Gua Ordinario

Nichols 2
Ziegler
⑧ Multiplicas la planta for
k

-o 6(s) 0
=

53 185299s 22
+ +

((S)((S) NK =

..

Nuc(s)-?
Dis(S)=? Aqui sumas to del Numerador

② RH
Aqui haces
53
is 22+100n3 -(17)22 1007
91
(x
= +

S
said ,8
So R2 +100K

*
Para Ruth Hurwitz tomas que

9,70 D,30
99 -22-100k>0 x
- r(17.6
T8 T5
22 100K) 0
+

*DK) -0.22

③ Comprobacion
sustituyesy sacas
galos
a tienen que ser estables
a tener un
par
de
poles can real-4

(019.9k W 9.91 3T 2
-

s =
=
=

0.6(T)
kq =

T1 0.51T) 9
=k1kd RoTd
= =

Td 0.125T
=
=

-
Ruth Locus Steps
Ejemplo
G(s) 5
=
+
25 2 +

54 753+/Ss+2Ss
+

①Numera Polos Zeros

y
15
- 1 +

j)s -1 j -

s(s s)(s
+ +
1 2j)(s 1 zj)
+
+ -

↑ polos
2 zeros

② The Branches
Defines
* los
polos y zeros
en el glot
X

X X
8

X
③ RL over the real axis

*Escribir si no
para
definit sallda de
y
ramas X

0
Yes No
X X
8

& of
Angle missing zeros

u 180(2n 1)
2 188=90s son
-

=
-

P
#-#2

of missing
⑤ origin zeros

1 2P 22(0 5 1 1) ) 1 -

1)
1
+ - -
- +
+
= =

-
#
P -
#2 2

⑥ Outgut entry angtes

los Polos
! Angulos a

Breaking Point
⑦
MaxR
es) isess
=

A AB -
BA
-
B B
8) RuhtHurwitz
x to mismo IN 2

sacas polos teda cruce con

y
eje imaginar, o

~
Ruth Enjustin
an
-

Locus

3 -emp
W
=
① Determina deseados
Close loop
Se 2
zWn+ Wi
+

② Determina
integradores
Rampa=?, Escalon=?
③ Progen el Controlador mas simple
2 5;
=

*
anadmesite adeseado Calculas
angulos
x B 180
↳
- =

x (Ba Bb) 188

-
+
=
 Anade
⑬ golos y zerosgara compensar
- B 180
=

Despejas
tan (2) S2
=

-
#
) c