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SISTEMAS MECÁNICOS ROTACIONALES

Se denominan sistemas mecánicos rotacionales a aquéllos en los que los cuerpos que
forman el sistema realizan rotaciones en el mismo plano, es decir, que los ejes de
rotación de todos los cuerpos son paralelos. En estos sistemas, los giros realizados por
los cuerpos varían por la acción de los pares de fuerzas ejercidos sobre ellos.
El movimiento de cada cuerpo que forma el sistema viene caracterizado por el giro que
el cuerpo experimenta. Por tanto es el ángulo girado por el cuerpo el único grado de
libertad que este posee.

Momento de inercia

Un cuerpo de masa M sometido a un par de fuerzas experimenta un movimiento de


rotación tal que el par de fuerzas de inercia cancela el par que lo impulsa.

Siendo el ángulo girado por el cuerpo, T el par aplicado sobre ´este y J su momento de
inercia. Este parámetro está relacionado con la masa del cuerpo y su geometría. La
acción del par sobre el cuerpo no afecta directamente sobre la posición del cuerpo, sino
sobre la aceleración angular que este experimenta. La posición angular del cuerpo
dependerá pues de las condiciones de velocidad y posición de las que parta.
Muelle de torsión
Es un elemento elástico que se deforma ante la acción de un par. El elemento se opone a
ser girado desarrollando un par de reacción proporcional al ángulo girado por este al
deformarse. La ecuación que rige el comportamiento de este elemento es la siguiente:
K (-o) = T(t)
Amortiguador
Un amortiguador es un elemento que se deforma bajo la acción de un par creando un par
de reacción que es función de la velocidad angular con la que el elemento se deforma.
Elementos con rozamiento viscoso tienen este tipo de comportamiento.

La ecuación que rige el comportamiento de este elemento es la siguiente:

B.d (t)/dt= T (t)


Siendo B la constante de rozamiento viscoso en el giro.

Engranajes
Un engranaje es un dispositivo que transmite el movimiento giratorio de un eje a otro,
transformando las propiedades de este, tales como el ángulo girado o el par aplicado al
eje. Generalmente los engranajes se componen de dos ruedas dentadas que engranan
entre sí transmitiendo la energía de un eje a otro. Otros dispositivos de acoplamiento de
ejes como por correas de transmisión o cadenas son asimilables a engranajes.
La relación entre el ángulo girado por cada eje es igual a la relación entre los radios de
las ruedas dentadas, en caso de no existir deslizamiento u holguras entre ellas. Dado que
el número de dientes que tiene una rueda (N) es directamente proporcional a su radio
(R), es habitual referirse a estos en vez de utilizar los radios. Por tanto:
En la figurase muestra un engranaje de ruedas dentadas. Los ángulos girador por cada
eje son proporcionales, pero el sentido del giro de cada eje se invierte por efecto del
engranaje. En un engranaje ideal, no hay pérdida de energía por rozamiento,
transmitiéndose toda la energía mecánica de un eje a otro. Según esto

Modelos de sistemas mecánicos rotacionales


Una vez conocidos los modelos de todos y cada uno de los elementos que forman el
sistema, el modelo del sistema completo surge de la aplicación de las leyes de Newton.
La segunda ley de Newton, expresada en forma de pares de fuerzas, indica que la suma
de los pares aplicados a un cuerpo, incluyendo los pares de inercia, es nula.

Al igual que en el caso de sistemas traslacionales, a la hora de establecer las ecuaciones


del modelo del sistema se debe tener en cuenta el sentido de los pares de fuerzas, ya que
son magnitudes vectoriales.

EJERCICIO
En la figura 4.11 se muestra un sistema tal que sobre un eje con un momento de inercia
J1 y una constante de fricción B1 se aplica un par motor T(t). Este eje está conectado
mediante un engranaje de relación N1/N2 = R1/R2 a otro eje que acciona una carga cuyo
momento de inercia es J2, con una constante de fricción B2.
Sea 1 el ángulo girado por el eje 1 respecto a la posición de reposo del mismo, y sea 2 el
análogo en el eje 2.
Ecuaciones de balance sobre el eje 1:

Ecuaciones de balance sobre el eje 2:

Ecuación de balance en el engranaje:

Sustituyendo la ecuación de balance del eje 2 se tiene

Sustituyendo la ecuación anterior en la ecuación de balance del eje 1, se llega a:

Operando se obtiene
De esta ecuación se desprende que una carga de momento de inercia J2 unida a un eje 2
que está conectado a otro eje 1 mediante un engranaje de relación N2/N1, es equivalente
𝑁 2
a una carga en el eje 1 con un momento de inercia 𝐽2 . (𝑁1 ) . Esto es extensible al
2
fenómeno de fricción y torsión del eje.

Bibliografía

a) Gordillo Álvarez, Francisco. Acosta Rodríguez, José Ángel & López Martínez,
Manuel. (2004). Apuntes de Regulación Automática. Sevilla: Departamento de
Ingenieria de Sistemas y Automática. Universidad de Sevilla. [Entrada de blog].
Descargado de http://www.esi2.us.es/~jaar/Datos/RegAuto/RAN0405.pdf

b) Saamuell Chon (2013,07 de marzo). Mecanismos para la transformación del


movimiento. [Archivo de vídeo]. Descargado de
https://www.youtube.com/watch?v=FcIUJkKL3TI