Ecuación de transferencia

en sistema de suspensión
motocicleta
David rico Andrés ladino
 SUSPENSION MOTOCICLETA
• Las suspensiones son uno de los sistemas mas desconocidos, a pesar de
que todos las consideramos fundamentales, especialmente si exigimos
una mínima eficacia en conducción.
 FUNCIONAMIENTO
• es un sistema de amortiguación respecto de las irregularidades y curvas
del terreno; sirve un propósito dual: seguridad del vehículo al conducir,
y comodidad para mantener a los pasajeros del vehículo aislados de las
irregularidades de todo tipos de vías y vibraciones.

• Básicamente una suspensión tiene dos misiones principales:

1. Mantener las ruedas en contacto con el suelo en todo momento.
2. Procurar que las partes de la moto que están ancladas a las ruedas, es
decir , todo aquello que no son las ruedas y la parte fija a ellas, (que se
denomina masa no suspendida) se mantenga en una trayectoria
rectilínea con respecto al suelo.
SISTEMA BASICO DE SUSPENSION

M: Es la masa del
conjunto
K: resorte
B: amortiguador
 ECUACION DE TRANSFERENCIA
En la zona dinámica el sistema va variando con el tiempo, y en la zona
estacionaria, el sistema ya no depende más del tiempo, porque sin importar si el
tiempo sigue creciendo, la variable se mantiene en el mismo valor.
Los físicos, matemáticos, químicos, necesitaban modelar los procesos industriales,
es por eso que en base a estas respuestas dinámicas, se consiguen elaborar
ecuaciones diferenciales que representan la evolución de las variables con el
tiempo
 ECUACION DE TRANSFERENCIA MATEMATICA

la función de transferencia de un sistema se define como la transformada

de laplace de la variable de salida y la transformada de laplace de la variable de
entrada, suponiendo condiciones iniciales cero. la función de transferencia: solo
es aplicable a sistemas descritos por ecuaciones diferenciales lineales invariantes
en el tiempo. es una descripción entrada salida del comportamiento del sistema.
no proporciona información acerca de la estructura interna del sistema depende
de las características del sistema y no de la magnitud y tipo de entrada la función
de transferencia
 ECUACIONES GOBERNANTES MOTOCICLETA
ECUACION N° 1

𝒅𝒚𝟏 𝒕 𝒅𝒚𝟐 𝒕
-K1(Y1(t)-Y2(t)) - b1( )-m*g
𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝒅𝒚𝟏 𝒕 𝒅𝒚𝟑 𝒕 𝒅 𝒅
-k2(y1(t)- y3(t)) – b2 = 𝒎𝟏 y1 (t)
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕

ECUACION N° 2

𝒅𝒚𝟏 𝒕 𝒅𝒚𝟐 𝒕 𝒅 𝒅𝒚𝟐(𝒕)

N+K(y1(t)-y2(t)) +b − = −𝒎𝟐 ∗ 𝒈 = 𝒎𝟐 𝒅𝒕
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕

ECUACION N° 3

𝒅𝒚𝟏 𝒕 𝒅𝒚𝟑 𝒕 𝒅 𝒅𝒚𝟑(𝒕)

N+K(y1(t)-y3(t)) +b − = −𝒎𝟑 ∗ 𝒈 = 𝒎𝟑 𝒅𝒕
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
 ECUACION DE TRANSFERENCIA MATEMATICA
Ahora trabajar con este tipo de ecuaciones diferenciales puede llegar a ser un poco
complicado, es por eso que aplicando el concepto de Tylor para linealizar aquellas
ecuaciones diferenciales que fueran NO lineales y luego aplicando un herramienta
conocida como la transformada de Laplace, podemos representar nuestro sistema que
originalmente estaba en el tiempo en forma de ecuaciones diferenciales a representarlo
en una nueva variable, llamada variable compleja “S” en forma de ecuaciones algebraicas.

Asi surgen nuestra función de transferencia, las cuales relacionan la salida del sistema
sobre la entrada. De esa manera puedo yo saber cómo se comporta mi sistema de una
forma matemática y puedo posteriormente hacer los cálculos para un controlador.
 ECUACION DE TRANSFERENCIA PROCESOS
si analizamos, veremos que las funciones de transferencia se componen de un
numerador que es un polinomio y un denominador, que también es un
polinomio. y como todo polinomio tiene raíces, aquí aparece otro concepto que
debemos tener claro.
cuando igualamos el polinomio del numerador a cero, vamos a obtener unas
raíces que llamaremos como los “ceros del sistema” y haremos lo mismo con el
polinomio del denominador, el cual igualaremos a cero y sus raíces se llamaran
“polos del sistema”
 ECUACION DE TRANSFERENCIA PROCESO

los ceros y polos pueden ser graficados en el plano complejo “s” y aquí podremos
determinar si una función de transferencia es estable o inestable. simplemente
con mirar la ubicación de los polos del sistema. si algún polo del sistema se
encuentra ubicado en el semiplano derecho del plano “s”, automáticamente
sabremos que el sistema es inestable. si encontramos algún cero en esta zona,
nuestro sistema no será inestable, apenas tendrá un determinado comportam
iento en su respuesta dinámica que analizaremos más adelante.