Trabajo examen final

de sistemas de control
digital

Ramirez raza jaime

raul……100097G
Controladores digitales
por realimentacion
 ¿Qué es un Controlador de
Procesos?
El controlador es el dispositivo que en un lazo toma las decisiones
necesarias para mantener el proceso controlado. Se elige el
controlador en función del proceso y del objetivo deseado.
¿Qué es un Controlador de
Procesos?
 Para aplicaciones en las cuales es necesario cumplir
con una secuencia de sucesos pre-establecidos para
lograr un determinado producto, se utilizaron en un
inicio sistemas de control basados en dispositivos y
equipos electromecánicos, neumáticos e hidráulicos.
¿Qué es un Controlador de
Procesos?
 Posteriormente con la aparición de la electrónica
éstos sistemas mejoraron en cuanto a :
1. Velocidad de respuesta.
2. Flexibilidad en cuanto al control.
3. Reducción de costos.
¿Qué es un Controlador de
Procesos?
 Hoy en día la electrónica digital permite contar con
soluciones de bajo costo basadas en
microcontroladores hasta los PLC, los cuales se
aplican en la mayoría de éstos procesos.
¿Qué es un Controlador de
Procesos?
 Para aplicaciones en las cuales se trata de mantener
constantes una o mas variables como en el caso de
los procesos contínuos y tipo Batch, se requiere un
sistema capaz de manipular en forma contínua una
determinada variable con el fin de mantener bajo
control a ésta u otras relacionadas. Se habla
entonces de regulación y de allí el nombre de
regulador, nos vamos a referir a éste último como
controlador de procesos.
Tipos de controladores de
procesos
 Por su tecnología:
 Tecnologías eléctrica, neumática e hidráulica.
 Analógicos.
 Digitales.
Controladores digitales de
procesos
 Con el gran desarrollo de la electrónica digital se
logran en la actualidad equipos con muchas
posibilidades, que superan largamente a sus
predecesores. El mercado ofrece desde pequeños
controladores unilazo ( que manejan solamente un
lazo de control) hasta equipos muy sofisticados tales
como controladores DCS, con capacidad de
controlar muchos lazos y que forman parte de
sistemas mas complejos y grandes.
Controladores digitales de
procesos
 La coexistencia en una misma planta de
controladores de tecnologías distintas no debe
sorprendernos. Aún hoy existen controladores
neumáticos y electrónicos analógicos, siendo los
primeros de ellos utilizados en ambientes especiales
en donde algunos usuarios los prefieren ante la
posibilidad de explosión. Los segundos no se fabrican
mas y se mencionan solamente por el hecho de que
todavía se les encuentra en algunas aplicaciones.
Controladores digitales de
procesos
 La disminución de los precios y mayor capacidad de
procesamiento de los microntroladores ha llevado a
que los instrumentos industriales sean
mayoritariamente digitales. Esto es aplicable en
especial a los controladores de procesos , como lo
veremos a continuación.
Controladores digitales de
procesos
 En la figura siguiente podemos observar la parte
frontal de un moderno controlador digital, en el cual
se indican las partes o funciones mas comunes
presentes en la mayoría de ellos:
1. Indicador del valor del SP
2. Indicador de la variable de proceso ( PV).
3. Ajuste manual de la salida del controlador ( en % ).
4. Ajuste del set point ( SP ).
5. Selector de manual / automático.
6. Selector de señal para el indicador ( 2).
Controlador digital Siemens

2
4

6
3
Ventajas de los controladores digitales

 Flexibilidad.
 Funcionales.
 Exactitud.
 Comunicaciones.
 Tipos de entradas
Tipo de entrada Rangos típicos
0 a 20 mA; 4 a 20 mA
Corriente +- 20 mA
3 ohmios;250 ohmios
Voltaje 0 a 10 V; 0 a 5 V; 1 a 5 V; 0 a 1 V
de 0 a 500; 100; 50; 20 O 10 mV
+- 10 V;+- 5 V: +- 1 V; +- 100 mV
Termocuplas J,K,R,S,T,G,N,E,B
Pt100, Pt200, Pt1000
RTD 2,3 y 4 hilos
normas: ANSI,DIN
Termistor cientos o miles de ohmios
Pulsos Hasta decenas de KHz
Potenciómetro para 100 ohmios a 10 Kohmios
válvulas motorizadas
 Tipos de salidas

Tipo de Salida Rangos típicos

Relé 120; 250 VAC
2 posiciones 1; 2; 4; 5; 7 A carga resistiva
3 posiciones ( válvulas
motorizadas) 50 VA carga inductiva

SSR 120; 220 VAC

Pulso DC 20; 24 DVC

Open colector sink 10;20; 40 mA
Corriente 0 a 20 mA; 4 a 20 mA
Voltaje 0 a 10 V ; 0 a 5 V ; 1 a 5 V
Comunicaciones

Es típico un puerto serie de comunicaciones de acuerdo

a las normas:
 RS 232C
 RS 422
 RS485
A través de éste puerto se puede comunicar con un
handheld o configurador portátil, una PC o con una red
de instrumentos. Esto permite configurar, intercambiar
datos o supervisar el controlador.
Watch Dog ( Perro Guardian
)
 Su funciónes verificar el funcionamiento contínuo del
controlador. El controlador tiene un funcionamiento
cíclico que consume un tiempo denominado tiempo
de barrido ( scan).
 El watch dog es un temporizador que es redisparado
en cada ciclo de scan, si no se redispara cambia de
estado, indicando la falla del controlador.
 El tiempo del watch dog debe ser mayor que el
tiempo de scan, en algunos controladores se puede
configurar el tiempo del watch dog.
Tipos de Configuración

1) Configuración Estructurada
 El usuario activa o desactiva mediante parámetros las
funciones del algoritmo de control.
2) Configuración por Bloques.
 El controlador tiene una biblioteca de funciones. El
usuario enlaza las funciones de acuerdo a la
estrategia que se va a implementar. Cada bloque
tiene parámetros para configurar.
 Configuración Estructurada
Conmutador de Posición Función
Estructuración
Función del aparato
S1 Regulador de valor de SP fijo.
0
regulador de valor de SP fijo con conexión de la
1
magnitud perturbadora en la entrada.
2
Regulador de valor de SP fijo con conexión de la
3
magnitud perturbadora en la salida.

Regulador de valor de SP fijo como DDC backup.

Estructura de salida

Salida K ( 0 / 4 a 20 mA)
0
S2 Salida S, regulador de 2 posiciones con 2 salidas

calentar y enfriar.
1
Salida S, regulador de 3 posiciones con 2 salidas

para accionamientos motorizados; con realimentación

2
de posición interna.
Configuración por Bloques
Tipos de sintonía

 La sintonía de un controlador puede hacerse en

forma manual o adaptiva.
 Adaptiva:
1. Autosintonía.
2. Self – Tuning
3. Ganancia programada ( gain Scheduling).
SELECCIÓN DE
CONTROLADORES
 Un solo fabricante puede ofrecernos decenas de
modelos distintos. Es necesario entonces conocer las
distintas posibilidades para seleccionar el modelo
adecuado.
 Controlador Stand Alone (Autosuficiente).
1. SLC ( Single Loop Controller).
2. Controlador multilazo.
Controlador Stand Alone (
Autosuficiente)

 Un controlador Stand Alone mide la variable del

proceso y realiza los algoritmos de control para
producir una salida controlada; para ello no necesita
comunicarse con un sistema de control. En la
actualidad son basados en un microcontrolador,
siendo antiguamente neumáticos o electrónicos pero
de tecnología analógica. Pueden ser de un solo lazo
o multilazo.
1) SLC ( Single Loop
Controller)
 Apareció a principios del siglo pasado y eran de tipo
neumático y eléctrico, se usaban ampliamente en la
industria manufacturera para la fabricación de piezas
en forma discreta, frecuentemente donde el control
de temperatura era de importancia.
SLC ( Single Loop Controller)

 Posteriormente se desarrollaron los primeros

reguladores PID neumáticos con el estandar de 3 – 15
PSI como señal de transmisión.
 La aparición de la electrónica marca un hito antes de
la mitad de este siglo y el consecuente uso del
estándar de 4 – 20 mA como señal de control y el
reemplazo gradual de los anteriores.
SLC ( Single Loop Controller)

 Es gracias al desarrollo de la electrónica digital y en

especial de los microprocesadores, que entre los años
60 y 70 , los nuevos controladores permitieron
desarrollar aplicaciones complejas que anteriormente
requerían muchos equipos analógicos`, mayor
cableado y mantenimiento, marcando así una nueva
era en el control de procesos.
SLC ( Single Loop Controller)

 Típicamente el SLC contemporáneo es digital. Es de

menor tamaño y tiene salidas eléctricas para alarmas,
no tiene capacidad de grabar o registrar. Tiene la
capacidad de formar parte de una red, permitiendo
comunicarse con otros dispositivos por medio de
protocolos digitales.
Controlador Multilazo

 Los controladores stand Alone en la actualidad

pueden manejar varios lazos de control en forma
independiente ( multi loop controller).
 Características típicas:
 Manejo de múltiples lazos PID.
 Manejo de operaciones lógicas, matemáticas y
control secuencial.
 Visor ( display) totalmente configurable por el
operador.
Controlador Multilazo

 Variadas opciones para interfaces de entradas.

 Múltiples entradas y salidas discretas.
 Varios tipos de salida de control.
 Comunicación serial en una red.
 Características para protección del personal y
equipo.
Criterios de selección de un
controlador Stand Alone
1. Tamaño del controlador
2. Tipos de entradas y salidas.
3. Funciones del controlador
4. Entradas y salidas binarias
5. Comunicaciones.
6. Otras funciones:
 Ramp and Soak ( perfil de set point).
 Control Fuzzy ( Lógica Difusa)
1) Tamaño del controlador
 Según la norma DIN ( Deutsche Industrie Norm), podemos
mencionar:
 ¼ DIN 96 mm X 96 mm ( 3,8 x 3,8 pulg.).
 1/8 DIN 96 mm x 48 mm ( 3,8 x 1, 9 pulg.).
 1/16 DIN 48 mm x 48 mm ( 1,9 x 1,9 pulg.).
2) Tipos de entradas y
salidas
Las entradas pueden ser de :
 Corriente.
 Voltaje.
 Pulsos.
 Termocupla.
 RTD.
 Potenciómetro para válvulas motorizadas.
2) Tipos de entradas y
salidas
Las salidas pueden ser de :
 Relé.
 SSR.
 Pulsos( PWM).
 Corriente.
 Voltaje.
 3) Funciones del controlador
 Modos de control disponible tales como on – off, PID.
 Los tipos de sintonía que ofrece ( manual o adaptiva).
 Manejo de operaciones aritméticas y lógicas.
 Estrategias especiales de control( cascada , razón , etc.).
4) Entradas y salidas binarias

Son utilizadas para cambiar en forma remota parámetros

en el controlador, como por ejemplo:
 Cambiar de automático a manual.
 Cambiar al valor auxiliar de set point.
 Combinar entradas binarias para generar una salida
binaria.
Las salidas binarias son utilizadas para:
 Alarmas .
 Estados.
5) Comunicaciones

 Utilizando normas RS 232C, RS 422 o RS 485

6) Otras funciones

 A) Ramp & Soak ( perfil de set point)

 Algunos procesos requieren un producto hasta cierta
temperatura, como en los tratamientos térmicos,
mantener la temperatura por un determinado tiempo,
y entonces bajarla en varios pasos.
 Los controladores ramp & Soak presentan un set point
programable, el cual sigue un perfil predeterminado
según las exigencias del proceso.
 El perfil se forma en coordenadas de SP variable vs.
Tiempo.Se dispone de controladores con mas de 100
segmentos para realizar el perfil.
Ramp & Soak
B) Control Fuzzy ( Lógica Difusa)

 La lógica difusa se basa en decisiones lógicas mas

que en cálculos matemáticos. Inicialmente las
aplicaciones de control en base a la misma se daban
por medio de la programación de software en
computadoras. Actualmente ya se disponen de
controladores Fuzzy que mejoran la respuesta de un
controlador PID.