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U
N
IVERSIDAD NACIONAL PEDRO RUIZ GALLO
FACULTAD DE INGENIERIA CIVIL, SISTEMAS Y ARQUITECTURA

ESCUELA PROFECIONAL DE INGENIERIA CIVIL

CINTICA PLANA DE UN CUERPO RGIDO

IMPULSO Y MOMENTUM

CURSO:
DINMICA

DOCENTE :
Ing.Msc. Yrma Rodrguez LLontop.

ALUMNOS :

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CANTIDAD DE MOVIMIENTO

Concepto:
La cantidad de movimiento, momento lineal, mpetu o momntum es una
magnitud vectorial, cuya unidad en el SI es (kg m/s) y que en mecnica
clsica se define como el producto de la masa del cuerpo y su velocidad en
un instante determinado. En cuanto al nombre Galileo Galilei en su
Discursos sobre dos nuevas ciencias usa el trmino italiano impeto,
mientras que Isaac Newton usa en Principia Mathematicael, trmino latino
motus (movimiento) y vis (fuerza).
Histricamente el concepto de cantidad de movimiento surgi en el
contexto de la mecnica newtoniana en estrecha relacin con el concepto
de velocidad y el de masa. En mecnica newtoniana se define la cantidad
de movimiento lineal como el producto de la masa por la velocidad:

L=m v
La idea intuitiva tras esta definicin est en que la cantidad de movimiento
dependa tanto de la masa como de la velocidad: si se imagina una mosca y
un camin, ambos movindose a 40 km/h, la experiencia cotidiana dice que
la mosca es fcil de detener con la mano mientras que el camin no,
aunque los dos vayan a la misma velocidad. Esta intuicin llev a definir una
magnitud que fuera proporcional tanto a la masa del objeto mvil como a su
velocidad.

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IMPULSO

Concepto
En mecnica, se denomina impulso a la magnitud fsica, generalmente
representada como (I), definida como la variacin en la cantidad de
movimiento que experimenta un objeto en un sistema cerrado. El trmino
difiere de lo que cotidianamente conocemos como impulso y fue acuado
por Isaac Newton en su segunda ley, donde la llam vi motrici refirindose a
una especie de fuerza del movimiento.
En la mecnica clsica, a partir de la segunda ley de Newton sobre la fuerza
tenemos que:

d
L

F=
I = Fdt
dt

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CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL DE UN

SOLIDO
Cantidad de movimiento se define como la suma de las cantidades de
movimiento de los distintos puntos. Utilizando la definicin de centro de
masa, dicha magnitud puede escribirse en la forma:

L= L = ( m v ) =m v G

Si el cuerpo rgido fuese continuo, la suma debera sustituirse por la

integral:

L= d L= v dm=mv G
Entonces el teorema de la cantidad de movimiento se podra escribir en la
forma:

v
v
( G)f
tf

( G)i + F dt=m

ti

m
tf

Donde

F dt

ti

es el impulso de todas las fuerzas exteriores del

sistema.

CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR DE UN

SOLIDO O CUERPO RIGIDO
Consideraremos al cuerpo que aparece en la figura, el cual se somete a un
movimiento plano general. En el sistema que se muestra, el punto arbitrario
P tiene una velocidad conocida

vP

y el cuerpo tiene una velocidad angular

. Por consiguiente, la velocidad de la partcula isima del cuerpo es:

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v i=v p + v i =v P + r
P

La cantidad de movimiento angular de esta

parte con respecto al punto P es igual al
momento de su cantidad de movimiento
lineal con respecto al punto P. Por tanto:

H
( P)i=rmi v i

Si expresamos

vi

en funcin de

vP

y utilizamos vectores cartesianos,

tenemos:

H
( P)i k =mi ( x i+ y j )[ ( v P x ) i+ ( v P y ) j+k( x i+ y j ) ]

H
( P)i=mi y ( v Px ) +mi x ( v P y ) +mi r 2

Si

mi dm

e integramos a lo largo de toda a masa m del cuerpo

obtenemos:

ydm

xdm

H P =

En este caso

HP

representa la cantidad de movimiento angular del

cuerpo con respecto a un eje (eje z) perpendicular al plano de movimiento

que pasa por el punto P.

ydm= y m xdm= x m
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Tenemos:

H P =y m v Px + x m v P y + I P
Si P coincide con el centro de masa G del cuerpo ( y m=x m=0 ), tenemos:

H G=I G

MOMENTUM LINEAL Y MOMENTUM ANGULAR

SEGN EL MOVIMIENTO DEL CUERPO

Traslacin
Cuando un cuerpo se somete a traslacin rectilnea o curvilnea,
su centro de masa tiene

=0

v G =v . Por consiguiente:

L=m v G
H G=0

Rotacin con respecto a un Eje

Cuando un cuerpo rgido rota alrededor de un eje la cantidad de movimiento
Lineal y Angular son:

L=m v G
H G=I G

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En ocasiones es conveniente calcular la cantidad de movimiento angular

con respecto al punto O. Si observamos que
perpendicular ha

rG

L(o v G)

siempre es

, tenemos:

H O=I 0 +r G m v G
H O=I G + r G mr G 2 H O=I O

Movimiento Plano General

Cuando un cuerpo se somete a un movimiento plano general, la cantidad de
movimiento lineal y angular con respecto a G es:

L=m v G
H G=I 0
Si la cantidad de movimiento se calcula con respecto a un punto A es
necesario incluir el momento de

L y H G con respecto a este punto.

H A =I G + dm v G

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PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE

MOVIMIENTO LINEAL:
Establece que la suma de todos los impulsos creados por el sistema de
fuerzas externas que acta en el cuerpo durante el intervalo

t1 y t2

es

igual al cambio de la cantidad lineal del cuerpo durante este intervalo.

La ecuacin de traslacin de un cuerpo rgido puede escribirse como:

F=m aG
Como la masa del cuerpo es constante:

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F= dt ( m v G )
t2

F dt=m vG 2m v G 1
t1

PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE

MOVIMIENTO ANGULAR
La suma del impulso angular que acta en el cuerpo durante el intervalo

t1 y t2

es igual al cambio de la cantidad de movimiento angular del cuerpo

durante este intervalo

La ecuacin de traslacin de un cuerpo rgido puede escribirse como:

M G = I G
Como el momento de inercia es constante:

M G = dt ( I G )
t2

M G dt=I G 2I G 1
t1

Del mismo modo para la rotacin con respecto a un eje fijo que pasa por el
punto O. La ecuacin se escribe:
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t2

M O dt=I O 2I O 1
t1

Para un movimiento plano del cuerpo se usa las siguientes ecuaciones:

t2

m(v Gx )1 + F X dt =m( v Gx )2
t1

t2

m(v Gy )1 + F y dt=m(v Gy )2
t1

t2

I G 1+ M G dt=I G 2
t1

Conservacin

de

la

Cantidad

de

Movimiento Lineal
Si la suma de todos los impulsos lineales que estn en un sistema de
cuerpos rgidos conectado es cero en una direccin especfica, entonces la
cantidad de movimiento lineal del sistema es constante, o se conserva en
esta direccin, es decir:

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cantidad de movimiento
line al del sistema

Esta ecuacin se conoce como la cantidad de movimiento lineal.

Sin inducir errores apreciables en los clculos, la

ecuacin puede ser

apreciable en una direccin especfica a lo largo de la cual los impulsos

lineales son mnimos o no impulsadores. De manera especfica, las fuerzas
no impulsoras ocurren cuando fuerzas mnimas actan durante lapsos muy
cortos. Algunos ejemplos son la fuerza de un resorte levemente deformado,
la fuerza de contacto inicial con suelo blando, en algunos casos el peso del
cuerpo.

Conservacin

de

la

Cantidad

de

Movimiento Angular
Cuando no acta fuerza externa sobre un cuerpo rgido, o un sistema de
cuerpos rgidos, los impulsos de las fuerzas externas son cero y el sistema
de las cantidades de movimiento en el tiempo

t1

sistema de las cantidades de movimiento en el tiempo

es equipolente al

t 2 . Sumando e

igualando de manera sucesiva las componentes x , las componentes

los momentos de las cantidades de movimiento en los tiempos

t1 y

y y

t2

se concluye que la cantidad de movimiento lineal total del sistema se

conserva en cualquier direccin, y que su cantidad de movimiento angular
total se conserva alrededor de cualquier punto.
Sin embargo hay muchas aplicaciones de ingeniera en las que no se
conserva la cantidad de movimiento lineal aunque se conserve la cantidad

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de movimiento angular

HO

del sistema alrededor de un punto dando O,

esto es, en el que:

(H O )1=(H O )2
Tales casos ocurren cuando la lnea de accin de todas las fuerzas externas
pasa por O, o de manera ms general, cuando la suma de los impulsos
angulares de las fuerzas externas alrededor de O es cero.

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CHOQUE EN SOLIDO RGIDO

Choque Central y Choque Excntrico

Los sucesos de impacto

se clasifican segn la posicin relativa de los

centros de masa de los cuerpos, la velocidad relativa de los centros de masa

u la lnea de impacto: recta normal a las superficies en el punto de impacto.
Cuando los centros de masa de ambos cuerpos se hallen sobra la lnea de
impacto, diremos que se trata de un choque central. Cuando el centro de
masa de uno o ambos cuerpos no se halle sobra la lnea de impacto diremos
que se trata de un choque excntrico, este tipo de impacto suele suceder
cuando uno o dos cuerpos estn limitados a girar con respecto a un eje fijo.
Evidentemente, entre dos puntos materiales solo existir choque central, ya
que el tamao y forma de los puntos supone que no afectan al clculo de su
movimiento

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Choque Excntrico
El anlisis de los problemas de choque de puntos materiales se ha realizado
en IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO PARTICULA, ilustraba el caso del
choque central para el que la lnea de impacto coincida con la recta que
une los centros de masa. Por lo tanto, las fuerzas de contacto en el choque
pasaban por los centros de masa de los cuerpos (fig. 1)
Fig. 1

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Estos problemas se resolvan echando mano de la conservacin de la

cantidad de movimiento junto con el coeficiente restitucin (e), que comprar
la velocidad relativa de separacin de los puntos de contacto (despus del
choque) con su velocidad relativa de aproximacin (antes del choque)
El problema e choque en cuerpos rgidos es muy parecido al de choque de
puntos materiales, pero se complica ligeramente por el hecho de que la
lnea de impacto no suele pasar por los centros de masa de los cuerpos (fig.
2)

Fig. 2
Surge una nueva complicacin si definimos el coeficiente de restitucin
diciendo que es el cociente entre el impulso de restitucin y el impulso de
deformacin como se hizo con partcula. Un anlisis semejante al realizado
en el choque de partculas nos dara de nuevo el coeficiente de restitucin
como razn de la velocidad relativa de separacin de los puntos de contacto
(despus del choque), a la velocidad relativa de separacin de los puntos de
contacto (antes del choque).

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Ahora bien, la velocidad el cuerpo en el punto de impacto suele ser

diferente a la velocidad de su centro de masa. Por lo tanto, cuando se
trate de un choque excntrico, las ecuaciones de velocidad relativa
se debern utilizar para relacionar las velocidades de los puntos de
contracto en la ecuacin del coeficiente de restitucin y las
velocidades de los centros de masa en las ecuaciones de los
teoremas de la cantidad e movimiento y momento cintico.

Anlisis del proceso de impacto

Considere, por ejemplo la colisin en C entre los cuerpo A y B que se
muestra en la figura.

Se supone que justo antes de la colisin B gira en sentido contrario al de las

manecillas del reloj a una velocidad angular (B)1. Los diagramas
cinemticos de ambos cuerpos justo antes de la colisin se muestra en la
figura.
Siempre que los cuerpos sean uniformes, las fuerzas impulsoras que ejercen
entre ellos estn dirimidas a los largo de la lnea de impacto. Por
consiguiente, el componente de la velocidad del punto C en el cuerpo B, el
cual est dirigido a lo largo de la lnea de imparto es

v
( B)1=( B )1 r

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Asimismo, en el cuerpo A el componente de la velocidad

largo de lnea de impacto es

u
( A)1

a los

v
( A)1 . Para que la colisin ocurra

v
v
( B)1
( A)1>

Durante el impacto se ejerce una fuerza impulsora igual pero opuesta P

entre los cuerpos, la cual los deforma en el punto de contacto. El impulso
resultante se muestra en los diagramas de impulso de ambos cuerpos.

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Observe que la fuerza impulsora en el punto C del cuerpo que gira

crea reacciones impulsoras en el pasador en O. En estos diagramas
se supone que el impacto crea fuerzas que son mucho ms
grades que los pesos no impulsores en los cuerpos, los cuales
no se muestran.
Cuando la deformacin en el punto C es mxima, C en ambos cuerpos e
mueve con uan velocidad comn v a lo largo de lnea de impacto

Ocurre entonces un periodo de restitucin durante el cual los cuerpos

tienden a recuperar sus formas originales. La fase de restitucin crea
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una fuerza impulsora igual pero opuesta R que acta entre los
cuerpos poco se muestra en el diagrama de impulso.

Despus de la restitucin los cuerpos se apartan de modo que el

punto C en el cuerpo B tiene un velocidad

cuerpo A tiene una velocidad

v
( B)2

y el punto C en el

u
( A)2 , donde

v
u
( A)2
( B)2 >

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En general, un problema que implica impacto de dos cuerpos requiere

determinar las dos incgnitas

v
v
( B)1
( A)1 y

v
( B)2

v
( A)2 ; supondremos que

son

(o se pueden determinar mediante cinematica , metodos de energia , etc .) .

conocidas

Para

resolver problemas como estos deben escribirse dos ecuaciones.

Por lo general, la primera ecuacin implica la conservacin de

la cantidad de movimiento angular a los dos cuerpos. En
el caso de que los cuerpos A y B, podemos formular que la
cantidad e movimiento angular se conserva con respecto al
punto O puesto que los impulso en O crean un momento cero
con respecto a O.

La segunda ecuacin se obtiene por la definicin del coeficiente

de restitucin e, el cual es la relacin del impulso de
restitucin y el impulso de deformacin.

Sin embargo es importante tener en cuenta que este anlisis tiene una
aplicacin muy limitada en ingeniera, porque se encontr que los valores de

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e en este caso son muy sensibles al material, la geometra y la velocidad

de los cuerpos que chocan.
Aplicando la conservacin de la cantidad e movimiento para encontrar el
impulso de deformacin y restitucin de tal manera que al dividirlos y
remplazando la velocidad comn de en el momento mximo obtenemos

v
v
v
v
( A)1 ( B)1

( A )
( B)2 2

e=
Esta ecuacin es similar a la obtenida cuando se tena choques en
partculas

(impactocentral )

Con el par de ecuaciones mencionadas obtuvimos

v
v
( A)2
( B)2 y

pero

para encontrar la velocidad en el centro de masa utilizaremos las

ecuaciones de velocidad relativa
v
v
( A)2+ A x r G
( G) A =

v
v
( B)2 + A x r G
( G )B=

/A

/A

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EJERCICIO N01 - Problema20-6. LIBRO: ING. MECNICA:

DINMICA. AUTOR: WILLIAM F. RILEY
Un peso de 50 N pende de una cuerda que esta
arrollado sobre la parte externa de un tambor
hueco. El tambor de 20 Kg tiene un radio de giro
de 175 mm y el rozamiento en su eje es
despreciable. Si se suelta el tambor a partir del
reposo, determinar la velocidad hacia abajo del
punto A de la cuerda al cabo de 10 segundos.

Solucin:
Anlisis

en

el

tambor

hueco:

Este

experimente

un

movimiento

rotacional, entonces para su desarrollo aplicaremos el principio del Impulso

y Momento Angular.

I 1+ M 0 dt=I 2
10

v2
1
0+ T ( 0.20 ) dt= m k 2
2
0.20
0

( )

v2
1
T ( 0.20 ) ( 10 )= ( 20 ) ( 0.1752 )
2
0.20

( )

T =0.765625 v 2

Anlisis en el Bloque de 50 N: El bloque que se muestra experimenta un

movimiento de traslacin, por lo que para su desarrollo usaremos el
principio de Impulso y Momento lineal.

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m v 1+ F x dt=m v 2
10

0+ ( 50T ) dt=
0

( 50T ) (10 )=

50
v
9.81 2

50
v
9.81 2

Reemplazamos T en la ecuacin:

500.765625 v 2=5.1 v 2
v 2=39.21m/ seg

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EJERCICIO N02 MC GILL,

Problema 5.80 LIBRO: DINMICA. AUTOR:

El cilindro en la figura tiene una

masa m = 3 slug y radio de giro K =
5ft.

Hay

suficiente

impedir

friccin

resbalamiento

para

sobre

el

plano. Una cuerda esta enrollada

alrededor del radio interior y una
tensin

90

lb

se

aplica

paralelamente al plano, como se

muestra

en

la

figura.

Use

los

principios del impulso y la cantidad

de movimiento para encontrar la velocidad de C despus de 3 seg, si el
movimiento comienza desde el reposo.
Solucin:
Antes de ejercer la tensin T, el cilindro se encuentra esttico debido a la
fuerza de friccin. Pero al momento de aplicar la Tensin este empieza a
moverse, desarrollando as un movimiento General, pues mientras que gira
alrededor de su propio eje, se va trasladando.

I c 1 + M c dt =I c 2
3
v
1
0+ ( 2 T 3 Fr ) dt= m k 2 2
2
3
0

( )

v
1
( 1803 Fr )( 3 )= ( 3 ) ( 52 ) 2
2
3

( )

Fr=

54012.5 v 2
( 1)
9

m v 1+ F c dt=m v 2
3

0+ [ T FrmgSen(37)] dt=m v 2
0

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[ 90Fr 332.2Sen (37)] ( 3 ) =3 v 2

32.04v 2=Fr ( 2 )
Igualamos (1) y (2):

32.04v 2=

54012.5 v 2
9

v 2=71.9 ft /seg

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EJERCICIO N03. - LIBRO: DINMICA. AUTOR: R. C HIBBELER

El disco de 12 kg tiene velocidad angular igual a 20 rad/seg. Si el freno ABC
es aplicado de manera que la magnitud de la fuerza P vara con el tiempo
como se muestra. Determine el tiempo necesario para detener el disco. El
coeficiente de friccin cintica en el punto B es 0.4

Solucin:
Anlisis

del

problema:

el

sistema

mostrado

esta

realizando

un

movimiento angular, por lo que para su desarrollo solo usaremos el principio

de impulso y momentum angular. Para hallar el valor del tiempo, haremos
uso de la grafica que se muestra en la figura, pues ah se representa la
cantidad de fuerza que se debe usar para detener el disco.
DCL del Sistema:

M A =0

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( 0.5 ) N B ( 0.4 ) Fr( 1 ) P=0

( 0.5 ) N B ( 0.4 ) ( u ) ( N B ) ( 1 ) P=0
0.5 N B ( 0.4 ) 0.4 N B=P
N B =2.941 P
Fr=1.176 P

Aplicamos el principio de Impulso y momentum angular en el disco

I O 1+ M O dt=I O 2

t2

1
m R2 1 + 0.2 Frdt =0
2
t
1

1
( 12 ) ( 0.2 )2 ( 20 ) + 1.176 ( 0.2 ) Pdt = 0
2
0

0.240 ( 20 )+ 1.176 ( 0.2 ) Pdt =0 ( 1 )

0

Donde

Pdt
0

es el rea debajo de la relacin P t,

como se

muestra en la grafica, entonces asumiendo un tiempo menor a 2

segundos tenemos:
t

Pdt = 12 (5 )( 2 ) +5 ( t2 )=( 5 t5 ) N . s (2)

0

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Reemplazamos la ecuacin (2) en la ecuacin (1):

0.240 ( 20 )+ [1.176 ( 0.2 ) ( 5t5 ) ] =0

t=5.08 seg

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EJERCICIO N04. - LIBRO: DINMICA. AUTOR: MC GILL,

El carro mostrado en la figura tiene masa M sin considerar sus cuatro
ruedas, cada una de las cuales es un disco con masa m/2. Las ruedas
delanteras y su eje estn conectadas rgidamente, y lo mismo sucede con
las ruedas traseras. Si los ejes son lisos, calcular la velocidad de G (centro
de masa del carro) en funcin del tiempo. El sistema parte del reposo.
Suponga que hay suficiente friccin para impedir que las ruedas resbalen.

Solucin:
Anlisis en las ruedas: las ruedas sern analizadas de par en par, o sea
tomaremos el par de ruedas traseras como una sola masa, as como las
delanteras como otra sola masa, por lo que la masa para el anlisis de las
ruedas ser m. El movimiento de las ruedas es un movimiento plano
general, pues a la vez que giran, tambin se desplazan. El radio de las
ruedas ser R.

I c C + M c dt=I c C
t

1
0+ [ ( R ) Fr ] dt= m R 2 C
2
0
v
1
( R ) ( Fr ) ( t ) = m R2 c
2
R
2 Fr=

m vC
( 1)
t

m v C + F X dt=m v C

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0+ [ Cx+ mgSen ( )Fr ] dt=m v C

0

[ Cx+mgSen ( )Fr ] ( t )=m v C

Cx=

m vC
+ Fr mgSen ( ) ( 2 )
t

Anlisis solo del carro: no se tomar en cuenta la masa de las ruedas,

pero si las reacciones horizontales de los ejes. Debemos tomar en cuenta
que la velocidad de las ruedas es la misma velocidad del carro, por estar en
un mismo sistema.

M v G + F X dt=M v G
t

0+ [ MgSen ( )2 Cx ] dt =M v G
0

[ MgSen ( )2 Cx ] ( t ) =M vG
Cx=

MgSen ( ) M v G

(3)
2
2t

Igualamos las ecuaciones (2) y (3), y despejamos la F, sabiendo que

Vc es igua a VG:

mv G
MgSen ( ) M v G
+ FrmgSen ( )=

t
2
2t

Fr=

m vG
MgSen ( ) M v G

+ mgSen ( )
2
2t
t

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2 Fr=

tgSen ( ) ( M + 2 m)v G ( M + 2m )
( 4 )
t

Igualamos las ecuaciones (3) y (4), y hallamos la VG

mv C tgSen ( ) ( M +2 m )v G ( M +2 m )
=
t
t
m v G +v G ( M +2 m )=tgSen ( ) ( M +2 m )

vG=

tgSen ( )( M +2 m )
M+3m
t

v G =
0

gSen ( ) ( M +2 m )
M+3 m

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EJERCICIOS DE APLICACIN DE IMPACTO

EJERCICIO N05.
La barra AB de 4lb cuelga en posicin vertical. Un bloque de 2lb, que se
desliza sobre una superficie horizontal lisa con una velocidad de 12ft/s,
choca con la barra en su extremo B. Determine la velocidad del bloque
inmediatamente despus de la colisin. El coeficiente de restitucin entre el
bloque y la barra en B es e= 0.8.
SOLUCIN:

CONSERVACIN DEL MOMENTO ANGULAR

La fuerza F debido al impacto es interna al sistema que consta de la barra
delgada y el bloque, por lo tanto se anulan. Siendo as, el momento angular
se conservacin respecto al punto A. El momento de inercia de la varilla
delgada sobre el punto A es:

I A=

1
2
2
m r + md
12

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I A=

1
4 lb
4lb
2
2
(
)(3 ft ) +(
)(1.5 ft )
12
ft
ft
32.2 2
32.2 2
s
s

I A =0.3727 slug. ft

(H A )1=(H A )2
vb

vb

(mb )
vb

4 lb
ft
4 lb
)(12 )(3 ft)=(
)
ft
s
ft
32.2 2
32.2 2
s
s

vb

4.477=0.3727

Aplicando la ecuacin del coeficiente de restitucin:

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vB

vb

vB

vb

e=
vB

vb

0.8=
vB

vb

9.6=

Pero no debemos olvidar que:

v b =3 w

vB

9.6=
Trabajando el sistema de ecuaciones A y B:

vb

0.3727

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vB

Donde:

w=8.65 rad /s
vB

vb

EJERCICIO N06.
La bola solida de masa m se deja caer con una velocidad

V 1 sobre el

borde de un escaln. Si rebota horizontalmente del escaln con una

velocidad

V 2 , determine el ngulo

al cual ocurre el contacto.

Suponga que no hay deslizamiento cuando la bola choca con el escaln. El

coeficiente de restitucin es

e .

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SOLUCIN:
Anlisis de cuerpo libre:

Conservacin del Movimiento angular:

2
2
IG = m r
5

w 2=

V 2 cos
r

(H A )1=(H A )2

[ mb (V B )1 ] r =I G 2 + [ mb (V B )2 ] r

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[ mV 1 ] r sin=

( 25 mr )(
2

V 2 cos
+ [ mV 2 ] r cos
r

V2 5
= tan (I )
V1 7

Coeficiente de restitucin:

e=

0(V b )2
(V b )10

e=

(V 2 sin)
(V 1 cos )

V 2 e cos
=
(II )
V 1 sin

Usando las ecuaciones I y II

5
e cos
tan=
7
sin
7
2
tan = e
5

= ArcTg

( 75 e)

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EJERCICIO N07.
Dos bolas de acero de igual dimetro estn unidas mediante una barra
rgida de peso despreciable segn se ve en la figura, y se dejan caer en
posicin horizontal desde una altura de 15.2cm sobre unos soportes
pesados de plancha de acero y de latn. Si el coeficiente de restitucin para
la bola y la base de acero es 0.6 y para la otra y la lata de latn es 0.4,
determinar la velocidad angular

de la barra inmediatamente despus

del rebote. Suponer que los dos impactos son simultneos.

61 cm

Y
A

15.2 cm
C

Latn

Acero

SOLUCIN:
I.

Como podemos apreciar la velocidad inicial de las bolas de acero en t=0

es cero, pero al momento de impactar contra las planchas de acero y de
latn ambas tiene una misma velocidad, la que se proceder a hallar
mediante las ecuaciones cinemticas:

vdv =gdy
vdv =9.81dy
v

vdv= 9.81 dy
0

0.152

v 2=29.810.152
v =1.727 jm/ s

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II.

Analizamos la bola A y la plancha C de latn:

vC

vA

vA

vC

e=
Pero se conoce:

vA

vC

vC

Reemplazando

vA

2
0
0.4=
vA

III.

Luego analizamos la bola B y la plancha D, de la misma forma que la

bola A y la plancha C.

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vD

vB

vB

vD

e=
Pero se conoce:

vB

vD

vD

Reemplazando:

vB

2
0
0.6=
vB

IV.

Finalmente Analizamos A y B como movimiento del solido rgido, de lo

cual se obtiene:

vA

vB

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^
0.6908 ^j=1.0362 ^j+ w k^ (0.61 i)

w=

0.3454
0.61

w=0.566 k rad / s

EJERCICIO N08.

El centro de masa de la bola de 3 lb tiene una velocidad de

vG

cuando

choca con el extremo delgado de la barra uniforme de 5 libras, la cual est

en reposo. Determine la velocidad angular del a barra respecto al eje z
despus del impacto si

e=0.8 .

SOLUCIN:

I z=

1
5
( 42 ) =0.2070 slug . ft 2
12 32.2

( )

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vB

2 =
Entonces:

(H z )1=( H z )2

[ mb (V G )1 ] r b =I z 2 + [ mb (V G )2 ] r b
vB

2
+

( 32.23 )( V ) ( 2) ..(I )
G 2

3
( 6 ) ( 2 )=0.2070
32.2

( )

Coeficiente de restitucin:

e=

(V B)2(V G )2
(V G )1(V B )1

0.8=

(V B )2( V G)2
.(II )
60

Resolviendo las ecuaciones I y II :

(V G )2=2.143

(V B )2=6.943

Entonces la velocidad angular ser:

2 =

( V B )2 6.943
=
=3.47 rad /s
2

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