3.

Lugar Geométrico
de las Raíces
1. Introducción

• La característica básica de la respuesta transitoria de

un sistema en lazo cerrado se relaciona estrechamente con la
ubicación de los polos en lazo cerrado.
• Si el sistema tiene una ganancia de lazo variable, la
ubicación de los polos en lazo cerrado depende del valor
de la ganancia de lazo elegida.
• Es importante que el diseñador conozca cómo se mueven
los polos en lazo cerrado en el plano s conforme varía la
ganancia de lazo “K”.
Introducción

• Desde el punto de vista del diseño, un simple ajuste de la

ganancia en algunos sistemas mueve los polos en lazo cerrado a
las posiciones deseadas.
• Aunque el problema de diseño se centra en la selección
de un valor de ganancia adecuada.
• Si el ajuste de la ganancia no produce por sí solo un
resultado conveniente, será necesario agregar al sistema
un compensador.
• Los polos en lazo cerrado son las raíces de la ecuación
característica.
Introducción

• W. R. Evans diseñó un método sencillo para

encontrar las raíces de la ecuación característica,
que se usa ampliamente en la ingeniería de control.
• Se denomina método del lugar geométrico de las raíces, y en
él se grafican las raíces de la ecuación característica para todos
los valores de un parámetro del sistema.
2. Método del Lugar Geométrico de las Raíces

• La idea básica detrás del método del LGR es que

los valores que hacen que la función de transferencia
alrededor del lazo sea igual a - 1 deben satisfacer la
ecuación característica del sistema.
• El método debe su nombre al lugar geométrico de las
raíces de la ecuación característica del sistema en
lazo cerrado conforme la ganancia varía de cero a
infinito.
• Dicha gráfica muestra claramente cómo contribuye
cada polo o cero en lazo abierto a las posiciones de
los polos en lazo cerrado.
2. Método del Lugar Geométrico de las Raíces

• El método del LGR resulta muy útil, dado que

indica la forma en la que deben modificarse los polos
y ceros en lazo abierto para que la respuesta cumpla
las especificaciones de desempeño del sistema.
• Algunos sistemas de control pueden tener más de
un parámetro que deba ajustarse.
• El diagrama del LGR, para un sistema que tiene
parámetros múltiples, se construye variando un
parámetro a la vez.
2. Método del Lugar Geométrico de las Raíces

• En la mayor parte de los casos, el parámetro del

sistema es la ganancia de lazo K, aunque el parámetro
puede ser cualquier otra variable del sistema.
• Si el diseñador sigue las reglas generales para
construir los lugares geométricos, le resultará sencillo
trazar los LGR de un sistema específico.
2. Método del Lugar Geométrico de las Raíces

• Debido a que generar los lugares geométricos de las

raíces usando MATLAB es muy simple, se podría
pensar que trazar los lugares geométricos de las raíces
en forma manual es una pérdida de tiempo y esfuerzo.
• Una buena forma de interpretar los LG generados
por la computadora es adquirir la experiencia de
trazar los lugares geométricos en forma manual, cosa
que, además, proporciona con mucha rapidez una
idea global de los lugares geométricos.
3. Condiciones de Angulo y Magnitud

• Considere el sistema de control realimentado mostrado en

la Figura siguiente.
 3. Condiciones de Angulo y Magnitud

• La función de transferencia de lazo cerrado es:

C (S ) G( S )

R( S ) 1  G ( S ) H ( S )

• La ecuación característica para este sistema en lazo cerrado se

obtiene haciendo que el denominador o de la ecuación anterior
sea igual a Cero:
1  G(S ) H (S )  0
G ( S ) H ( S )  1
G ( S ) H ( S )  1 (condicion magnitud)
G ( S ) H ( S )  180(2k  1) (Condicion de argumento)
k  0,1, 2...
Ejercicio1. Trazar el D.L.R. del siguiente sistema

•
Además determinar el valor de K tal que el
factor de amortiguamiento de los polos
complejos dominantes sea igual a 0.5
1. Ubique los ceros y polos de G(S)H(S) en el plano s
El primer paso al construir una gráfica del lugar geométrico es ubicar los polos
en lazo abierto, s = 0, s = -1 y s = -2, en el plano complejo, en el cual n=3 y m=0
Por consiguiente hay 3 ramificaciones del L.G.R.
2. Determine los lugares geométricos de las raíces sobre el eje real
Al construir los lugares geométricos sobre el eje real, seleccione un punto en
éste. Si la cantidad total de polos y ceros reales a la derecha de este punto de
prueba es impar, este punto se encuentra en el lugar geométrico de las raíces .
3. Determine las asíntotas de los lugares geométricos de las raíces
El numero de asíntotas es n-m=3
El Angulo de las asíntotas

180 (2k  1)
A sin totas  .....(k  0,1, 2.....)
3
k  0;  60
k  1;  180
k  2;  300
4.- Encuentre los puntos de ruptura de partida ( desprendimiento) y de llegada(
ingreso).
K
1 0
S ( S  1)( S  2)
K  ( S 3  3S 2  2 S )
dK
 (3S 2  6 S  2)  0
dS
s = -0.4226, s = -1.5774

El punto s = -0.4226 pertenece al lugar geométrico de la raíces y esta entre 0 y -1

Es decir esta entre 2 polos adyacentes es un punto de ruptura de partida

5. Determine el ángulo de salida (ángulo de llegada) de un lugar geométrico de

las raíces a partir de un polo complejo (un cero complejo).
Este paso no se utiliza porque no se tiene polos ni ceros complejos

6. Encuentre los puntos en los que los lugares geométricos de las raíces cruzan
el eje imaginario.
A.-Estos puntos se encuentran mediante el criterio de estabilidad de Routh, del
modo siguiente:
dado que la ecuación característica para el sistema actual es
s3 + 3s2 + 2s + K = 0
El arreglo de Routh se convierte en

El valor de K que iguala con cero el término s1 de la primera columna es K = 6. Los

puntos de cruce con el eje imaginario se encuentran después despejando la ecuación
auxiliar obtenida del renglón s2 ; es decir,

3( J  ) 2  6  0
   2(CRUCE CON EJE IMAGINARIO)
Un enfoque alternativo es reemplazar s = jw en la ecuación característica,
igualar con cero tanto la parte imaginaria como la real y después despejar w y
K.
De igual manera se obtiene ω=±√2
Gráfica del lugar de las raíces.
 Hallamos valor de K para ρ=0.5, cos β=0.5→β=60°
Ecuación de la recta que pasa por el origen: y= mx; ω=tan120°*σ
ω= -√3 σ Ec.1
Ecuación de la Curva
S  S  1  S  2  180(2 K  1)
  
ta n 1  ta n 1  ta n 1  180(2 K  1)
  1  2
 

  1   
   2
1
  1
3  6  2   2
2
Ec.2
de las ecuaciones 1 y2
1 3
se tiene:  =- y =
3 3

El valor de K que produce tales polos se encuentra a partir de la condición

de magnitud, del modo siguiente:

1 3 2 3 5 3
K  S (S  1)(S  2) S  1  j 3    j j  j  1.037
3 3 3 3 3 3 3 3
Ejercicio2. Trazar el D.L.R. del siguiente sistema

Además determinar el valor de K tal que el factor de

amortiguamiento de los polos complejos dominantes
sea igual a 0.7
1. Ubique los ceros y polos de G(S)H(S) en el plano s
El primer paso al construir una gráfica del lugar geométrico es ubicar los
polos y ceros en lazo abierto, s = -1±√2 y s = -2, en el plano complejo, en
el cual n=2 y m=1
Por consiguiente hay 2 ramificaciones del L.G.R.
2. Determine los lugares geométricos de las raíces sobre el eje real
Al construir los lugares geométricos sobre el eje real, seleccione un punto
en éste. Si la cantidad total de polos y ceros reales a la derecha de este
punto de prueba es impar, este punto se encuentra en el lugar geométrico
de las raíces .
3. Determine las asíntotas de los lugares geométricos de las raíces
El numero de asíntotas es n-m=1
El Angulo de las asíntotas

180 (2k  1)
A sin totas  .....(k  0)
1
k  0;  180
4.- Encuentre los puntos de ruptura de llegada( ingreso).
K ( S  2)
1 0
S 2  2S  3
K  ( S 2  2 S  3)( S  2) 1
dK
 ( S 2  4 S  1)  0
dS
s = -3.732, s = -0.268
El punto s = -3.732 pertenece al lugar geométrico de la raíces y esta entre -2 y -
∞ y es un punto de llegada

5. Determine el ángulo de salida de un lugar geométrico de las raíces a partir

de un polo complejo.

Ángulo de salida desde un polo complejo = 180°- (suma de los ángulos de

vectores hacia el polo complejo en cuestión desde otros polos)+ (suma de los
ángulos de vectores hacia el polo complejo en cuestión desde los ceros)
Ángulo de salida desde un polo complejo = 180°-90+54.74=144.74=145°

6. Encuentre los puntos en los que los lugares geométricos de las raíces
cruzan el eje imaginario.
Ya se tienen las 2 ramas y no cruza el eje imaginario
 =144.74

=-1+j√2

=54.74

-
-2
=90°

=-1-j√2
Θ1=180°-90°+54.74=145°
Debido a que el lugar de las raíces es simétrico con respecto al eje real,
el ángulo de salida del polo en s=-p2 es -145°.
Gráfica del lugar de las raíces
 Hallamos valor de K para ρ=0.7, cos β=0.7→β=45.57°
Ecuación de la recta que pasa por el origen: y= mx; ω=tan134.42°*σ
ω= -1.02 σ Ec.1
Ecuación de la Curva
S  2   S  1  j 2  S  1  j 2  180(2 K  1)
  2  2
ta n 1  ta n 1  ta n 1  180(2 K  1)
 2  1  1
 2  2

 1  1 

 2  2  2
1
 1  1
  4  1   2
2
Ec.2
de las ecuaciones 1 y2
se tiene:   -1.67 y   1.70

El valor de K que produce tales polos se encuentra a partir de la condición

de magnitud, del modo siguiente:
Configuraciones típicas de polos y ceros y sus
correspondientes lugares de las raíces.