UNIDAD 3 ROBÓTICA

•Procedimiento de Búsqueda de
Home
•Manejo del Teach-box
1 .- PROCEDIMIENTO
DE BÚSQUEDA DE
HOME
 ¿Qué es HOME?
Es lo que se conoce como "cero máquina", es
decir, manda la herramienta hacia esa
posición.
El cero máquina es un punto estándar, definido
generalmente por el constructor en función de
la máquina en cuestión.
 ¿Por qué es importante HOME?
Para poder iniciar la sesión, hace falta una referencia para que a
partir de ahí cualquier cota tenga sentido.
Por eso lo primero que hace es moverse en todos sus ejes hasta
que encuentra un punto determinado, gracias a los "sensores"
que el fabricante ha situado mecánicamente en algún punto
concreto e inamovible.
Ese es el "cero máquina", es decir, es el origen de coordenadas,
("X0", "Y0", "Z0"), de la máquina, lo que significa que ya tiene
un punto de referencia, que normalmente será alguna de las
"esquinas" a donde pueda llegar. A partir de aquí el
desplazamiento hasta cualquier cota que esté en su rango de
desplazamiento es perfectamente posible.
PROCEDIMIENTO PARA BÚSQUEDA DE
HOME
• 1. Se presiona la tecla POS.
• 2. Al aparecer en la pantalla los ejes X, Y y Z;
presionamos la tecla JOG.
La tecla JOG mueve los ejes al avance colocado
en el OVERRIDE.
• 3. Ahora movemos la mesa presionando la
tecla +X, hasta que aparezca en la pantalla 50.

• 4. Ahora presionamos la tecla -Y, hasta -50.

• 5. Ahora presionamos la tecla -Z, hasta -15.

• 6. Una vez hecho esto, presionamos la
tecla HOME, y posteriormente la tecla +Z;
vemos que se mueve la herramienta hacia
arriba y en la pantalla aparece 0.
• 7. Ahora presionamos la tecla +Y, y se moverá
la mesa hacia afuera, en la pantalla
aparecerá 0.
• 8. Por último presionamos -X, y la mesa se
moverá hacia el panel de control, en la
pantalla aparecerá 0. Hemos terminado de
mandar a HOME la máquina.
Video
•2.-MANEJO DEL
TEACH-BOX
 Teach Box
Un cuadro de programación es un dispositivo
que registra y memoriza movimientos
mecánicos o procesos para su posterior
recuperación y ejecución por un sistema
electrónico o de computadora.
El término se aplica especialmente a los robots
programables.
 ¿Con qué?
• Una caja de control para programar los
movimientos de un robot. También llamado
"cuadro de enseñanza", el robot está
configurado en modo "aprendizaje" o
"enseñanza", y el colgante se utiliza para
controlar el robot paso a paso.
• Los colgantes de enseñanza suelen ser
dispositivos de mano y pueden ser cableados
o inalámbricos.
 Colgante Teach

• Este colgante Teach se utiliza para programar

varios modelos de la maquinaria industrial
robótica que fabrica la empresa.
• La programación de robots se puede dividir en
niveles, comenzando por el menos complejo y
avanzando al equivalente de inteligencia
humana. La tabla muestra un esquema de
cuatro niveles.
Nivel de programación Descripción
4 Inteligencia Humana
3 Tareas completas
2 Secuencias de monitores u operaciones
1 Movimientos u operaciones individuales
• Un ejemplo de una caja de enseñanza de nivel
1 es un control remoto para las puertas de un
automóvil. Cuando el receptor inalámbrico
recibe la señal de la unidad remota, bloquea o
desbloquea las puertas.
• Un ejemplo de un cuadro de enseñanza de
nivel 2 es el microordenador que controla un
contestador automático telefónico. Cuando
entra una llamada, la secuencia de
operaciones se recupera de la memoria. La
máquina responde al teléfono, hace un
anuncio, recibe el mensaje y se reinicia para la
siguiente llamada entrante.
• Las cajas de enseñanza de nivel 3 se utilizan en
aplicaciones aeroespaciales, militares e
industriales. El nivel 3, justo debajo de la
inteligencia artificial (AI) equivalente al humano,
se denomina programación a nivel de tarea.
• Los programas en el nivel 3 pueden dar
instrucciones a un robot para que realice
operaciones completas, como sacar la nieve de
una calzada o pilotar un avión en una misión de
reconocimiento.
• Los movimientos previstos de un robot se
ingresan en la memoria presionando botones o
guiando un joystick u otro dispositivo de control
tridimensional.
• La trayectoria del robot, las variaciones en la
velocidad, las rotaciones y los movimientos de
agarre / agarre están programados.
• Luego, cuando se recupera la memoria, el robot
reproduce estos movimientos en la secuencia
exacta, y en la medida y velocidad exactas en
todas las dimensiones.
• VIDEO