TECNOLÓGICO NACIONAL DE MEXICO

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE OAXACA

MATERIA: Mecánica clásica

V UNIDAD:

 Teorema de conservación de la cantidad de movimiento

 Teorema de conservación de la energía

ALUMNOS: Peralta Castro Raúl

Ramos Juárez Eduardo

PROFESORA: Ing. Karina Velasco Córdova

Fecha: 2 de mayo del 2017

1
Contenido
Cantidad de movimiento lineal y angular...........................................................................................3
Traslación...........................................................................................................................................4
Principio de impulso y cantidad de movimiento................................................................................6
Conservación de la cantidad de movimiento.....................................................................................7
TEOREMA DE LA CONSERVACION DE LA ENERGIA...........................................................................11
Conclusiones....................................................................................................................................15
Bibliografía.......................................................................................................................................16

2
Cantidad de movimiento lineal y angular
Cantidad de movimiento lineal: La cantidad de movimiento lineal de un cuerpo rígido se determina
con la suma vectorial de los momentos lineales de todas las partículas del cuerpo, es decir:
L=Σ mi v i como Σ mi v i =Σ mi v G también podemos escribir L=mv G -----1

Esta ecuación establece que la cantidad de movimiento lineal del cuerpo es una cantidad vectorial
de magnitud m v G, la cual comúnmente se mide en unidades de kg*m/s o slug*ft/s y dirección
definida por vG la velocidad de su centro de masa.

Cantidad de movimiento angular

Considere el cuerpo que aparece en la figura 1a, el cual se somete a

movimiento plano general. En el instante que se muestra, el punto
arbitrario P tiene una velocidad conocida v y el cuerpo tiene una
p

velocidad angular ω. Por consiguiente, la velocidad de la partícula iésima

del cuerpo es:

vi =v p + v i/ p=v p + ω ×r

La cantidad de movimiento angular de esta partícula con respecto al punto

P es igual al “momento” de su cantidad de movimiento lineal con respecto
a P, figura 1a. Por tanto ( H p )i=r ×m i v i

Si expresamos v en función de v y utilizamos vectores cartesianos,

i p

tenemos

( H p )i k =mi ( mi+ yj ) × [ ( v p )x i+ ( v p ) y j+ωk × ( xi+ yj ) ]

( H p )i=−m i y ( v p )x +m i x ( v p ) y + mi ω r 2

Si m → dm e integramos a lo largo de toda la masa m del cuerpo,

i

obtenemos

❑ ❑ ❑

( ) ( ) (
H p=− ∫ y dm ( v p )x + ∫ x dm ( v p ) y + ∫ r 2 dm ω
m m m
) fig.1
H p representa la cantidad de movimiento angular del cuerpo con respecto a un
eje (el eje z) perpendicular al plano de movimiento que pasa por el punto P. Como ý m ∫ y dm y
x́ m∫ x dm se utilizan las integrales del primero y segundo términos de la derecha para localizar el

3
centro de masa G del cuerpo con respecto a P, figura 1b. Además, la última integral representa el
momento de inercia del cuerpo con respecto al punto P. Por tanto,

H p=−ý m ( v p ) x + x́ m ( v p ) y + I Pω ---2

Esta ecuación se reduce a una forma más simple si P coincide con el centro de masa G del cuerpo,
en cuyo caso x́= ý =0. Por lo tanto,

H G =I G ----3
ω

Aquí la cantidad de movimiento angular del cuerpo con respecto a G es igual al producto del
momento de inercia del cuerpo con respecto a un eje que pasa por G y la velocidad angular del
cuerpo. La ecuación 2 también puede reescribirse en función de los componentes x y y de la
velocidad del centro de masa del cuerpo, ( v G ) x y ( v G ) y , y del momento de inercia I G del cuerpo.
Como G se ubica en las coordenadas ( x́ , ý ) , entonces, de acuerdo con el teorema de ejes
paralelos, I P =I G + m ( x́ 2 + ý 2 ). Al sustituir en la ecuación 2 y reordenar los términos, tenemos

H P= ý m [−( v P )x + ý ω ]+ x́ m [ ( v P ) y + x́ ω ] + I G ----4
ω

A partir del diagrama cinemático de la figura 1b, vG puede expre- sarse en función de v P como

vG =v p+ ω × ŕ

( v G ) x i+ ( v G ) y j=( v P ) x i+ ( v P ) y j+ωk × ( x́ i+ ý j )
Al realizar el producto vectorial e igualar los componentes i y j respectivos se obtienen las dos
ecuaciones escalares

( v G ) x =( v P ) x − ý ω

( v G ) y =( v P ) y −x́ ω
Si sustituimos estos resultados en la ecuación 4 obtenemos

H P=− ý m ( v G ) x + x́ m ( v G ) y + I G ----5
ω

Como se muestra en la figura 1c, este resultado indica que cuando la

cantidad de movimiento angular del cuerpo se calcula con respecto al
punto P, es equivalente al momento de la cantidad de movimiento lineal,
o de sus componentes m v ym v , con respecto a P más la cantidad
( G )x ( G ) y
de movimiento angular I G . ω

fig.1c
4
Traslación.
Cuando un cuerpo rígido se somete a traslación rectilínea o curvilínea, figura 2a, entonces ω=0 y
su centro de masa tiene una velocidad de vG =v . Por consiguiente, la cantidad de movi- miento
lineal, y la cantidad de movimiento angular con respecto a G, se convierten en

L=mv G ------6

H G =0

Si la cantidad de movimiento angular se calcula con respecto a

algún otro punto A, el “momento” de la cantidad de movimiento
lineal L debe calcularse con respecto al punto. Como d es el “brazo
de momento” como se muestra en la figura 2a, entonces de
acuerdo con la ecuación 5, H =(d) m v .
A ( G)

Rotación con respecto a un eje fijo.

Cuando un cuerpo rígido gira alrededor de un eje fijo, figura 2b, la

cantidad de movimiento lineal y la cantidad de movimiento
angular con respecto a G, son

L=mv G ------7

H G =I G ω

En ocasiones es conveniente calcular la cantidad de movimiento

angular con respecto al punto O. Si observamos que
L (o vG )
siempre es perpendicular ar , tenemos
G

H O =I G + r G ( mvG )----8
ω

Como v =r , esta ecuación puede escribirse como.

G G ω

. Al utilizar el teorema de ejes paralelos.

H O =( I G +mr G2 ) ω

H O =I O -----9
ω

Movimiento plano general.

5
 Cuando un cuerpo rígido se somete a movimiento plano general, figura 2c, la cantidad de
movimiento lineal y la cantidad de movimiento angular con respecto a G, son

L=mv G

H G =LG -----10
ω
Fig. 2

Si la cantidad de movimiento angular se calcula con

respecto al punto A, figura 2c, es necesario incluir el
momento de
L y H G, con respecto a este punto. En este

caso,

H A =LG + ( d ) ( m v G )
ω

Aquí, d es el brazo de momento, como se muestra en la

figura. Como un caso especial, si el punto A es el centro
instantáneo de velocidad cero entonces, al igual que la
ecuación 9, podemos escribir la ecuación anterior como

H CI =I CI -----11
ω donde I CI es el momento de inercia del cuerpo con respecto al CI .
Fig. 3c

Principio de impulso y cantidad de movimiento

Principio de impulso y cantidad de movimiento lineal.

La ecuación de traslación de un cuerpo rígido puede escribirse como

∑ F=maG =m ( d v G /dt ). Como la masa del cuerpo es constante,
d
∑ F= dt ( m v G )
Si se multiplican ambos lados por
dt e integran de t =t 1, vG =( v G )1 at=t 2, vG =( v G )2
se obtiene
t2

∑∫ F dt =¿ m ( v G )2−m ( v G )1 ¿
t1

Esta ecuación se conoce como principio de impulso y cantidad de movi miento

lineal. Establece que la suma de todos los impulsos creados por el sistema de fuerzas

6
externas que actúa en el cuerpo durante el inter valo t 1 a t 2 es igual al cambio de la cantidad de
movimiento lineal del cuerpo durante este intervalo, figura 3.

Principio de impulso y cantidad de movimiento angular.

Si el cuerpo tiene movimiento plano general entonces ∑ M G =¿ IG =I G ( dω /dt ) ¿ Como el

α

momento de inercia es constante.

d
∑ M G =¿ dt ( IG ) ¿ ω

Al multiplicar ambos lados por dt e integrar de t =t 1,ω=ω 1 at=t 2,ω=ω 2 resulta

t2

∑∫ M G dt=¿ I G −I G
ω2 ω1 ¿ -------12
t1

Del mismo modo, para rotación con respecto a un eje fijo que pasa por el punto O, la ecuación
(∑ M O =I O ) cuando se integra se escribe.
α

t2

∑∫ M O dt =¿ I O −I Oω2 ω1 ¿-------13
t1

Las ecuaciones 12 y 13 se conocen como principio de impulso y cantidad de movimiento

angulares. Ambas ecuaciones expresan que la suma del impulso angular que actúa en el cuerpo
Fig.4
durante el intervalo t 1a t 2 es igual al cambio de la cantidad de movimiento angular del cuerpo
durante este intervalo.

Para resumir estos conceptos, si el movimiento se desarrolla en el plano x-y, las siguientes tres
ecuaciones escalares pueden escribirse para describir el movimiento plano del cuerpo.
t2

m ( v Gx )1+ ∑∫ F x dt=¿ m ( vGx )2 ¿

t1

t2

m ( v Gy )1 +∑∫ F y dt =¿ m ( v Gy )2 ¿
t1

t2

I G +∑∫ M G dt =¿ I G ¿
ω1 ω2 ------------14
t1

Conservación de la cantidad de movimiento

Conservación de la cantidad de movimiento lineal.

7
Si la suma de todos los impulsos lineales que actúan en un sistema de cuerpos rígidos conectados
es cero en una dirección específica, entonces la cantidad de movimiento lineal del sistema es
constante, o se conserva en esta dirección, es decir.

∑ ❑cantida d de ∑ ❑cantidad de
( movimiento
lineal del sistema )(
1
= movimiento
)
lineal del sistema 2
-----15

Esta ecuación se conoce como la conservación de la cantidad de movimiento lineal. Sin inducir
errores apreciables en los cálculos, la ecuación 15 puede ser aplicable en una dirección específica a
lo largo de la cual los impulsos lineales son mínimos o no impulsores. De manera específica, las
fuerzas no impulsoras ocurren cuando fuerzas mínimas actúan durante lapsos muy cortos. Algunos
ejemplos son la fuerza de un resorte levemente deformado, la fuerza de contacto inicial con suelo
blando, y en algunos casos el peso del cuerpo.

Conservación de la cantidad de movimiento angular.

La cantidad de movimiento angular de un sistema de cuerpos rígidos conectados se conserva con

respecto al centro de masa G del sistema, o con respecto a un punto fijo O, cuando la suma de
todos los impulsos angulares con respecto a estos puntos es cero o apreciablemente míni- ma (no
impulsores). Entonces tenemos la ecuacion.

∑ ❑cantidad de ∑ ❑ cantidad de
( movimiento
angular del sistema ) (
O1
= movimiento
angular del sistema )
O2
-----16

Esta ecuación se conoce como la conservación de la cantidad de movi- miento angular. En el caso
de un solo cuerpo rígido, la ecuación 16 aplicada al punto G se vuelve ( I G =I G )Por ejemplo,
ω1 ω2

considere un clavadista que ejecuta un salto mortal después de saltar de un trampolín. Al juntar
sus brazos y piernas al pecho, reduce el momento de inercia de su cuerpo y, por tanto, incrementa
su velocidad angular ( I G debe ser constante). Si recobra la posición recta justo antes de entrar al
ω

agua, el momento de inercia de su cuerpo se incrementa, y por tanto su velocidad angular se

reduce. Como el peso crea un impulso lineal durante el tiempo del movimiento, este ejemplo
también ilustra cómo puede conservarse la cantidad de movimiento angular de un cuerpo y aún
así la cantidad de movimiento lineal es no. Tales casos ocurren siempre que las fuerzas externas
que crean el impulso lineal pasan por el centro de masa del cuerpo o por un eje de rotación fijo.

Ejercicios de ejemplo:

En un instante dado la barra delgada de 5 kg tiene el movimiento que se

muestra en la figura 5a. Determine su cantidad de movimiento angular con
respecto al punto G y con respecto al CI en este instante.

8
SOLUCIÓN

La barra experimenta movimiento plano general. El CI se establece en la figura 5b, de modo que

2 m/s
ω= =0.5774 rad / s
4 m cos 30 °

vG =( 0.5774 rad /s )( 2 m )=1.155 m/s

Por lo tanto

Fig.5
Al agregar I G y el momento de mv G con respecto al CI se obtiene
ω

También podemos utilizar

9
 En el disco de 20 lb mostrado en la figura 6a actúan un momen to de par
de 4 lb*pie y una fuerza de 10 lb la cual se aplica a una cuerda enrollada
alrededor de su periferia. Determine la velocidad angular del disco dos
segundos después de que empieza a moverse del reposo. Además, ¿cuáles
son los componentes de fuerza de la reacción en el pasador?

SOLUCIÓN

Como la velocidad angular, la fuerza y el tiempo intervienen en los

problemas, aplicaremos los principios de impulso y cantidad de
movimiento a la solución.

Diagrama de cuerpo libre. Figura 6b. El centro de masa del disco no se

mueve; sin embargo, la carga hace que el disco gire en el sentido de las
manecillas del reloj. El momento de inercia del disco con respecto a su eje
de rotación fijo es

Principio de impulso y cantidad de movimiento.

Fig.6

Al resolver estas ecuaciones resulta

A x =0

A y =30lb

ω 2=132 rad /s

10
 Ejemplo 3

La rueda de 10 kg que se muestra en la figura 7a tiene un momento de inercia I G= 0.156 kgm2.

Suponga que la rueda no se deslice o rebota, determine la velocidad mínima vG que debe tener
para apenas rodar sobre la obstrucción en A.

SOLUCIÓN

Diagramas de impulso y cantidad de movimiento. Como no hay

fig.7
deslizamiento ni rebote, la rueda en esencia gira alrededor del punto A
durante el contacto. Esta condición se muestra en la figura 7b, la cual
indica, respectivamente, la cantidad de movimiento de la rueda justo
antes del impacto, los impulsos impartidos a la rueda durante el impacto y
la cantidad de movimiento de la rueda justo después del impacto. Sólo dos
impulsos (fuerzas) actúan en la rueda. Por comparación, la fuerza en A es
mucho mayor que la del peso, y como el tiempo del impacto es muy corto,
el peso puede considerarse como no impulsor. La magnitud y la dirección
u de la fuerza impulsora F en A se desconocen. Para eliminar esta fuerza
del análisis, observe que la cantidad de movimiento angular con respecto
a A en esencia se conserva puesto que ( 98.1 ∆ t ) d ≈ 0.

Conservación de la cantidad de movimiento angular. Con referencia la

figura 7b.

Cinemática.

vG v2
Como no hay deslizamiento, en general ω= = =5 v G. Al sustituir
r 0.2 m
esta expresión en la ecuación anterior y simplificar, obtenemos

( v G )2=0.8921 ( v G )1-----1

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Conservación de la energía.* Para que ruede sobre la obstrucción, la rueda debe pasar a la
posición 3 que se muestra en la figura 7c. Por consiguiente, si ( v G )2 [ o ( vG )1 ] tiene que ser mínima,
es necesario que la energía cinética de la rueda en la posición 2 sea igual a la energía potencial en
la posición 3. Si colocamos el plano de referencia a través del centro de gravedad, como se
muestra en la figura, y aplicamos la ecuación de la conservación de la energía,
Fig.7
tenemos

{T 2 }+ {V 2 }= {T 3 }+ {V 3 }

{12 (10 ) kg (v ) + 12 (0.156 kg∗m ) ω }+ {0 }={0}+ {( 98.1 N ) ( 0.03 m ) }

2
G 2
2 2
2

Al sustituir ω 2=5 ( v G )2 y la ecuación 1 en esta ecuación y resolver

( v G )1=0.729 m/s

TEOREMA DE LA CONSERVACION DE LA ENERGIA

Supongamos que la partícula de masa m1 se desplaza

dr1, y que la partícula de masa m2se desplaza dr2, como consecuencia de las
fuerzas que actúan sobre cada una de las partículas.
El trabajo realizado por la resultante de las fuerzas que actúan sobre la primera
partícula es igual al producto escalar.

(F1+F12)·dr1

Del mismo modo, el trabajo realizado por la resultante de las fuerzas que actúan
sobre la partícula de masa
m2 será
(F2+F21)·dr2

12
Teniendo en cuenta que el trabajo de la resultante de las fuerzas que actúan sobre
una partícula modifica la energía cinética de la partícula, es decir, la diferencia
entre la energía cinética final y la inicial.

Sumando miembro a miembro, podemos escribir el trabajo como suma del trabajo
de las fuerzas exteriores más el trabajo de las fuerza interiores o de interacción
mutua. Se tiene en cuenta que las fuerzas interiores F12=-F21 son iguales y de
sentido contrario

Las fuerzas interiores F12 y F21 realizan trabajo siempre que haya un
desplazamiento relativo de la partícula 1 respecto de la 2, ya que dr1-dr2=d(r1-
r2)=dr12 Normalmente, la fuerza F12es conservativa (es de tipo gravitatorio,
eléctrico, muelle elástico, etc.) El trabajo de una fuerza conservativas igual a la
diferencia entre la energía potencial inicial y final.

13
Entre paréntesis tenemos una cantidad que es la suma de la energía cinética de
las dos partículas que forman el sistema y de la energía potencial que describe la
interacción entre las dos partículas. A esta cantidad la denominamos energía U del
sistema de partículas.

El trabajo de las fuerzas exteriores es igual a la diferencia entre la energía del

sistema de partículas en el estado final y la energía del sistema de partículas en el
estado inicial. Para un sistema de dos partículas, hay una sola interacción de la
partícula 1 con la 2 descrita por la fuerza interna conservativa F12 o por la energía
potencial Ep12. La energía del sistema Use escribe

Para un sistema formado por tres partículas hay tres interacciones, de la partícula
1 con la 2, la 1 con la 3 y la 2 con la 3, descritas por las fuerzas internas
conservativas F12, F23, F13 o por sus correspondientes energías potenciales. La
energía del sistema es

14
Sistema aislado Para un sistema aislado, Fext=0, el trabajo Wext de las fuerzas
exteriores es cero, la energía U del sistema de partículas se mantiene constante.
Para un sistema de dos partículas cuya interacción mutua está descrita por la
energía potencial Ep12

La fuerza exterior Fext es conservativa El trabajo de la fuerza exterior es igual a la

diferencia entre de energía potencial inicial y la final

Tenemos por tanto que Ui+Epi=Uf+Epf=cte

Para un sistema de dos partículas bajo la acción de la fuerza conservativa peso, la
conservación de la energía se escribirá

15
Conclusiones
Cantidad de movimiento lineal y angular La cantidad de movimiento lineal y angular de un cuerpo
rígido puede ser referida a su centro de masa G.

Si se tiene que determinar la cantidad de movimiento angular con respecto a un eje diferente del
que pasa por el centro de masa, entonces la cantidad de movimiento angular se determina por la
suma del vector H G y el momento del vector L con respecto a este eje.

Principio de impulso y cantidad de movimiento Los principios de impulso y cantidad de

movimiento lineal y angular se utilizan para resolver problemas que implican fuerza, velocidad y
tiempo. Antes de aplicar estas ecuaciones, es importante establecer el sistema de coordenadas
inercial x, y, z. También se deberá trazar el diagrama de cuerpo libre del cuerpo con todas las
fuerzas y momentos de par que producen impulsos en el cuerpo.

Conservación de la cantidad de movimiento Siempre que la suma de los impul- sos lineales que
actúan en un sistema de cuerpos rígidos conectados es cero en una dirección particular, entonces
la cantidad de movimiento lineal del sistema se conserva en esta dirección. La conservación de la
cantidad de movimiento angular ocurre si los impulsos pasan a través de un eje o son paralelos a
él. También se conserva la cantidad de movimiento si las fuerzas externas son pequeñas y crean
fuerzas no impulsoras en el sistema. Un diagrama de cuerpo libre deberá acompañar cualquier
aplicación para clasificar las fuerzas como impulsoras o no impulsoras y para determinar un eje
con respecto al cual la cantidad de movimiento angular puede conservarse.

16
Conservación de la energía Si un cuerpo se somete sólo a fuerzas conserva- doras, entonces puede
utilizarse la ecuación de conservación de la energía para resolver el problema. Esta ecuación
requiere que la suma de las energías potencial y cinética del cuerpo permanezca igual en dos
puntos cualesquiera a lo largo de la trayectoria.

La energía potencial es la suma de las energías potencial elástica y gravitacional del cuerpo. La
energía potencial gravitacional será positiva si el centro de gravedad del cuerpo está por encima
del plano de referencia. Si está por debajo, entonces será negativa. La energía potencial elástica
siempre es positiva, sin importar si el resorte está alargado o comprimido.

Bibliografía
- Russel C. Hibbeler
Ingeniería mecánica-dinámica

Decimosegunda edición

pag.477 a la 545.

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