Faculty of civil environmental minig engineering

Professional School of civil engineering-Lircay

*Subject: Dynamic.
*Theme: Amount of
motion of a rigid body.

Mg. Demetrio Soto Carbajal.

demetrio.soto@unh.edu.pe

Universidad Nacional de Huancavelica 11/12/2022 1

Momentum lineal (L)
 El momento lineal o cantidad de movimiento de un cuerpo rígido es
determinado sumando vectorialmente los momentos lineales de todas las
partículas del cuerpo, esto es:
 L = ∑mivi…………………….(1)
 También podemos escribir en función a la velocidad del centro de masa del
cuerpo.
 L = mVG…………………….(2)
 Es una cantidad vectorial.
 Su unidad: kgm/s ó Slug pies/s
 MOMENTUM ANGULAR ( H )
 Veamos el cuerpo de la figura, el cual esa sometido a movimiento plano
general. En el instante mostrado, el punto arbitrario p tiene Vp y el cuerpo tiene
velocidad angular w, si la velocidad de la partícula
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Continuous…
 i-ésima del cuerpo debe ser determinada, entonces se tiene:
 Vi = Vp + Vi/p, luego
 Vi = Vp + w x r …………………..(3) y w
 El momento angular de la partícula i con Vi
 respecto al punto p es igual al “momento”
 del momentum lineal de la partícula con x m
 respecto al punto p, es decir: r y
 (Hp)i = rxmivi…………………..(4) vp
 Donde: (Ho) = momento angular. P x
 Expresando Vi en términos de Vp y
 usando vectores unitarios o cartesianos tenemos.

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CONTINUOUS…

 (Hp)ik = mi(xi + yj)x[(vp)xi + (vp)yj + wkx(xi + yj)]

 (Hp)ik = mixi + miyjX[(vp)xi + (vp)yj + wxJ -wyi]………operando
 (Hp)i = -miy(vp)x + mix(vp)y +miwr2…………………(5)
 Haciendo: mi = dm e integrando sobre toda la masa m del cuerpo obtenemos:
 Hp = -((vp)x + ((vp)y + (w ………(6)
 1ra 2da 3ro
 Donde: Hp representa el momentum angular del cuerpo con respecto a un eje(al
eje z) perpendicular al plano del movimiento y pasa por el punto p.
 Las integrales (1ra) y (2da) representan los centros de masa G del cuerpo con
respecto a p. ym = ∫ydm y xm = ∫xdm

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CONTINUOUS…
 La última integral representa el momento de inercia del cuerpo calculado con
respecto al eje z, esto es: Ip = ∫ dm. Entonces la ecuación (6) se convierte en:
 Hp = - ym(vp)x + xm(vp)y + Ipw………(7)
 Esta ecuación se reduce a una forma mas simple, si el punto p coincide con el
centro de masa G del cuerpo, se decir: x=y=0, por lo tanto (7) se reduce:
 HG = IGW…………………..(8)
 Esta ecuación establece que el momentum angular del cuerpo calculado con
respecto a G es igual al producto del momento de inercia del cuerpo con
respecto a un eje que pase por G y la velocidad angular del cuerpo.
 La ecuación (7) también puede ser reescrita en términos de la componentes x y
y de la velocidad del centro de masa del cuerpo

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CONTINUOUS…

 (VG)x y (VG)y y del momento de inercia IG del cuerpo, es decir:

 Hp = - ym(VG)x + xm(VG)y + IGw………….(9)
 Este resultado indica que cuando el momento angular del cuerpo se calcula con
respecto al punto P, es equivalente al momento del momentum lineal mVG o de
sus componentes m(VG)x y m(VG)y con respecto al punto P mas el
momentum angular IGw.
 TRASLACIÓN.
 Cuando un cuerpo rígido de masa m esta sometido a traslación rectilínea o
curvilínea, se centro de masa tiene una velocidad: VG y w = 0 para el cuerpo.
Por lo tanto, el momento lineal y el momentum angular calculando con respecto
a G se convierte en:
 L = mVG
 HG = 0 ……………..(10)

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CONTINUOUS…

 A
 d VG = V
 G Traslación.
 L = mVG
 ROTACIÓN RESPECTO A UN EJE.

 Cuando un cuerpo está girando con respecto a un eje fijo que pasa por el punto
0 el momentum lineal y momentun angular con respecto a G es:
 L = mVG
 HG = IGw ………….(11)

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CONTINUOUS…
 L = mVG

 G W
 0 rG HG=IGw

 Rotación con respecto a un eje fijo

 También es conveniente calcular el momentum angular del cuerpo con respecto
a un punto 0. En este caso es necesario tomar en cuenta el momento de, L y HG
con respecto a 0.
 Observando que siempre L ó VG es perpendicular a rG.
 Entonces se tiene: Ho = IGw + rG(m VG)……………..(12)
 También se puede simplificar ya que Io ( que pasa por 0) es perpendicular al
plano de movimiento. Luego: Ho = Iow……….(13)

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CONTINUOUS…
 MOVIMIENTO PLANO GENERAL.
 Cuando un cuerpo esta sometido a movimiento plano general, el momentum
lineal y el momentum angular calculados con respecto a G se convierte en:
 L = mVG
 HG = IGw …………(14)
 PRINCIPIO DEL IMPULSO Y MOMENTUM LINEAL.
 Como el caso del movimiento de una partícula, el principio del impulso y del
momentum para un cuerpo rígido se desarrolla combinando la ecuación del
movimiento con la cinemática. La ecuación resultante permite lograr una
solución directa de problemas que implican fuerza, velocidad y tiempo. F = ma
a = dv/dt
 Sabemos que: = maG, Luego: : ∑ = m(VG)2 – m(VG)1..(1)

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CONTINUOUS…
 A esta ecuación se le llama “Principio del impulso y momentum lineal”,
establece que la suma de todos los impulsos creados por el sistema de fuerzas
externas que actúan sobre el cuerpo durante el Interval de tiempo t1 a t2 es igual
al cambio en el momentum lineal durante el intervalo de tiempo.
 PRINCIPIO DEL IMPULSO Y MOMENTUM ANGULAR.
 Si el cuerpo tiene un movimiento plano general, podemos escribir de la forma:
= IG, sabemos que: = , como el momento de inercia es constante, entonces
operando tenemos.
 ∑ = IGW2 – IGW1……………(2)

 De manera similar, para rotación alrededor de un eje fijo que pase por el punto
0, cuando se integra la ecuación:
 = Io , obtenemos: ∑ = Iow2 – Iow1………..(3)

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Continuous…
 Donde las ecuaciones (2) y (3) son llamados “Principio del impulso y
momentum angular”.
 Para resumir los conceptos precedentes o dados, si el movimiento ocurre en el
plano x-y usando los principios de impulso y momentum las siguientes tres
ecuaciones escalares pueden ser escritas para describir el movimiento plano del
cuerpo y son:
 m(VGx)1 + ∑ = m(VGx)2

 m(VGy)1 + ∑ = m(VGy)2 ……………………(4)

 IGW1 + ∑ = IGW2

 Las primeras dos de estas ecuaciones representan el principio del impulso lineal
y del momentum lineal en el plano x-y.

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CONTINUOUS…
 Y la tercera ecuación representa el principio del impulso angular y del
momentum angular con respecto al eje z, el cual pasa por el centro de masa G
del cuerpo.
 CONSERVACION DEL MOMENTUM.
 (1) Conservación del Momentun Lineal.
 Toma la forma de: ∑momento lineal = ∑momento lineal
 del sistema 1 del sistema 2
 Esta ecuación se le conoce como ecuación de la “ Conservación del momentum
lineal”
 (2) Conservación del Momentun Angular.
 El momentum angular de un sistema de cuerpos rigidos conectados se conserva
con respecto al centro de masa G del sistema, o con respecto a un punto fijo 0.

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CONTINUOUS…
 Cuando la suma de todos los impulsos angulares creados por fuerzas externas
que actúan sobre el sistema es cero. Entonces se tiene:
 ∑momento angular = ∑momento angular
 del sistema O1 del sistema O2
 A esta se le denomina como la ecuación de la “Conservación del Momentum
Angular”.
 Y cuando se aplica al punto G se convierte en:

 (IGw)1 = (IGw)2

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CONTINUOUS…

´´ Tayta DIOSMAN KUTIRIKUY…Payqa

kuyasunkim…´´

¡ La vida no vale nada…sin Dios… !

Gracias…
thanks you very much.

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