SISTEMAS MECÁNICOS

ING. ESP. RONI MAURICIO JAYA CAMACHO

UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER
Un sistema mecánico está compuesto
por masa, resortes y amortiguadores,
conectados entre sí ó a una estructura
fija. Estos sistemas pueden ser
traslacionales y rotacionales.
Resorte: Pieza que posee flexibilidad
elástica relativamente alta y que
presenta grandes deformaciones
cuando es utilizada. K representa la
constante física del resorte, su
rigidez está dada en (N/m). Su
cálculo es obtenido de forma
experimental por análisis de
resistencia de materiales.
Asociación de resortes: Es muy común encontrar en la práctica, dos o más resortes asociados
en un mecanismo, lo mas viable para el estudio de esta asociación de resortes es simplificarlos,
para ello, se debe tener en cuenta si estos están en serie o en paralelo.

Amortiguadores: Componentes del sistema mecánico que disipan energía del mismo sistema.
En el modelamiento se desprecia la masa y su rigidez por cuestiones de simplificación.
Elemento amortiguador en un sistema mecánico:

Masa: Elemento básico de los sistemas dinámicos, se caracterizan por almacenar energía
cinética.
 Sistemas mecánicos de traslación
Este tipo de sistemas se rige por la segunda ley de Newton.

Ejemplo: Obtener el modelo matemático del siguiente sistema mecánico, cuando se le aplica
una fuerza externa F(t), como entrada de excitación al sistema, teniendo en cuenta una fuerza
de fricción Fd(t) definida:
Por Ley de Newton:

De forma que:

Sustituimos Fd(t) en la ecuación:

Reorganizamos la ecuación:
 Sistemas mecánicos de rotación
Las ecuaciones constitutivas para los elementos considerados lineales de un sistema mecánico,
son aplicables al análisis de traslación y rotación. En la siguiente tabla se presentan las
analogías entre los elementos básicos de los sistemas mecánicos.

Resorte Rotacional: El torque restaurador del resorte es igual al producto de su rigidez por el
desplazamiento angular, como se puede observar en la figura su rigidez K está dada en
[Nm/rad].
Resorte Rotacional:

Por lo tanto el torque en un sistema rotacional se define como:

Ecuación de Euler
Momento de inercia ó inercia rotacional (J): Es la medida de inercia rotacional de un cuerpo,
este refleja la distribución de la masa de un cuerpo ó de un sistema de partículas en rotación
respecto a un eje de giro. Se conoce como el valor escalar del momento angular longitudinal
de un sólido rígido.
Por lo tanto se define como:

Donde T(t) es el torque resultante de todos los torques externos aplicados a un cuerpo de masa
inercial J. J a su vez representa el momento de inercia y representa el desplazamiento
angular.

Amortiguador Rotacional: El torque de amortiguamiento viscoso es igual al coeficiente de

amortiguamiento multiplicado por la velocidad angular entre el sólido y el fluido. El elemento
amortiguador puede ser observado en la figura. Su coeficiente de amortiguamiento B está dado
en [N.m.s/rad]
Para el modelamiento de sistemas mecánicos rotacionales, emplearemos las ecuaciones
constitutivas de cada elemento con la segunda Ley de Newton para movimiento de rotación,
también llamada ecuación de Euler.
Ejemplo: Obtener el modelo dinámico del siguiente sistema mecánico rotacional, de un motor
de lancha, cuya inercia representada por Je. El torque aplicado por el motor está definido con
T(t), la inercia del eje es despreciada y es representada como un resorte de constante K, para
simplificar el modelo, despreciaremos el momento de inercia de la aleta del motor de la
lancha.
Para el análisis definimos que el torque aplicado por el motor, tiene como resistencia el torque
de inercia y el torque en el eje actúa como resorte, entonces, realizando un balance de torques
del sistema, tenemos que:

Conociendo las ecuaciones sustitutivas de cada elemento se obtiene:

Por lo tanto su modelo matemático es:

 Resolver
Obtener el modelo del siguiente sistema mecánico rotacional de la siguiente figura: