Diseño de Sistemas de Control

mediante el Lugar de las Raices

 Especificaciones de Desempeño
• Presiciòn
• Estabilidad Relativa
• Velocidad de la Respuesta

Se debe seleccionar cual es la característica

mas relevante a esperar en el sistema
 Compensación del Sistema
1. Ajustar la ganancia y verificar si fue
suficiente. (algunos casos).

2. Usar métodos de compensación.

COMPENSACIÓN EN SERIE Y EN
PARALELO (realimentación)
 Enfoque del Lugar Geométrico de
las Raíces
• Efecto de la adición de polos
• Efecto de la adición de ceros
COMPENSADOR EN ADELANTO
Y ATRASO
• Es red de adelanto
a 1
cuando:

R1C1  R2C2

• Es red de atraso:

R1C1  R2C2
DISEÑO DE UN COMPENSADOR
EN ADELANTO
1. A partir de las especificaciones se
calcula los polos deseados.
2. Comprobar si un simple ajuste de
ganancia soluciona lo pedido, sino
calcular la deficiencia de ángulo.
3. Suponga que el compensador es:
DISEÑO DE UN COMPENSADOR
EN ADELANTO
4. Calcular
angulo.
 y T a partir de la deficiencia de

5. Calcular Kc a partir del requerimiento de lazo

abierto.

6. Si no se especifican constantes de error

estático, determine la ubicación del polo y el
cero para que haya la contribución de la
deficiencia de ángulo.
DISEÑO DE UN COMPENSADOR
EN ADELANTO
7. Incremente “a” lo mas posible. A mayor
“a” mayor Kv lo cual es conveniente.

8. Determine la ganancia en lazo abierto del

sistema compensado a partir de la
condición de magnitud.

9. Verificar cumplimiento de las condiciones.

 Ejemplo
• Para el sistema
mostrado diseñe un
compensador tal que
los polos en lazo
cerrado tengan una
frecuencia natural no
amortiguada Wn=4
rad/seg, y el factor de
amortiguamiento
relativo sea   0.5
 Solución
Comportamiento del sistema en lazo
cerrado sin compensación:

Polos en lazo cerrado sin compensación:

El factor de amortiguamiento se puede expresar en función
de la ubicación de los polos complejos

  sen  0.5
• Aplicando las
condiciones
solicitadas, los polos
deseados están en:

Condición de Angulo:

Como debe cumplir que el ángulo sea igual a -180   30

 a  0.537

K  4KC
Diseño de compensadores 2
 Compensación en Atraso
• Circuito electrónico:

Objetivo: Incrementar la ganancia en lazo cerrado sin modificar notablemente

La ubicación de los polos (respuesta transitoria).
• Para evitar cambios notables en la
respuesta en el tiempo se debe ubicar los
polos y ceros cerca el uno del otro y
relativamente cerca del eje jw.

• El angulo de la red de atraso debe ser de

aprox 5 grados.
 Procedimiento de diseño
1. Dibujar la grafica del L.R. del sistema no
compensado.
2. Suponer :

Así la función de transferencia de lazo

abierto se convierte en Gc*G
3. Calcular la constante de error estatico
especificada.
4. Determinar el incremento necesario para
satisfacer las condiciones en la constante
de error estático.
5. Determinar el polo y el cero.
6.Dibujar el nuevo lugar de las raíces. Este
debe ser similar al anterior.
7. Realizar el ajuste de ganancia a fin de
ubicar los polos en lazo cerrado en la
posición deseada.
 Ejemplo
Incrementar la constante de error estático de la velocidad Kv hasta cerca de 5 seg-1
sin modificar notablemente la ubicación de los polos en lazo cerrado.

Solución:

Sistema en lazo cerrado

Polos dominantes:
Que posee el sistema con los polos
actuales?
• El factor de amortiguamiento de estos
polos dominantes es: 0.491

• La frecuencia natural no amortiguada:

0.673 rad/seg.

• Kv=0.53 seg-1
 Incremento en el Kv
• Kv(solicitado)=B(Kv(actual))
5=B(0.53) por lo cual:
B=10
 Selección de polos y ceros
• Se selecciona el cero en s=-0.05
• Polo=B ( cero)=-0.005
Con el factor de amortiguamiento de la nueva grafica se obtienen los polos dominantes
Ganancia en lazo abierto

Sistema compensado:
• El nuevo Kv= 5.12 seg-1
Respuesta al escalón
 CONCLUSIONES
COMPENSADOR DE ADELANTO
Y ATRASO
• COMPENSADOR DE ADELANTO:
ACELERA LA RESPUESTA,
INCREMENTA LA ESTABILIDAD
AUMENTA EL ANCHO DE BANDA

• COMENSADOR EN ATRASO:
MEJORA PRESICIÓN EN ESTADO ESTABLE
REDUCE LA VELOCIDAD
REDUCE EL ANCHO DE BANDA
 COMPENSADOR ATRASO-
ADELANTO
• Se debe usar cuando se desea mejorar
tanto la respuesta transitoria como la
respuesta en estado estable.
Con frecuencia se seleccionan iguales
 Casos de Diseño
• Caso 1:
El diseño es una combinación de diseño
de un compensador de adelanto y uno de
atraso.
PROCEDIMIENTO:

1. Determinar la ubicación deseada de polos dominantes en lazo cerrado.

2. Calcular la deficiencia de ángulo usando la función de transferencia de lazo
abierto (La parte de adelanto debe contribuir con esa fase)
3. Encontrar el polo y el cero de la parte de atraso tal que:
4. Calcular Kc con la condición de magnitud.

5. Calcular el aumento necesario para la condición

en la constante de error estático en la velocidad.
Para hallar B

6. Calcular T2 tal que:

 Ejemplo
• Se desea que el factor de amortiguamiento
relativo sea de 0.5 y Wn= 5 y Kv=80.

• Solución:
polos dominantes:
• Factor de amortiguamiento relativo actual:
0,125
• Kv actual: 8 seg-1
• Wn actual: 2 rad/seg
Se va a usar:
• El sistema compensado será:

• A partir de las condiciones, los polos

dominantes son:
• La parte de adelanto debe contribuir con 55º

• Seleccionamos el cero en s=-0.5 para tratar de

cancelar el efecto del polo en s=-0.5.
• Se ubica el polo tal que cumpla con la
deficiencia de ángulo.

Parte de adelanto
• Parte de atraso:
• Se halla el factor B

Por último se selecciona un valor de T2 lo suficientemente grande

tal que:
• CASO 2:

1. Ubicar los polos deseados