1.

3 COMPENSACION CON
RETROALIMENTACION

 Se reescribe la ecuación
característica de compensación
con retroalimentación para que
tenga la misma forma que la
ecuación característica de
compensación serie
Compensación serie

C (S ) GC ( S )G ( S )

R( S ) 1  GC ( S )G ( S ) H ( S )
Compensación con
retroalimentación(1)

C (S ) G1 ( S )G2 ( S )

R( S ) 1  G2 ( S )GC ( S )  G1 ( S )G2 ( S ) H ( S )
ECUAC.CARACT .
1  G2 ( S )GC ( S )  G1 ( S )G2 ( S ) H ( S )  0
Compensación con
retroalimentación(2)

1  G2 ( S )GC ( S )  G1 ( S )G2 ( S ) H ( S )  0
DIVIDIENDO EC. ANTERIOR ENTRE :1  G1 ( S )G2 ( S ) H ( S )
G2 ( S )GC ( S )
1 0
1  G1 ( S )G2 ( S ) H ( S )
G2 ( S )
HACIENDO G f ( S ) 
1  G1 ( S )G2 ( S ) H ( S )
1  G f ( S )GC ( S )  0
Compensación con
retroalimentación(3)
 COMO Gf (S) ES UNA FUNCION DE
TRANSFERENCIA FIJA EL DISEÑO Gc (S)
SE HACE DE LA MISMA MANERA EN EL
CASO DE COMPENSACION SERIE. POR
TANTO EL METODO DE DISEÑO DE
COMPENSADOR SERIE SE APLICA AL
SISTEMA DE CONTROL CON
COMPENSACION CON
RETROALIMENTACION .
CALCULO DE LA GANANCIA “K”

 La ganancia “K” del elemento

retroalimentado en un lazo
secundario se debe determinar
cuidadosamente para que el sistema
completo satisfaga las
especificaciones de diseño
EJEMPLO.-Determine valor de K para que
ρ de los polos dominantes en lazo cerrado
sea 0.4 para el siguiente sistema.

R(s) C(s)
+ + 20
+
-------------------
(S+1)(S+4) 1/S

- -

K
F.T. EN LAZO ABIERTO
 SE TIENE LA EC. CARACTERISTICA:
20
1 0
S ( S  1)( S  4)  20 KS
REESCRIBIENDO
S 3  5S 2  4 S  20  20 KS  0
20 KS
1 0
S  5S  4 S  20
3 2

K1 S
1 0
( S  5)( S  j 2)( S  j 2)
D.L.R. CON MATLAB
 N=[0 0 1 0];
 D=[1 5 4 20];
 rlocus(N,D);
 sgrid([0.2:0.1:0.8],[0.5:0.5:10])
 [k r]=rlocfind(N,D)
 [k r]=rlocfind(N,D)
APLICANDO ESCALON
UNITARIO
 n1=[0 0 0 20];
 d1=[1 5 12.98 20];
 n2=[0 0 0 20];
 d2=[1 5 32.26 20];
 t=0:0.1:10;
 [c1,x1,t]=step(n1,d1,t);
 [c2,x2,t]=step(n2,d2,t);
 plot(t,c1,t,c1,'o',t,c2,t,c2,'x');grid
 text(2.5,1.12,'k=0.469')
 text(3.7,0.85,'k=1.39651')