Control I

Capítulo III: Análisis de

Estabilidad en el dominio s

Rodolfo Villamizar Mejía

Capítulo II: Análisis de Estabilidad en el dominio s

LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAICES

LGR
Consiste en analizar el comportamiento de los polos de
lazo cerrado de un sistema LTI continuo usando el plano s,
cuando varía la ganancia del lazo abierto
 LGR: Ejemplo de motivación
C( s ) 𝐾 𝐺𝑐 ( 𝑠 ) 𝐺 𝐴 (𝑠)P ( s )
=
𝑅 ( 𝑠 ) 1 + 𝐾 𝐺𝑐 ( 𝑠 ) 𝐺 𝐴 (𝑠)P ( s ) 𝐻 (𝑠)
2 15
𝑃 ( 𝑠 )= H 𝐺 𝐴( 𝑠) = 𝐺𝑐 ( 𝑠 )=𝑠+ 3
( 𝑠+10)( 𝑠+2) 𝑠+ 20

Polos de lazo cerrado = ceros de {1+ K

{
ceros de 1+ 𝐾
30 2 15
( 𝑠+30 ) ( 𝑠+10 ) ( 𝑠+2 ) ( 𝑠+20 ) }
( 𝑠+3) = raices de { ( 𝑠+30 ) ( 𝑠+10 )( 𝑠+2 ) ( 𝑠+20 ) +900 𝐾 ( 𝑠+3) }

raices de { 𝑠 4 + 62 𝑠 3 + 1220 𝑠2 + ( 8200 + 900 𝐾 ) 𝑠 + 2700 𝐾 }

 LGR: Ejemplo de motivación
= Polos del lazo cerrado
Root Locus
50

K=∞
40

30

20

10
Imaginary Axis (seconds -1 )

K=∞ K=0 K=∞

0

K=0 K=0 K=0

-10

-20

-30

-40

K=∞
-50
-80 -70 -60 -50 -40 -30 -20 -10 0 10 20
Real Axis (seconds -1 )
LGR: Ejemplo de motivación
C( s ) 𝐾 𝐺𝑐 ( 𝑠 ) 𝐺 𝐴 (𝑠)P ( s )
=
𝑅 ( 𝑠 ) 1 + 𝐾 𝐺𝑐 ( 𝑠 ) 𝐺 𝐴 (𝑠)P ( s ) 𝐻 (𝑠)

Polos de lazo cerrado = ceros de {1+ K

1+ K K K

1 180
 Capítulo II: Análisis de Estabilidad en el dominio s

LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS

RAICES
1. Ubicar polos y ceros del lazo abierto
2. Lugar sobre el eje real
3. Asíntotas: Número, Ubicación y ángulo
4. Puntos de ingreso y de ruptura
5. Cruce por el eje imaginario
6. Ángulos de salida y de llegada
 Capítulo II: Análisis de Estabilidad en el dominio s

LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS

1. Ubicar polos y ceros del lazo abierto
RAICES
𝐾
900 (𝑠+ 3)
( 𝑠+30)( 𝑠+10)( 𝑠+2)(𝑠 +20)
Im(s)

X X X o x
-30 -20 -10 -3 -2
Re(s)
 Capítulo II: Análisis de Estabilidad en el dominio s

LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS

2. Lugar sobre el eje real
RAICES
180

Im(s)

No es lugar sobre el eje real

0°
X X X o x
-30 -20 -10 -3 -2 2 Re(s)
Punto de prueba
 Capítulo II: Análisis de Estabilidad en el dominio s

LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS

2. Lugar sobre el eje real
RAICES
180

Im(s)

SI es lugar sobre el eje real

0° 180°
X X X o x
-30 -20 -10 -3 -2
Re(s)
-2.5
Punto de prueba
 Capítulo II: Análisis de Estabilidad en el dominio s

LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS

2. Lugar sobre el eje real
RAICES
180

Im(s)

X X X o x
-30 -20 -10 -3 -2
Re(s)
 Capítulo II: Análisis de Estabilidad en el dominio s

LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS

RAICES
1. Ubicar polos y ceros del lazo abierto
2. Lugar sobre el eje real
3. Asíntotas: Número, Ubicación y ángulo
4. Puntos de ingreso y de ruptura
5. Cruce por el eje imaginario
6. Ángulos de salida y de llegada
 Capítulo II: Análisis de Estabilidad en el dominio s
LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS
RAICES 𝐾 900 (𝑠+ 3)
3. Asíntotas ( 𝑠+30)( 𝑠+10)( 𝑠+2)(𝑠 +20)
3.1 Número de Asíntotas = #A= Exceso de polos =m-n
n: número de ceros de lazo abierto #A= m-n =4 -1 = 3
m: número de polos de lazo abierto
k=0 <A=
<A= k=1 <A=
3.2 Ángulo de Asíntotas = <A= k=0,1,…

3.3 Punto de salida de Asíntotas = PsA= -

PsA=-
( 𝑠+ 𝑧 1 )( 𝑠+ 𝑧 2 ) … ( 𝑠 + 𝑧 𝑛 )
( 𝑠+ 𝑝1 ) ( 𝑠 +𝑝 2 ) … ( 𝑠+ 𝑝𝑚 )
 Capítulo II: Análisis de Estabilidad en el dominio s
LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS
RAICES
3. Asíntotas Im(s)
3.1 Número de Asíntotas = #A= 3
3.2 Ángulo de Asíntotas (,
3.3 Punto de salida de Asíntotas = PsA= -
60°
PsA
X X X o x
-30 -20 -10 -3 -2
Re(s)
-60°

900 (𝑠+ 3)
𝐾
( 𝑠+30)( 𝑠+10)( 𝑠+2)(𝑠 +20)
 Capítulo II: Análisis de Estabilidad en el dominio s
LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS
RAICES
4. Puntos de ingreso y de ruptura Im(s)

=0

(𝑠+ 30)( 𝑠+10)( 𝑠+2)( 𝑠+20)

𝐾 =−
900 (𝑠 +3)
X X X o x
-30 -20 -10 -3 -2
Re(s)
Pto de ruptura porque están entre dos polos
𝑑𝐾
=0
𝑑𝑠
 Capítulo II: Análisis de Estabilidad en el dominio s
LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS  = 32,3426
Kc = 62,9497
RAICES = 0
5. Cruce Eje imaginario
s=j =0

=0

4 – j 62 3 - 1220 2 + j 8200  + j 900K  + 2700K + 12000 = 0 + j 0

-62 3 + 8200  + 900K  = 0 4 - 1220 2 + 2700K + 12000 = 0

K = 4 - 1220 2 + 2700 + 12000 = 0

1 = 32,3426 K1 = 62,9497 = Kc
2 = - 32,3426 K2 = 62,9497
3 = - j3,4706
 = - 32,3426
4 = j3,4706 Kc = 62,9497
 Capítulo II: Análisis de Estabilidad en el dominio s
LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS
RAICES
6. Ángulos de salida y/o llegada
180-

180 - (90+45) +90 = 135

Root Locus
15

Im(s) 10

Imaginary Axis (seconds -1)

135°
0

x 2
-5

K=0
X o
-10

-4 -2
Re(s) -15

Pto de ruptura
-4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
-1
Real Axis (seconds )

x -2
 Capítulo II: Análisis de Estabilidad en el dominio s
LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS
RAICES
4. Ángulos de salida y/o llegada
180-

180 - (90+45) +90 = 135

Root Locus
15

Im(s) 10

Imaginary Axis (seconds -1)

135°
0

x 2
-5

K=0
X o
-10

-4 -2
Re(s) -15

Pto de ruptura
-4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
-1
Real Axis (seconds )

x -2
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Oficina Digital del profesor
rovillam@uis.edu.co
6344000 ext 2709
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