Sesión 11

ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO

ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

CALCULO DEL MOMENTO DE INERCIA

En el caso de un sólido de masa homogénea y distribuida de
manera uniforme respecto al eje de rotación, debemos usar el
cálculo para calcular su momento de inercia
En general, para un cuerpo rígido compuesto de un gran número
de partículas, la sumatoria de la Ec. (3) puede ser reemplazada por
la integral
I = R2 dm (5) Z

Donde dm es la masa de un elemento
R
de volumen dV del cuerpo, que gira dm
alrededor del eje Z, como en la Fig. 3,
describiendo una circunferencia de o z
Y
radio R. Si  es la densidad del cuer- R
x
po, entonces la masa del elemento X y
es dm =  dV Figura 3

2
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ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Entonces
I = R2  dV (6)
Si el cuerpo es homogéneo su densidad es constante, entonces
I =  R2 dV (7)
Según esta ecuación, el cálculo del momento de inercia de
cualquier cuerpo se reduce a un factor geométrico, el cual
depende de la forma del cuerpo y del eje de rotación.
En la Fig.3. vemos que: R2 = x2 + y2
Entonces, el momento de inercia del cuerpo del cuerpo respecto
al eje Z se puede expresar en la forma
Iz =  (x2 + y2) dv (8)
Expresiones similares obtenemos para para Ix e Iy

3
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ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Si el cuerpo es una placa delgada, como se indica en la Fig.4, el

momento de inercia respecto a los ejes X y Y, se puede escribir en
la forma
Ix =  y2 dv (9)
y
Z
Iy =  x2 dv
Porque la coordenada Z es
o
esencialmente cero.
R
x Y Sumando estas dos ecuaciones
y
X obtenemos la Ec.(7). Por lo
tanto, podemos escribir
Figura 4
Iz = Ix + Iy =  ( x2 + y2 )dv (10)
Este resultado es válido solamente para placas delgadas.

4
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ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Ejemplo 1. Determinar el momento de inercia del paralelepípedo

sólido de la Fig. 5, que gira con velocidad angular constante alre-
dedor del eje de simetría Z.
Z Solución
Consideremos que el sólido es
homogéneo de densidad  y
centrado en el sistema (X,Y,Z).
o Y La intersección de las líneas de
c puntos en cada una de las caras
a de la Fig.5 nos indican el punto
por donde pasan los respectivos
X b Figura 5 ejes de rotación: X, Y, Z.
En primer lugar hallamos el momento de inercia de una placa
delgada de área A = a b, paralela al plano (X,Y), que gira alrededor
del eje X.
5
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ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Si en la placa de la Fig.6 tomamos un elemento de área dA = a dy,

su momento de momento de inercia respecto al eje X es
b/2

Ix = ∫ y2 dA = ∫- b/2 y2 a dy
Z
b/2
Ix = a ∫- b/2 y2 dy
dy c
a Ix = a b3 /12 = (a b )b2 /12
y
o Y Donde: (a b ) = A, es el área de
b la base del paralelepípedo.
a
Luego entonces
b b2
X Ix = A ( )
Figura 6
12
Una expresión similar obtenemos para el momento de inercia de
esta placa si consideramos que gira alrededor al eje Y.
6
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ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Tomando en la placa, de la Fig.7, un elemento de área dA = b dx, su

momento de inercia respecto al eje Y es.
a/2

Z Iy = ∫ x2 dA = ∫- a/2 x2 b dx
a/2
Iy = b ∫- a/2 x2 dx
c
b Iy = b a3 /12 = (a b ) a2 /12
a X
dx
o Y Donde: (a b ) = A, es el área de
la base del paralelepípedo.
a
Luego entonces
b
X
Figura 7 a2
Iy = A ( )
12

7
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ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

El momento de inercia de la placa respecto al eje Z se calcula

usando la Ec.(10).
I z = Ix + I y

b2 a2
Iz = A ( )+ A( )
12 12
a2 + b2
Iz = A ( )
12
Ahora, consideremos que la placa de área A = a b, tiene un
grosor c y una densidad  . El momento de inercia respecto al
eje Z es
a2 + b2
Iz =  c A ( )
12
8
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ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

El término  c A =  V = m, es la masa del paralelepípedo.

Entonces el momento de inercia del paralelepípedo respecto al
eje Z, que pasa por su centro de masa es

a2 + b2
Iz = m ( )
12
Como se notará en la fórmula no interviene el lado c, que es la
arista paralela al eje de rotación. Esto indica que el momento de
inercia solamente depende de la distribución transversal de masa
respecto al eje de rotación.
La determinación del momento de inercia de otros sólidos
regulares no es tema de análisis del presente curso, será tratado
más adelante en los cursos de matemáticas II y dinámica.

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ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

EJES PRINCIPALES. Son los ejes de rotación que pasan por el

centro de masa del cuerpo y respecto a los cuales hay una distri-
bución simétrica de masa. Estos ejes se representan mediante las
coordenadas (X0, Y0, Z0), y se consideran fijos al cuerpo de forma tal
que, se trasladan y giran con él.

Los momentos de inercia respecto a estos ejes se denominan

momentos de inercia principales y se representan por Io.
Ejemplos:
Zo
2. Para una esfera, como la de la Fig.8, un eje
principal es cualquier eje Zo que pase por su
centro. R
o
El momento de inercia principal respecto al m
eje principal Zo es:
2R2
Io = m ( ) Figura 8
5
10
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ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

3. Para el cilindro, de la Fig. 9, un eje principal es

el eje de simetría (Zo) y cualquier eje (Xo) ó (Yo) Zo

que pase por el centro de masa (C) y sea perpen-

R
dicular al eje de simetría. Los momentos de iner-
cia principales respecto a estos ejes son:
C L

Yo
R2 R2 L2 Xo
Ioz = m ( ) y Iox = Ioy = m ( + )
2 4 12 Figura 9
Zo
4. Para el paralelepípedo, de la fig.10,.un eje
principal es cualquier perpendicular a una cara
y que pase por su centro geométrico. Los mo-
mentos de inercia principales son: o Yo
c
b2+ c2 a2+ c2 a2+ b2 a
Iox = m ( ), Ioy = m ( ), Ioz = m ( ) Xo
b Figura 10
12 12 12
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ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

RADIO DE GIRO. Es la distancia perpendicular al eje de rotación a la

que debe colocarse la masa de un cuerpo para producir el mismo
momento de inercia que tiene el cuerpo en su forma normal. El
radio de giro se representa por Ko si es respecto a un principal y por
K si es respecto a cualquier otro eje paralelo al eje principal.
Ejemplo 5.. Consideremos que la esfera de la Fig.11 gira alrededor
de su eje principal Zo. Su momento de inercia principal es:
Zo Zo
2R2
Io = m ( )
5
Usando el radio de giro se expresa-
m o
R
 o
Ko
m ria en la forma
Io = m Ko2 (11)

2R2 Ver
Figura 11
Donde Ko2 = ( ) Tabla 1
5
12
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ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Tabla 1. Radios de giro respecto a su eje principal de

algunos cuerpos simples.
Ko2 Ejes Ko2 Ejes
Varilla
R2 Cilindro L2
Delgada
2 12 L
L
R2 L2 R R2 Disco
+ R
4 12 2

Paralelepípedo R2 R
a2 + b2 c 4
12
b Anillo
a R
R2
Placa
a2 + b2
b Rectangular
12
a
Esfera
2 R2 R
b2 b 5
12 a 13
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ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

TEOREMA DE LOS EJES PARALELOS (TEOREMA DE STEINER).

Este teorema relaciona el momento de inercia I de un cuerpo
respecto a un eje (Z´), paralelo al eje principal (Zo), con el
momento de inercia Io , respecto al eje principal (Fig.12).
Z’ Zo I = Io + m d 2 (12)
Donde Io el momento de inercia respecto al
eje principal.
Io = m Ko2
 C.M
d El radio de giro Ko2 para algunos cuerpos
de forma geométrica regular se muestra
en la Tabla 1.
Eje Eje
paralelo principal
Si d es la distancia entre los ejes paralelos
Figura 12 Z` y Zo.
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Ejemplo 6. El paralelepípedo de la Fig.13 gira a razón de 1800 r.p.m

alrededor del eje Z’. Si m = 4 kg, a = 2 b = 60 cm, calcular su energía
cinética de rotación.
Solución
Z’ La energía cinética de rotación es
Zo
Ekr = ½ I 2
Donde I se obtiene aplicando el Teorema de
los Ejes Paralelos
c
d I = Io + m d 2
m
El momento de inercia respecto al eje
principal es
b Io = m Ko2
a
y según la Tabla 1 a2 + b2
Ko2 =
Figura 13 12
15
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ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Entonces
a2 + b2
Io = m ( )
12
Como a = 2b
(2b)2 + b2
Io = m ( )
12
5
Io = mb2
12
Para calcular la distancia “d ” entre ejes paralelos visualizamos
frontalmente la cara superior, como se muestra en la Fig. 14.
Z’ Aplicando el Teorema de Pitágoras se tiene:
Zo
b d d (2d ) 2 = a 2 + b 2
5
a 4d 2 = (2b ) + b2 2 d2 = b2
Figura 14 4
16
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ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Entonces 5 5
I= m b2 + m ( b2)
12 4
5
I= m b2
3
Usando valores
5
I= (4)(0.30)2 I = …....... kg.m2
3
Con una frecuencia de rotación de f = 1800 r.p.m = 30 rev/s, la
velocidad angular del cuerpo es
 = 2  f = 2  (30)
 = 60  rad/s
Luego
Ekr = ½ (0.6)(60)2 Ekr = ……….. J

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Ejemplo 7. Calcular la energía cinética de rotación del sólido de

la Fig. 15, el cual gira a razón de 4500 r.p.m alrededor del eje Z’.
Además se sabe que m = 2 kg y L = 5R = 25 cm.
Z’
Solución.
R La energía cinética de rotación es
Ekr = ½ I 2
L/2
R
Donde el momento de inercia del
m sólido es la suma de los momentos
L/2 de inercia de cada una de sus
m L
partes.
I = I 1 + I2
Figura 15 Para calcular el momento de
inercia de cada parte, que es un cilindro, dibujamos en forma
completa el cilindro que se está analizando, mientras que al
otro lo dibujamos con líneas punteadas (forma virtual).
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ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Aplicando el Teorema de los Ejes Paralelos al cilindro vertical de la

Fig.16, se tiene:
I1 = Io1 + m d12

Z’ Zo1 El momento de inercia respecto al

eje principal Zo es
R Io1 = m K012
L/2 Según la Tabla 1, el radio de giro es
K012 = R2/2. Luego
I01 = m R2/2
L/2
m Según la figura, la distancia entre
ejes paralelos es d1 = R. Entonces
d1 = R I1 = m R2/2 + m R2
3
Figura 16 I1 = m R2
2

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ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Ahora, para el cilindro horizontal de la Fig. 17, por el Teorema de

los Ejes paralelos, se tiene:
I2 = Io2 + m d22

Z’ Zo2 El momento de inercia respecto al

eje principal Zo es
R
Io2 = m K022
L/2
R Según la Tabla 1, el radio de giro es
m R2 L2
L/2 K022 = +
L/2 L/2 4 12
Entonces
d2 R2 L2
I02 = m ( + )
Figura 17 4 12

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ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Usando la relación L = 5R se tiene

R2 25R2
I02 = m ( + )
4 12
7
I02 = m R2
3
Según la figura, la distancia entre ejes paralelos es d2 = 2R + L/2
y como L = 5R tendremos que: d2 = 2R + 5R/2 = 9R/2.
Entonces 7 81R2
I2 = m R2 + m ( )
3 4

271
I2 = m R2
12

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ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Finalmente, el momento de inercia total del cuerpo es

3 271
I = m R2 + m R2
2 12
289
I = m R2
12
Usando los valores numéricos m = 2 kg y R = 5 cm = 0,05 m,
obtenemos
289
I = (2)(0.05)2
12

I = …… kg.m2

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ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Como la frecuencia de giro es f = 4500 r.p.m = 75 rev/s, entonces la

velocidad angular del cuerpo es

 = 2  f = 2  (75)
 = 150  rad/s
Finalmente, la energía cinética de rotación del cuerpo es
Ekr = ½ (0.12)(150)2

Ekr = …………. J

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