UNIDAD 2

ANALISIS CINEMATICO DE
MECANISMOS PLANARES

2.1 Análisis 2.2 Análisis de 2.3Análisis de

De Velocidad Aceleración de
Mecanismos Mecanismos

2.4Teorema 2.5 Aplicación

De Kennedy de
Software
 2.1 Análisis de mecanismos
articulados mediante métodos
gráfico, trigonométrico,
números complejos y partición

Grado de Análisis de
Libertad Posición

Análisis de Análisis de
Velocidad Aceleración
 2.1.1 Determinación del
Grado de Libertad

Grado de libertad es el número posible de

movimientos que puede tener un eslabón el
cual forma parte de un mecanismo

Es el número de parámetros independientes que

se necesitan para definir unívocamente su
posición en el espacio.
2.1.1 Determinación de los Grados de libertad

1 grado de libertad: un elevador, un volante,

un pistón, una flecha, …

2 grados de libertad: Una rótula, el buril de un

torno, una cadena, una banda

3 grados de libertad: El buril de un cepillo de

codo, un robot soldador.
4 grados de libertad: Una broca en un taladro
de banco la herramienta de una fresadora, un
robot roscador

5 grados de libertad: Una grúa barrenadora

6 grados de libertad: Un eslabón en el espacio

Ecuación de Gruebler

GDL = 3L – 2J – 3G

Donde:
GDL: número de grados de libertad
L: número de eslabones
J: número de juntas
G: número de eslabones fijados
 Ecuación de Kutzbach

GDL = 3(L – 1) – 2J1 – J2

Donde:
L: número de eslabones
J1: número de juntas completas
J2: número de semijuntas

NOTA: Las semijuntas son las uniones entre dos

eslabones con mas de 1 grado de libertad
 2.1.2 Análisis de posición

La posición “x” del eslabón B, puede obtenerse

por medios analíticos, geométricos o prácticos
Aquí presentamos la solución analítica

x = ( l + r ) – ( r Cos  + l Cos  )
 2.1.3 Análisis de velocidad

Existen 2 tipos de velocidades:

Velocidad
lineal Velocidad
angular
La velocidad se define como el cambio de
posición con respecto al tiempo

ds
dv =
dt

o sea:
ds
v= desde un t1 a un t2
dt
 Si el movimiento es uniformemente
acelerado seguiremos las fórmulas:

Mov. Lineal Mov. Circular

s = Vo t + ½ a t 2  = o t + ½  t2

V = Vo + a t  = o +  t

V2 = Vo2 + 2 a s 2 = o2 + 2s

 En muchos casos el movimiento de los
eslabones es combinado:
desplazamiento lineal y rotacional

Como en 
una rueda

V
O como en
una Biela Biela
 Un eslabón que gira y se desplaza tiene
un centro de rotación instantáneo

Sea un eslabón AB

CASO No. 1 VB

Con
VA Velocidades
A VA y V B
 Trazando perpendiculares a las velocidades

VB

Perpendiculares
a las velocidades VA
A
 Obtenemos el centro instantáneo

Centro VB
Instantáneo
B

VA
A
Cuando las velocidades tienen la misma dirección,

CASO No. 2
Sus perpendiculares serán paralelas y no se
cruzarán, por lo que su centro instantáneo
estará en el infnito
Por lo que en ese instante, el eslabón tendrá
solamente movimiento de traslación
Un eslabón que gira y se desplaza y tiene una
velocidad conocida y de la otra sabemos
solamente su dirección,

VB
CASO No. 3

VA
A
Podemos proyectar la velocidad conocida al
eje del eslabón

VB
Proyección de VA
en el eje del eslabón

B
Eje del
Eslabón

VA
A
Sabiendo que la velocidad longitudinal en el
eje de eslabón es la misma, obtendremos
la proyección de VB

VB
Proyección de VA
en el eje del eslabón

Proyección
de VB igual a
VA proyección
A de VA
Trazando la perpendicular encontramos VB

VB

Proyección
de VB igual a
VA proyección
A de VA
 Si un eslabón
CASO No. 4 gira sobre un
punto del mismo,

En el centro de
rotación su
velocidad
será cero
 Y todas las
velocidades serán
perpendiculares
y proporcionales
al radio de giro

i o
d
ra

O sea que a medida

que una partícula
del eslabón se aleja
del centro, tiene
mayor velocidad.
 2.1.4 Análisis de Aceleración

dv d2s
Definición: a = dt = dt

Un eslabón puede tener aceleración variable,

constante o puede no tener aceleración

Además la aceleración puede ser longitudinal

o aceleración angular
Sea un eslabón que gira con centro en “O”


B
V
r

O La velocidad en
“B”será normal
al eslabón; V =  r

La aceleración en
el eje “O” es cero
 Además existe una
aceleración debido al an
cambio constante de B
velocidad

V’

an
Esta aceleración se debe a
la velocidad y al radio B
an

V2
an = r =  r
2
Si además de velocidad
angular, tiene aceleración
angular  B
at

r Existe una
aceleración
tangencial

at = r
Resumiendo, un punto en un eslabón giratorio
tendrá una y sólo una velocidad y será
perpendicular al radio de giro

dio
ra
V

Y su valor será

V =  r
Y el mismo punto del eslabón, podrá tener
dos aceleraciones

Una debido al giro

an

Llamada
aceleración
normal ó
radial
Y otra aceleración perpendicular al radio
llamada “tangencial”

 at

Debido a una
aceleración
angular 
Por lo que un punto del eslabón giratorio
puede tener dos aceleraciones

V
an

 at

Pero sólo una

velocidad
Problema
Una rueda de 30 cm de diámetro gira a 600 rpm.

Calcular su velocidad tangencial en la periferia.

Solución
Siendo  = 600x2 radianes/min
Vt =  r
 = 3770 radianes/min
r = 15 cm

Vt = 565 m/min
Problema
Un volante de 8 pies de diámetro acelera de
0 a 600 rpm en 3 seg.
Calcular la aceleración en un punto de la periferia.
Solución  = o +  t
a = at + ar  = ( – o )/t

 = ( 600x2 – 0) / 3
 = 1256 rad/seg2
a = at + ar  = 1256 rad/seg2

at = ar (r) r = 4 pies
at = 1256 (4) = 5024 pies/seg2
an

at
 V2
an = r an = 2 r
 = 600x2 rad/seg

 = 3770 rad/seg r = 4 pies

an = 2 r = 37702 (4) = 56’851,600 pies/seg2

at = 5024 pies/seg2
atotal = (6’851,600
 CENTROS INSTANTÁNEOS

CASO No. 1

Si un eslabón
gira sobre un
punto del mismo,

Ahí está su
Centro Instantáneo
de Rotación
 CENTROS INSTANTÁNEOS

CASO No. 2

Mov. de
Traslación

Su C. I. R.
Está en el infinito
Una rueda al girar, su centro instantáneo está
en su punto inferior

CASO 3
Si quitamos la llanta, podremos observar
más facilmente
CASO 4: Teorema de Kennedy

O25

O23
O24

O43
O45 O35
Fijo

Los C.I. de 3 eslabones coplanarios y conectados,

coinciden en una misma recta
CASO 5
Cuando 2 cuerpos resbalan uno sobre el otro,
conservando el contacto, su C. I. estará en
la perpendicular a la tangente
CASO 5
Aplicando El Teorema de Kennedy
O12, O13 y O23 deben estar en la misma línea

O12

O23
O13