0=0

Ejemplo:
0
C1=0

(1) S2.X51.X61

Movimiento 1 KMD

de vaivén de (2) (t/X1/0,5s).X61 (3)

2
FCD.X61

un móvil (4) (t/X2/0,5s).X61 (5) (t/X2/2s).X61

3 KMI

(6) X61 (7) FCI.X61

GRAFCET (8) X61 (9) X51.X61 (10) (t/X4/2s).FCI.X51.X61

C0=C0+1

de Nivel 2 C0=0 6
5 KMI C1=C1+1
C1=0
(12) =1
(11) FCI

G70

G50 G60 70

Necesitamos: 50 60
(71) C0=5

71 H2
(51) S1 (61) S3

Contadores 51 H1 61
(72) C1=10

72 H3
(52) S1.X0 (62) S3.S4
(73) X0