CONTROL PID Y SISTEMAS DE

LOGICA DIFUSA PARA LA

PREVENCION DE
OBSTACULOS EN ROBOTS
AUTOMATICOS
Roberto Jesus Benítez Segundo
Juan pablo Galeana Bautista
Bryan Soto Castillo
 INTRODUCCIÓN
• La prevención de objetos es una rama en la robótica muy usada actualmente y en constante
desarrollo, esto debido a la necesidad de automatizar cada ve mas y mas los robots para tareas
que van desde competencias escolares, hasta automatización en la industria, un ejemplo de esto
ultimo son los robots utilizados por Amazon en sus almacenes.
 SISTEMAS DIFUSOS

• Este nuevo tipo de lógica a tendido un gran numero de seguidores desde que fue propuesta y a
demostrado el ser mucho mas eficiente en este campo de la robotica para el desarrollo de PIDs
para el control del robot en cuestión.
• Por ejemplo, Hajar, Hakmal y Sariff desarrollaron un sistema para evitar obstaculos usando
Mamdani-Type lógica difusa con 8 sensores como entradas y 5 como salidas para controlar el
motor de un robot.
• Pandey Kumar, Kant y Parhi implementaron un tipo Takagi Sugeno-type sistema de lógica difusa
unido con un modelo matemático para el Angulo del robot.
 LÓGICA DIFUSA

• La conocida como Fuzzy Logic es la lógica que utiliza expresiones que no son ni completamente
ciertas ni falsas. Sirve para tratar información imprecisa.
• Es importante tener en cuenta que lo difuso no es la lógica en sí, sino el objeto que se estudia. Un
ejemplo de esto es nuestra propia forma de hablar, como por ejemplo cuando decimos eres alto,
pero…que tan alto. Así pues la lógica difusa es ampliamente utilizada para del desarrollo de
nuevos algoritmos para el control de los robots, mas específicamente en los controladores tipo
PID.
• Esta lógica parte de la teoría clásica de conjuntos.
 DIFERENCIAS ENTRE LÓGICA CLÁSICA Y
DIFUSA
• No requiere el modelo dinámico del sistema a controlar, por lo que.
• El control difuso no requiere identificar el sistema
• Ni necesita aproximar el modelo
• Ni necesita linelizarlo
• Facilita el diseño del controlador
• Pero necesitas conocer las reglas lingüísticas de control de un experto.
• Cuando no se conoce el modelo se usa:
• Control PID (una entrada y una salida)
• Control Difuso (múltiples entradas una salida)
 DESARROLLO DEL ROBOT
• La base del robot será de 1 x 1 m, de un suelo blanco y delimitado por una línea negra de 2.5 cm
• Sistema de control
 HARDWARE

• El robot tiene unas dimenciones de 12 cm de largo por 9 cm de ancho y 10.5 cm de alto.

• El robot consta de 7 sensores IR separados por 20 grados de uno a otro, cubriendo un perímetro
total de 120 grados para detectar obstáculos.
• Con dos sensores IR modelo QRD1114 para detectar el suelo blanco, localizado en la parte
inferior del robot.
• El sistema implementa un microcontrolador ARM Cortex-M4 STM32F407 quien ejecuta
MicroPython OS, el microcontrolador es integrado a una placa desarrolladora que a integrado un
MPU6059 unidad de medicion inercial
 SISTEMA DE LOCOMOCIÓN, SISTEMA DE
PREVENCIÓN DE OBJETOS
• El sistema de locomoción es un sistema de locomoción diferencial.
• Para evitar los obstáculos, el robot utilizara los siete sensores infrarrojos son colocados en los
siguientes ángulos (-60, -40, -20, 0, 20, 40 60), tal y como se muestra en la figura, dando como
resultado un total de 120 grados para la detección de obstáculos, en el ambiente.
 ARM CORTEX M4 STM32F407
• El uso de este objeto es idóneo para la realización del proyecto, esto debido a las
especificaciones que tiene integrado. Un ejemplo es el acelerómetro digital que tiene integrado.
• Sus características son las siguientes.
 PID

• Para la prevención de obstáculos, es necesario que el robot pueda cambiar de dirección

ejecutando movimientos que no son abruptos u oscilatorios. De este modo el robot evitara
colisiones indeseadas. Por esta razón, un controlador PID digital esta incorporada en orden que
el movimiento del motor proceda con la mínima excedencia y error.
• El controlador recibe como entrada la señal de error e(n), y la salida u(n) entrega una medición
proporcional a el ciclo de trabajo de una señal PWM. La función tiempo de la acción del
controlador PID, u(t), esta dada por:
• Donde Ti, es la integración del tiempo y Td es la derivación del tiempo y ellos están definidos
por:

• Donde Kp es la ganancia proporcional, Ki es la ganancia integral y Kd es la guanacia derivativa.

La técnica de aproximación rectangular fue aplicada para obtener la función del tiempo-discreto
resultando en la siguiente expresión:
• Donde T es el periodo de muestreo. En este trabajo, la velocidad del algoritmo es usado para
obtener la función de acción de control. Este algoritmo calcula el incremento de la señal de
control u(n).

• Donde u(n-1) representa la función u(n) retraso de una unidad del periodo de muestreo:
Sustituyendo las expresiones (5) y (7) en (6) resultando:

y resolviendo por u(n) de (8) obtenemos:

 QRD1114
• El QRD1114 es un sensor óptico infrarrojo de reflexión de corto alcance. El QRD1114 posee un
diseño compacto donde la fuente de emisión de luz (diodo IR) y el detector (fototransistor) están
dispuestos en la misma dirección. El diodo IR emite un haz de luz infrarroja que al rebotar sobre
una superficie reflectante (color blanco) es detectado por el fototransistor y este permite el paso
de corriente.
• Usado en robots de competencia especialmente en seguidores de línea y velocistas.
 ACELERÓMETRO MPU6050
• Este sensor es ampliamente utilizado en los proyectos de ingeniería en diversos robots, ya sea
acuáticos, aéreos o terrestres
• Este posee un acelerómetro el cual mide la aceleración o la tasa de cambio de un objeto, sirve
principalmente para detectar las vibraciones en un sistema, también posee un giroscopio que
mide la velocidad angular.
• Es ampliamente utilizado en la estabilización de maquinas, tales como celulares, drones o en
robot balancines.
• GRACIAS POR SU ATENCION