Lugar de las raíces

(LDR)
 Representación vectorial de números complejos

a. s = σ + jω; b. (s + a); c. Representación d. (s + 7)|s→5 + j2

alterna de (s + a);
Representación de la función s+1/s(s+2)
Lugar de las raíces

Los polos de lazo abierto de un sistema representan características propias del

mismo, no pueden ser modificados a menos que se modifique el sistema o se
agreguen otros elementos dinámicos.
 Lugar de las raíces

Sistema de primer orden ante una entrada escalón:

S tep R es pons e

1.4 Respuesta
Fr o m: U( 1 )

7
1 .4

1 .2

s+5

A m plitude
0 .8

To: Y ( 1)
0 .6

0 .4

0 .2

0
0 0 .2 0 .4 0 .6 0 .8 1 1 .2

Tim e (s ec .)

S tep Res pons e No cambia el tiempo

5.6
Fr o m: U( 1 )

7 de respuesta, solo la
6

4 4

amplitud.
s+5
A m plitude

To: Y ( 1)
3

0
0 0 .2 0 .4 0 .6 0 .8 1 1 .2

Tim e (s ec .)

S tep Res pons e

1.4 El tiempo de
Fr o m: U( 1 )
1 .4

1 7 1 .2

respuesta cambia,
0.7
1

Solo agregando otra

A m plitude

0 .8

s+5
To: Y ( 1)

s+2
0 .6

dinámica.
0 .4

0 .2

0
0 0 .5 1 1 .5 2 2 .5 3

Tim e (s ec .)
 Lugar de las raíces

Por otra parte

Los polos de lazo cerrado pueden ser fácilmente modificados sin alterar la
naturaleza del sistema.

¿Porqué modificar los polos de lazo cerrado

Las características de estabilidad de un sistema en lazo cerrado están íntimamente
ligadas con la ubicación de los polos de lazo cerrado

Entonces:
•  Un sistema en lazo cerrado puede tener distintos tipos de respuesta de salida sin
alterar su naturaleza.
•  Sistemas inestables (estables) pueden llegar a ser estables (inestables) utilizando
realimentación y, en el caso más sencillo, modificando una simple ganancia.

veamos un ejemplo…
 Lugar de las raíces

Sea el sistema de lazo cerrado

En lazo cerrado
R(s) K C (s)
+
-
C ( s) K
s ( s + 7) =
B(s) R ( s ) s ( s + 7) + K
La ecuación característica es
2
s + 7s + K = 0
En lazo abierto
Las raíces de la ecuación característica son
B( s ) K los polos de lazo cerrado (p.l.c)
=
E ( s ) s ( s + 7)
s12 = −3.5 ± 12.25 − K
Polos de lazo abierto:
y dependen del valor de K
s = 0, s = −7
 Lugar de las raíces
Para diferentes valores de K:

K polos de lazo cerrado

0 .1 s = −6.98568 s = −0.014314
1 s = −6.8541 s = −0.1459
10 s = −5 s = −2
12.25 s = −3.5 s = −3.5
14.5 s = −3.5 + j1.5 s = −3.5 − j1.5
25 s = −3.5 + j3.5707 s = −3.5 − j3.5707
112.25 s = −3.5 + j10 s = −3.5 − j10

Cada par de polos de lazo cerrado provoca una respuesta de salida diferente
 Lugar de las raíces

La ubicación de estas raíces en el plano s

K = 112.25

K = 0.1

Saltar
gráficas
 Lugar de las raíces

C ( s) 0.1
= 2 p.l.c s1 = −6.98568 s2 = −0.014314
R( s) s + 7 s + 0.1
Lugar de las raíces

C (s) 1
= 2 p.l.c s1 = −6.8541 s2 = −0.01459
R( s) s + 7 s + 1
Lugar de las raíces

C ( s) 10
= 2 p.l.c s1 = −5 s2 = −2
R( s) s + 7 s + 10
 Lugar de las raíces

C ( s) 12.25
= 2 p.l.c s1 = −3.5 s2 = −3.5
R( s) s + 7 s + 12.25
Lugar de las raíces

C ( s) 25
= 2 p.l.c s1 = −3.5 + j 3.5707 s2 = −3.5 − j 3.5707
R( s) s + 7 s + 25
 Lugar de las raíces

C ( s) 112.25
= 2 p.l.c s1 = −3.5 + j10 s2 = −3.5 − j10
R( s) s + 7 s + 112.25
 Lugar de las raíces
Entonces si se evaluara para todos los valores positivos de K se obtendría El lugar de las
raíces de ese sistema en particular. Regresando al ejemplo:

Variando el valor de la
ganancia K, se tiene
acceso a cualquier valor
de polos de lazo cerrado
(región verde-azul).

Otro valor fuera de esa

región, no es posible
obtenerlo solamente con
el cambio de K
 Lugar de las raíces

Ejemplo: Sistema de
cámara que sigue a un
sujeto que lleva un sensor
infrarrojo. El enlace de los
comandos se realiza por
radiofrecuencia.

b. Diagrama de bloques.

c. Funcion de transferencia de lazo

cerrado.
Lugar de las raíces

Locación de los polos en función de la ganancia

Lugar de las raíces

Gráfica de la tabla anterior

(Lugar de las raices)
 Lugar de las raíces

Al diseñar un sistema de control lineal, encontramos que el método del lugar

geométrico de las raíces resulta muy útil, dado que indica la forma en la que
deben modificarse los polos y los ceros en lazo abierto para que la respuesta
cumpla las especificaciones de desempeño del sistema. Este método es
particularmente conveniente para obtener resultados aproximados con mucha
rapidez.

Definición del Lugar de las Raíces:

El lugar de las raíces se define como el lugar geométrico de las raíces de la ecuación
de lazo cerrado ( 1+GH(s) ) al variar la ganancia K, o algún otro parámetro desde cero
hasta infinito, partiendo de la ecuación de lazo abierto GH(s):
 Lugar de las raíces

Las propiedades del lugar geométrico de las raíces se pueden deducir a partir del
sistema de control general de la figura siguiente:
+
Kc G(s)
C(s)
R(s) -

H(s)

donde la función de transferencia de lazo cerrado es:

C (s) Kc ⋅ G ( s )
=
R( s ) 1 + Kc ⋅ G ( s ) H ( s )

y la ecuación característica es:

1 + Kc ⋅ G( s) H ( s) = 0
Lugar de las raíces

Recordando que la F. T. :

Kn ⋅ (τ a s + 1)(τ b s + 1)…(τ m s + 1) K ʹ′ ⋅ (s + z a )(s + zb )…(s + z m )

G( s) H ( s) = =
(τ1s + 1)(τ 2 s + 1)…(τ n s + 1) (s + p1 )(s + p2 )…(s + pn )

Así, la ecuación característica queda determinada por la combinación de ceros

y polos que constituyen a G(s)´y H(s)´ y dos parámetros que son la ganancia del
sistema K´ y la ganancia del controlador.

1 + Kc ⋅ K ʹ′ ⋅ G ʹ′( s) H ʹ′( s) = 0

Si hacemos K= K´ Kc entonces:

1 + K ⋅ G ʹ′( s) H ʹ′( s) = 0
 Lugar de las raíces
Entonces la ecuación se puede escribir como:
−1
1 + K ⋅ G ʹ′( s) H ʹ′( s) = 0 G ʹ′( s) H ʹ′( s) =
K
Esta ecuación por ser un polinomio en s (variable compleja) tiene tanto magnitud
y ángulo y en función de la ganancia debe cumplir con las siguientes condiciones:
Condición de magnitud
s + zk 1
G(s)H (s) =|1 / K | ∏ s+ p = para −∞<K <∞
j
K

Condición de ángulo

∠G ʹ′(s) H ʹ′(s) = (2i + 1)π = (2i + 1)180 0 para k>=0 con i entero = 0, 1, 2, …

∠G ʹ′( s) H ʹ′( s) = 2π para k<0 este caso no se utiliza ya que siempre K >=0

El ángulo se puede calcular como: ∠G ʹ′( s ) H ʹ′( s ) = ∑ ∠(s + z k ) − ∑ ∠ s + p j ( )

Todas las raíces del lugar de las raíces cumplen con la condición de ángulo y magnitud.
 Lugar de las raíces

Retomando el ejemplo anterior con K = 112.25

112.25
G( s) = p.l.c s1 = −3.5 + j10 s2 = −3.5 − j10
s ( s + 7)

Condición de magnitud
jω
p.l.c. j10 K
G ( s) = =1
A2 A1 A1 A2
p.l.a
112.25
−7 p.l.a σ =1
s ( s + 7) s =−3.5+ j10

p.l.c. − j10 Cumple con la condición de magnitud

 Lugar de las raíces

Condición de ángulo ∠G ʹ′(s) H ʹ′(s) = (2i + 1)180 0

jω
p.l.c. j10 ∠G ( s ) = θ1 + θ 2
θ1 " 10 %
−1
p.l.a θ 2 θ1 =180° − tg $ ' =109.291
# 3.5 &
−7 p.l.a σ
⎛ 10 ⎞
θ 2 = tg −1⎜ ⎟ = 70.709
⎝ 3.5 ⎠
p.l.c. − j10
∠G(s) = 180°
lugar de las raíces
Cumple con la condición de ángulo

Cualquier otro polo de lazo cerrado dentro del lugar de las raíces cumple con la
condición de magnitud y de ángulo.

Cualquier otro polo de lazo cerrado fuera del lugar de las raíces no cumple con la
condición de magnitud ni de ángulo.
 Lugar de las raíces

Otro ejemplo

K ( s + c1 )
G(s) =
( s + p1 )(s + p2 )(s + p3 )

K i mc1
G( s) s =s =
i
m p1m p 2 m p3

∠G(s) s=s = ac1 − a p1 − a p 2 − a p3

i

Los ángulos se toman con respecto al semieje

real positivo, y en sentido antihorario.
Lugar de las raíces

Reglas de construcción

1) Expresar la ecuación característica en la forma

1 + KG ( s) H ( s) = 0

Donde K es el parámetro de interés y G es una función en s.

Generalmente, el parámetro de interés suele ser la ganancia del
sistema en bucle abierto, aunque el método es válido para
cualquier otro parámetro.
Lugar de las raíces

2) Situar los polos y ceros del sistema en bucle abierto.

–  Descomponiendo la función de transferencia en bucle abierto
en numerador y denominador, la ecuación característica queda
N ( s)
1 + KG ( s) H ( s) = 1 + K =0
D( s )

D( s) + KN ( s ) = 0

–  Deberán situarse entonces los polos (D(s)=0) y los ceros

(N(s)=0) del sistema sobre el plano s.
•  Suele emplearse el símbolo “*” para los polos y el “o” para los
ceros.
Lugar de las raíces

–  Para la ecuación característica D(s)+KN(s)=0, en los extremos

de variación del parámetro tenemos

⎧ a ) K → 0 Ec.Carac. ≈ D( s ) = 0
⎨
⎩b) K → ∞ Ec.Carac. ≈ N ( s ) = 0

Luego el lugar de las raíces parte (K=0) de los polos del sistema
en bucle abierto y llega (K=∞) a los ceros.
Lugar de las raíces
–  Ejemplo:
R(s) + Y(s) Ecuación característica:
K (s+2)/(s+1)
-
( s + 1) + K ( s + 2) = 0

•  K=0: ( s + 1) + 0(s + 2) = 0 ⇒ s = −1
•  K=1/2: ( s + 1) + 0.5( s + 2) = 0 ⇒ s = − 2 = −1.33
1.5
•  K=1: ( s + 1) + 1( s + 2) = 0 ⇒ s = − 3 = −1.5
2
•  K=10: ( s + 1) + 10( s + 2) = 0 ⇒ s = − 21 = −1.9
11
•  K=100: ( s + 1) + 100( s + 2) = 0 ⇒ s = − 201 = −1.99
101

(K=∞) (K=0)

s=-2 s=-1
Lugar de las raíces

3) Número de ramas y simetría.

–  El lugar de las raíces tiene un número de ramas igual al orden
del sistema (número de polos).
–  Para un sistema con n polos y m ceros, existirán
N_ramas = n - m
ramas asintóticas (tienden a un cero en el infinito).
–  El lugar es simétrico con respecto al eje real del plano s.
Lugar de las raíces

–  La región donde se encuentran dos ramas del lugar da origen a

puntos de ruptura (confluencia/dispersión).
Lugar de las raíces
4) Lugar sobre el eje real.
–  Existe lugar geométrico sobre el eje real en aquellas secciones
que dejan un número impar de polos+ceros a su derecha.

–  Ejemplo de punto no perteneciente al lugar.

•  El criterio del argumento daría 360º -> no se cumple.

Lugar de las raíces
5) Centroide y asíntotas.
–  Las asíntotas intersectan sobre el eje real en un punto que
viene dado por la siguiente expresión:

∑ polosG ( s ) − ∑ cerosG ( s )
σ=
n−m
donde n es el número de polos y m el número de ceros de G(s).

σ
Lugar de las raíces

–  El ángulo que forman las asíntotas con el eje real se calcula

como sigue

(2i + 1)π (2i + 1)1800

θi = = i = 0,1...(n − m − 1)
n−m n−m

θ1
Lugar de las raíces
6) Ángulos de partida y de llegada.

–  El ángulo de partida de un polo es el que forma la tangente del lugar en ese

punto con el eje real.

θ d = 1800 – suma de ángulos de vectores dibujados a este polo de otros polos

+ suma de ángulos de vectores dibujados a este polo de los ceros.

–  El ángulo de llegada a un cero es el que forma la tangente del lugar en ese

punto con el eje real.

θ a = 1800 – suma de ángulos de vectores dibujados a este cero de otros ceros

+ suma de ángulos de vectores dibujados a este cero de otros polos.
Lugar de las raíces

por ejemplo:

θ d = θ1 = 180 − θ 2 − θ 4 + θ 3

⎛ 1 ⎞ ⎛ 1 ⎞
θ d = 180 − 90 0 − tan −1⎜ ⎟ + tan −1⎜ ⎟
⎝ 2 ⎠ ⎝ 1 ⎠
= 180 − 90 − 26.5650 + 45

θ d = 108 .40
Lugar de las raíces

7) Intersección con el eje imaginario.

–  Criterio de Routh-Hurwitz (límite de la estabilidad).

Se obtiene el valor límite del parámetro y se resuelve la

ecuación característica para ese valor.

–  Otra forma de obtener el valor de jω y K es cambiar en la

ecuación característica s → jω y se obtiene en forma
matemática separando la parte real e imaginaria estos valores.
Lugar de las raíces

8) Puntos de ruptura (confluencia/dispersión).

–  Donde el lugar de las raíces abandona el eje real.

–  Se obtienen a partir de la expresión.

dK d ⎛ − 1 ⎞
= ⎜⎜ ⎟⎟ = 0
ds ds ⎝ G ( s ) ⎠
Lugar de las raíces

9) Cálculo del valor de K en el lugar de las raíces.

–  Se puede conocer qué valor de K es necesario para obtener los

polos de lazo cerrado deseados, utilizando la condición de
magnitud.

KG(s) H (s) = 1

Nota: Si el número de polos en lazo abierto excede el número de ceros

finitos en tres o más, existe un valor de la ganancia K más allá del cual los
lugares geométricos de las raíces entran en el semiplano derecho del plano
s y, por tanto, el sistema puede volverse inestable.
 Ejemplos

n  Sistemas de primer orden.

n  Sistemas de segundo orden.
 Lugar de las raíces
Configuraciones típicas del lugar de las raíces

K
G( s) H ( s) =
s( s + a)( s + b)

K
G( s) H ( s) = 2
( s + 2s + 5)( s 2 + 4s + 5)
Lugar de las raíces

K ( s + 1)
G( s) H ( s) =
( s 2 + 4s + 13)

K
G( s) H ( s) =
( s + 1)( s 2 + 4s + 13)