CONTROLADORES DIGITALES

La disminución de los precios y mayor capacidad de

procesamiento de los microprocesadores ha llevado a que los
instrumentos unilazo sean mayoritariamente digitales.
también se dispone de controladores multilazo, pudiendo
manejar dos o cuatro lazos en forma independiente.

VENTAJAS DE LOS CONTROLADORES DIGITALES

Flexibilidad, en cuanto a la selección de:

- Tipos de sensores: corriente, tensión, termocupla, rtd,etc.
- Modos de control: on / off, p,pid,pwm, etc.
- Estrategias de control: cascada, razón, etc.
Funcionales:
- Capacidad de realizar operaciones aritméticas y lógicas.
- Anti-Reset Windup.
- Distintos tipos de sintonía: manual, autosintonía y adaptiva.
- Manejo de alarmas con terminales de salida.
- Autodiagnóstico.

Exactitud:
- Parámetros libres de drift.
- Técnicas de acondicionamiento de señal más poderosas.

Comunicaciones:
- Puerto Serie.
TIPOS DE ENTRADAS
Los tipos de entrada disponibles en un controlador digital son
muy variados, para seleccionarlas se hace por software,
cambiando los terminales de conexión o cambiando el
circuito de interfaz de entrada.
En la siguiente tabla se muestra los tipos de entradas que
podemos encontrar:
TIPOS DE SALIDAS
Para seleccionarlas se hace por software, cambiando
los terminales de conexión o cambiando el circuito de
interfaz de salida.
COMUNICACIONES
 Los controladores digitales pueden disponer de un
puerto serie de comunicaciones de acuerdo a las
normas:
RS 232C
 RS 422

 RS 485

A través de este puerto se puede comunicar con un

handheld, una PC o con una red de instrumentos. Esto
permite configurar, intercambiar datos o supervisar el
controlador.
 WATCH DOG (PERRO GUARDIÁN)
Su función es verificar el funcionamiento continuo
del controlador. El controlador tiene un
funcionamiento cíclico que consume un tiempo
denominando tiempo de barrido (scan).
El watch dog es un temporizador que es
redisparado en cada ciclo de scan, si no se
redispara cambia de estado, indicando la falla del
controlador.
El tiempo del watchog debe ser mayor que el
tiempo de scan, en algunos controladores se puede
configurar el tiempo del watchdog.
TIPOS DE CONFIGURACIÓN
Existen dos tipos:

Configuración Estructurada
El usuario activa o desactiva mediante
parámetros las funciones del algoritmo de
control.
La siguiente tabla muestra parte de la
configuración estructurada de un controlador
SIPART DR20.
Configuración Por Bloques

El controlador tiene una biblioteca de funciones. El

usuario enlaza las funciones de acuerdo a la
estrategia que va a implementar.

Cada bloque tiene parámetros para configurar.

En la siguiente figura se muestra una configuración
por bloques para el controlador CD600.
TIPOS DE SINTONÍA
La sintonía de un controlador puede hacerse en
forma manual o adaptiva.
Manual
El usuario ajusta los parámetros PID del
controlador, de acuerdo a la respuesta a lazo
abierto o cerrado del proceso. Utilizando
distintos métodos como los de Ziegler-Nichols.
ADAPTIVA
Los parámetros PID del controlador se ajustan
automáticamente en función de las características del
proceso. La sintonía se da en base a aproximaciones
sucesivas basadas en modelos o en reglas.
Mencionaremos tres formas: “auto-tuning”, “self-
tuning” y ganancia programada.

En la figura se muestra como el controlador PID es

reemplazado por un control On/Off con histéresis
durante la sintonía del controlador.
AUTO SINTONÍA
“Automatic tuning” o “Auto-tuning”:
El controlador se sintoniza automáticamente ante un
requerimiento del usuario. Se pulsa un botón o se da
un comando. También se le conoce como: “Tuning on
demand” o “one-shoot tuning”.
En la figura se muestra un método de sintonía adaptiva
basada en modelo. Durante la sintonía el controlador se
comporta como un relé o controlador On/Off con
histéresis. Con la reacción del proceso se calculan los
parámetros del proceso y los parámetros PID
adecuados.
En la figura siguiente se observa las variables de
proceso (PV), manipulada (MV) y set point (SP),
primero durante el auto-tuning, y después ante un
escalón en el SP.
SELF-TUNING
El controlador monitorea el proceso continuamente. Se
inicia el self-tuning si la respuesta es muy lenta, y se
resetean los parámetros si la respuesta es oscilatoria.
GANANCIA PROGRAMADA (GAIN SCHEDULING):

Es utilizada para manejar las no linealidades del

proceso, cambios en el tiempo, o donde se requiere
cambios de control de acuerdo a la condiciones de
operación.
Es necesario determinar las variables medidas,
llamadas de variables de programación, que son
correlacionadas con los cambios de la dinámica del
proceso.
La variable de programación puede ser la variable
medida, variable manipulada u otra señal. Los
parámetros que cambian en el controlador son todos
los del PID.
En la siguiente figura se muestra un diagrama para
seleccionar el tipo de sintonía para un controlador.