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ANALISIS CINEMATICO DE
MECANISMOS PLANARES
Grado de Análisis de
Libertad Posición
Análisis de Análisis de
Velocidad Aceleración
2.1.1 Determinación del
Grado de Libertad
GDL = 3L – 2J – 3G
Donde:
GDL: número de grados de libertad
L: número de eslabones
J: número de juntas
G: número de eslabones fijados
Ecuación de Kutzbach
Donde:
L: número de eslabones
J1: número de juntas completas
J2: número de semijuntas
x = ( l + r ) – ( r Cos + l Cos )
2.1.3 Análisis de velocidad
Velocidad
lineal Velocidad
angular
La velocidad se define como el cambio de
posición con respecto al tiempo
ds
dv =
dt
o sea:
ds
v= desde un t1 a un t2
dt
Si el movimiento es uniformemente
acelerado seguiremos las fórmulas:
s = Vo t + ½ a t 2 = o t + ½ t2
V = Vo + a t = o + t
Como en
una rueda
V
O como en
una Biela Biela
Un eslabón que gira y se desplaza tiene
un centro de rotación instantáneo
Sea un eslabón AB
CASO No. 1 VB
Con
VA Velocidades
A VA y V B
Trazando perpendiculares a las velocidades
VB
Perpendiculares
a las velocidades VA
A
Obtenemos el centro instantáneo
Centro VB
Instantáneo
B
VA
A
Cuando las velocidades tienen la misma dirección,
CASO No. 2
Sus perpendiculares serán paralelas y no se
cruzarán, por lo que su centro instantáneo
estará en el infnito
Por lo que en ese instante, el eslabón tendrá
solamente movimiento de traslación
Un eslabón que gira y se desplaza y tiene una
velocidad conocida y de la otra sabemos
solamente su dirección,
VB
CASO No. 3
VA
A
Podemos proyectar la velocidad conocida al
eje del eslabón
VB
Proyección de VA
en el eje del eslabón
B
Eje del
Eslabón
VA
A
Sabiendo que la velocidad longitudinal en el
eje de eslabón es la misma, obtendremos
la proyección de VB
VB
Proyección de VA
en el eje del eslabón
Proyección
de VB igual a
VA proyección
A de VA
Trazando la perpendicular encontramos VB
VB
Proyección
de VB igual a
VA proyección
A de VA
Si un eslabón
CASO No. 4 gira sobre un
punto del mismo,
En el centro de
rotación su
velocidad
será cero
Y todas las
velocidades serán
perpendiculares
y proporcionales
al radio de giro
i o
d
ra
dv d2s
Definición: a = dt = dt
B
V
r
O La velocidad en
“B”será normal
al eslabón; V = r
La aceleración en
el eje “O” es cero
Además existe una
aceleración debido al an
cambio constante de B
velocidad
V’
an
Esta aceleración se debe a
la velocidad y al radio B
an
V2
an = r = r
2
Si además de velocidad
angular, tiene aceleración
angular B
at
r Existe una
aceleración
tangencial
at = r
Resumiendo, un punto en un eslabón giratorio
tendrá una y sólo una velocidad y será
perpendicular al radio de giro
dio
ra
V
Y su valor será
V = r
Y el mismo punto del eslabón, podrá tener
dos aceleraciones
Llamada
aceleración
normal ó
radial
Y otra aceleración perpendicular al radio
llamada “tangencial”
at
Debido a una
aceleración
angular
Por lo que un punto del eslabón giratorio
puede tener dos aceleraciones
V
an
at
Solución
Siendo = 600x2 radianes/min
Vt = r
= 3770 radianes/min
r = 15 cm
Vt = 565 m/min
Problema
Un volante de 8 pies de diámetro acelera de
0 a 600 rpm en 3 seg.
Calcular la aceleración en un punto de la periferia.
Solución = o + t
a = at + ar = ( – o )/t
= ( 600x2 – 0) / 3
= 1256 rad/seg2
a = at + ar = 1256 rad/seg2
at = ar (r) r = 4 pies
at = 1256 (4) = 5024 pies/seg2
an
at
V2
an = r an = 2 r
= 600x2 rad/seg
CASO No. 1
Si un eslabón
gira sobre un
punto del mismo,
Ahí está su
Centro Instantáneo
de Rotación
CENTROS INSTANTÁNEOS
CASO No. 2
Mov. de
Traslación
Su C. I. R.
Está en el infinito
Una rueda al girar, su centro instantáneo está
en su punto inferior
CASO 3
Si quitamos la llanta, podremos observar
más facilmente
CASO 4: Teorema de Kennedy
O25
O23
O24
O43
O45 O35
Fijo
O12
O23
O13