SECCIÓN 4:

LEVAS
phD. Eugenio Yime Rodríguez.
DEFINICIÓN
Leva: es un dispositivo encargado de transformar el
movimiento rotativo en un movimiento traslacional u
oscilante.

Las levas se pueden considerar como un mecanismo

de cuatro barras, en donde el segundo eslabón es un
eslabón de longitud variable.
DEFINICIÓN
DEFINICIÓN
CLASIFICACIÓN
Según el tipo de seguidor.
Seguidor rotacional.
Seguidor traslacional.
CLASIFICACIÓN
Según el tipo de leva.

Leva radial o leva de placa.

Leva de cuña.

Leva Cilíndrica o de tambor.

Leva lateral, de cara o tridimensional.

CLASIFICACIÓN
CLASIFICACIÓN
Según el tipo de cierre entre seguidor y leva:
Cierre de Forma (cierre geométrico).
Cierre de Fuerza (cierre dinámico).
CLASIFICACIÓN
CLASIFICACIÓN
CLASIFICACIÓN
CLASIFICACIÓN
Según la forma del seguidor:
Seguidor Rodante: seguidor de rodillo.
Seguidor Deslizante: seguidor de cuña, seguidor de cara
plana, seguidor de cara esférica o zapata curva, seguidor
de hongo.
CLASIFICACIÓN
CLASIFICACIÓN
CLASIFICACIÓN
Según el tipo de restricciones de movimiento.
Posición Extrema Crítica (PEC): cuando se requiere
alcanzar ciertos valores de posición del seguidor
independiente de los valores de velocidad y aceleración.

Movimiento de Trayectoria Crítica (MTC): cuando se

tiene como restricción para el diseño de perfil de la leva
alcanzar, además de los valores de posición, valores
deseados de velocidad y aceleración.
CLASIFICACIÓN
Según el tipo de programa de movimiento:
Subida – Bajada – Paro.
Subida – Paro – Bajada – Paro.
DIAGRAMAS DE POSICIÓN, VELOCIDAD Y
ACELERACIÓN
Durante el movimiento rotatorio de la leva, el
seguidor experimenta un desplazamiento lineal o
angular, según sea el caso, lo cual produce variaciones
en su velocidad y aceleración del seguidor.
Cuando se grafica el desplazamiento del seguidor
versus el ángulo de giro de la leva se obtiene la gráfica
de posición. Esta gráfica define el perfil de la leva.
Las gráficas de velocidad y aceleración se obtienen al
graficar la primera y segunda derivada de la función de
desplazamiento respecto al ángulo de la leva.
DIAGRAMA DE POSICIÓN, VELOCIDAD Y
ACELERACIÓN
Los valores máximos obtenidos en la gráfica de velocidad
están asociados con el desgaste superficial de la leva.

Los valores máximos obtenidos en la gráfica de

aceleración están asociados con las fuerzas que soporta el
seguidor.

Los valores máximos obtenidos en la gráfica de rapidez

de aceleración estás asociados con la vibración que
soporta la estructura donde se encuentra la leva.
LEY FUNDAMENTAL DE LEVAS
La función de desplazamiento que genera el perfil de
leva debe ser continua en la primera y segunda
derivada a través de todo el intervalo (360 grados).
La función de rapidez de aceleración debe ser finita a
través de todo el intervalo (360 grados).

Resumen: las funciones de desplazamiento, velocidad

y aceleración deben ser continuas, si es así, la rapidez
de aceleración será finita.
FUNCIONES PERIÓDICAS:
Movimiento Armónico Simple
El MAS se obtiene a partir de una función de
aceleración cosenoidal en donde se aplican las
siguientes condiciones de frontera:
a) Para    : s  0
0
b) Para    f : s  h
Es decir si a  amax cos( (   0 ) /( f   0 ))
h    f   2
h    f 
s  1  cos  , a  cos  
2      2 2    
 0 f   0 f 
h     f   3
h    f
, j   3 sin  


v sin 
2     2     
 0 f   0 f 
Movimiento Armónico Simple
FUNCIONES PERIÓDICAS:
Desplazamiento Cicloidal
El DC se obtiene a partir de una función de aceleración
senoidal en donde se aplican las siguientes
condiciones de frontera:
a) Para    : s  0
0
b) Para    f : s  h
Es decir si a  amax sin( 2 (   0 ) /( f   0 ))
h    0 1      2h     
s   cos 2 0 , a  2 sin  2 0 
2  f   0 2         
 f 0 
  f 0 

h        4 2
h    0 
v 
1  cos 2 0 
 ,j cos  
      3    
  f 0   f 0 
Desplazamiento Cicloidal
FUNCIONES PERIÓDICAS:
Funciones Combinadas
El perfil de aceleración constante sería una buena
elección salvo que la ecuación no es continua. Una
opción sería el de colocar líneas inclinadas con
pendiente para unir los valores extremos de
aceleración, el resultado se conoce como perfil de
aceleración trapezoidal.
La desventaja del perfil trapezoidal es la
discontinuidad en la rapidez de aceleración, aún
cuando se cumple la ley fundamental de las levas.
Funciones Combinadas:
Perfil Trapezoidal.
FUNCIONES PERIÓDICAS:
Funciones Combinadas
El perfil trapezoidal si se modifica con subidas
periódicas, segmento de función senoidal, se obtiene el
perfil trapezoidal modificado.
Al modificar el perfil de aceleración constante a perfil
trapezoidal se incurre en un aumento del valor máximo
de la aceleración debido a la reducción del área.
En cambio con el perfil trapezoidal modificado ocurre
una reducción de la aceleración máxima respecto al
perfil trapezoidal debido al incremento en el área debajo
de la curva.
Trapezoidal Modificado
Trapezoidal Modificado
FUNCIONES PERIODICAS:
Trapezoidal Modificado
  3
Para : 0   '  Para : ' 
8 8 8
 '   '    ' 
2
 '  
s  h 0.389  0.031sin  4  s  h 2.444   0.222   0.007 
         
h    '    '  
v  0.389 1  cos 4  h
     v 4.888   0.222
    
h  '  h
a  4.888 2 sin  4  a  4.888 2
   
h  '  j0
j  61.426 3 cos 4 
  
FUNCIONES PERIODICAS:
Trapezoidal Modificado
3 5 5 7
Para : '  Para : ' 
8 8 8 8
 '  '    ' 2 
s  h 1.611  0.031sin  4     0.306    ' 
        
 s  h  2.444    4.666    1.223
     
h   '

v  1.611  0.389 cos 4    h    '
 
    v   4.888   4.666
   
h   '

a  4.888 2 sin  4    h
    a  4.888
  '

2
h
j  61.426 cos 
 4    j0
 3
  
FUNCIONES PERIODICAS:
Trapezoidal Modificado
7
Para : '  
8
  '   ' 
s  h 0.611  0.389   0.031sin  4  3 
     
h   ' 
v  0.389 1  cos 4  3 
    
h  ' 
a  4.888 2 sin  4  3 

   
h  ' 
j  61.426 3 cos 4  3 
   
Trapezoidal Modificada
FUNCIONES PERIÓDICAS:
Funciones Combinadas
Por otro lado, el perfil de aceleración senoidal también
es buena elección, sin embargo se puede modificar
para disminuir la aceleración máxima.
La modificación se logra a través de dos ondas
senoidales.
Una onda senoidal con periodo β/2 para los inicios y
detenciones.
Otra onda senoidal con periodo 3 β/2 para el tramo de
cambio de signo de la aceleración.
Senoidal Modificada
Senoidal Modificada
Senoidal Modificada
 FUNCIONES PERIODICAS:
Senoidal Modificado
  7
Para : 0   ' Para : ' 
8 8 8
 '   '    '   4  '  
s  h 0.439  0.350 sin  4  s  h 0.280  0.44   0.315 cos  
         3  6 

h    '  h  4  '  
v  0.439 1  3 sin   
v  0.439 1  cos 4    3  6 
    
h   '
 h  4  '  
a  5.523 sin  4  a  5.523 2 cos  
 2
   3  6
 
h   '
 h  4  '  
j  69.466 cos  4  j  23.1553 3 cos  
 3
   3  6
 
FUNCIONES PERIODICAS:
Senoidal Modificada
7
Para : '  
8
  '   ' 
s  h 0.560  0.44   0.350 sin  4  2 
     
h   ' 
v  0.439 1  cos 4  2 
    
h  ' 
a  5.523 2 sin  4  2 

   
h  ' 
j  69.466 3 cos 4  2 
   
COMPARACIONES
COMPARACIONES
COMPARACIONES
COMPARACIONES
LEVAS DE SIMPLE DETENIMIENTO
Los perfiles antes vistos se utilizan para levas con
segmentos de subida o bajada seguidos por una
detención.
En la levas de simple detenimiento, se tiene una
subida seguida de la bajada, no existe detención.
Los perfiles antes vistos no sirven para este caso
porque todos tienen aceleración y velocidad cero
cuando se alcanza la subida o bajada.
Se requiere obtener otro tipo de ecuación.
LEVA DE SIMPLE DETENIMIENTO
LEVAS DE SIMPLE DETENIMIENTO
El perfil seleccionado es el armónico doble, el cual
consiste de dos términos cosenos. Uno de semiperiodo
y otro con periodo completo.
Subida : Bajada :
h     1      h     1     
s 1  cos    
   4 1  cos  2   s 1  cos    
   4 1  cos  2  
2         2        
h     1    h     1   
v sin     sin  2  v sin     sin  2 
2     2    2     2   

 2h         2h       
a cos    cos 2  a   2 cos    cos 2 
2  2        2       
 3h         3h       
j sin     2 sin  2  j sin     2 sin  2 

2  3        2 3       
LEVAS DE SIMPLE DETENIMIENTO
FUNCIONES POLINOMIALES
Se utilizan en el diseño de perfiles de levas para
aprovechar la versatilidad en las ecuaciones obtenidas,
ya que se adaptan al número de condiciones de
frontera impuestas por el diseño cinemático del
sistema.
La función general del perfil es:
s  c0  c1 x  c2 x  c3 x  ...  cn x
2 3 n

donde :
  0  ' '
x  ,     0 ,    f   0
 f  0 
FUNCIONES POLINOMIALES
Las relaciones entre la velocidad, aceleración y rapidez
de aceleración con las derivadas del polinomio es:
ds ds dx 1 ds
v  
d dx d  dx
1 d 2s
a 2 2
 dx
1 d 3s
j 3 3
 dx
FUNCIONES POLINOMIALES
La función polinomial se obtiene a partir de las
condiciones de frontera impuestas por el problema.

El número de constantes del polinomio será igual al

número de condiciones de frontera.

Los polinomios pueden utilizarse para levas de simple

detenimiento, doble detenimiento y movimiento de
trayectoria crítica.
FUNCIONES POLINOMIALES
Leva de doble detenimiento.
Trayectoria de subida/bajada.
Condiciones de Frontera:

a )   0 : s  0, v  0, a  0
b)   f : s  h, v  0, a  0

Polinomio:
   ' 3 ' 4
  ' 5
 
s  h 10   15   6  
         
FUNCIONES POLINOMIALES
FUNCIONES POLINOMIALES
Leva de doble detenimiento.
Trayectoria de subida/bajada.
Condiciones de Frontera:

a )   0 : s  0, v  0, a  0, j  0
b)   f : s  h, v  0, a  0, j  0

Polinomio:
   ' 4 ' 5
  ' 6
  ' 7
 
s  h 35   84   70   20  
           
FUNCIONES POLINOMIALES
FUNCIONES POLINOMIALES
Leva de simple detenimiento.
Única trayectoria subida+bajada.
Condiciones de Frontera:
a )   0 : s  0, v  0, a  0
b)   f : s  h, v  0, a  0
0   f
c)  :s  h
2
Polinomio:
   ' 3 ' 4
  ' 5
  ' 6
 
s  h 64   192   192   64  
           
FUNCIONES POLINOMIALES
DISEÑO DE LEVAS
Curva de paso:

Circulo
primitivo:

Radio del
seguidor:

Circulo base:

Superficie de la
leva:
DISEÑO DE LEVAS
Angulo de presión:
angulo formado por la
normal de contacto entre
la leva y el seguidor y la
tangente al movimiento
del seguidor.

Angulo de transmisión:
complemento a 90 del
angulo de presión
Angulo de presión
El ángulo de presión
depende de la gráfica de
velocidad, la
excentricidad, la gráfica
de posición y el radio del
círculo primitivo.

Se grafica el ángulo de

presión para diferentes
valores del radio
primitivo.
Radio de curvatura del seguidor

Si el radio de curvatura del rodillo es mayor que el radio de curvatura

mínimo de la leva, al realizarse el movimiento, el seguidor no estará
sobre la curva de paso, por lo tanto no cumplirá con los requisitos de
posición, velocidad, aceleración y jerk.
Radio de curvatura del seguidor
Radio de curvatura del seguidor

Se puede obtener el radio de curvatura en función del

radio primitivo, la gráfica de posición, velocidad y
aceleración.
El radio del rodillo debe ser la mitad del mínimo radio
de curvatura.
Levas seguidor plano